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公开(公告)号：CN108214475B
公开(公告)日：2019-12-31
申请号：CN201711488563.X
申请日：2017-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明涉及一种单自由度联动的绳索驱动柔性机械臂关节组，其包括支撑柱、单向弯曲弹簧、联动绳索、驱动绳索以及第一、第二过线结构。本发明沿轴向交替连接支撑柱与单向弯曲弹簧，支撑柱的周向外壁设置有第一过线结构，单向弯曲弹簧的周向外壁设置有第二过线结构；联动绳索通过第一、第二过线结构将单向弯曲弹簧与支撑柱联动，形成运动关节组；另有驱动绳索通过第一过线结构牵引关节组运动，减少柔性机械臂分布在各关节上的电机数目，减轻机械臂质量，提高机械臂刚性以及载荷能力，柔性机械臂响应速度快、动作平稳；同时设置单向弯曲弹簧的弯曲方向以及联动绳索、驱动绳索的分布方式，实现柔性机械臂关节组单自由度等曲率弯曲。
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公开(公告)号：CN110561420A
公开(公告)日：2019-12-13
申请号：CN201910733313.0
申请日：2019-08-09
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了臂型面约束柔性机器人轨迹规划方法及装置。涉及机器人控制领域，其中，方法通过对柔性机器人进行动态分段，然后获取柔性机器人相对偏差数据，并根据相对偏差数据与阈值判断条件，判断末端是否到达目标位置，当满足阈值判断条件时，认为末端到达目标位置；否则，获取下一时刻的关节控制量，来驱动柔性机器人各关节运动到达目标位置点，实现有效穿越平面型狭缝的目的。实现了末端的轨迹规划，并且结合内臂段和外臂段的位姿特征，实现柔性机器人进入狭缝内的部分不与狭缝壁发生碰撞以及狭缝外部分实现避障功能，相比于现有技术，提高了臂型面约束柔性机器人轨迹规划效率并兼顾控制精度。
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公开(公告)号：CN106863357B
公开(公告)日：2019-10-01
申请号：CN201710109411.8
申请日：2017-02-27
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明公开了一种可重构空间机械臂的快换接口以及可重构空间机械臂，包括主动连接件、被动连接件、固设于主动连接件内的插头以及固设于被动连接件内的插座，主动连接件与被动连接件可拆卸的连接以使插头与插座可拆卸的连接，主动连接件上设有环槽，被动连接件上对应于所述环槽位置处设有槽孔，环槽与所述槽孔交接处设置有钢珠，且钢珠可沿所述槽孔移动，以锁紧或松开主动连接件以及被动连接，其采用机械式的结构，结构简单、维护方便。本发明的可重构空间机械臂包括所述快换接口以及第一机械臂、第二机械臂，第一机械臂与主动连接件螺栓连接，第二机械臂与被动连接件活动连接，该可重构空间机械臂拆卸安装方便、便于维护。
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公开(公告)号：CN109955281A
公开(公告)日：2019-07-02
申请号：CN201910344484.4
申请日：2019-04-26
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明公开了一种基于绳索驱动的二自由度大转角柔性机器人关节及机器人，属于机器人技术领域。本发明的基于绳索驱动的二自由度大转角柔性机器人关节包括第一关节杆、第二关节杆以及转动连接件，所述转动连接件的一端铰接连接有第一铰接件，所述第一铰接件与所述第一关节杆铰接连接，所述转动连接件的另一端铰接连接有第二铰接件，所述第二铰接件与所述第二关节杆铰接连接。本发明的基于绳索驱动的二自由度大转角柔性机器人关节具有大角度转动，更加灵活。
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公开(公告)号：CN109955235A
公开(公告)日：2019-07-02
申请号：CN201910345197.5
申请日：2019-04-26
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明公开了一种绳索驱动柔性机器人的运动学测试系统，属于机器人技术领域。本发明的绳索驱动柔性机器人的运动学测试系统包括柔性臂模块，柔性臂模块包括若干柔性臂、位于相邻两个柔性臂之间的关节以及穿过若干柔性臂的驱动绳索，关节连接有角度测量单元，角度测量单元能够检测关节的转动角度；运动模块，运动模块能够带动柔性臂模块运动；测试模块，测试模块包括配重块以及位移测量单元，配重块与驱动绳索连接，位移测量单元能够测量驱动绳索的位移量。本发明的绳索驱动柔性机器人的运动学测试系统可以测试关节转动角度与驱动绳索位移变化量之间的关系，从而利用测得的数据对实际柔性机器人进行的运动数据进行修正。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109227538A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201811040597.7
申请日：2018-09-07
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉的柔性机械臂的定位控制方法，包括以下步骤：获取机器人机械臂上特征区域的信息；通过坐标系转换，分别获取到基座、关节转动中心及机械臂末端的位姿；对所述柔性机械臂进行运动控制。一种基于视觉的柔性机械臂的定位控制系统，包括：机器人基座及机械臂，还包括第一相机、第二相机、微处理器；其中，在所述机械臂上设有特征区域。本发明采用了相机来对柔性臂上的特征区域进行检测和定位，进而得到关节转动中心在相机坐标系中的位置，实现柔性臂臂型的重建；并与理论上末端及各关节转动中心的位置进行比较，纠正机械臂的运动偏差，提高柔性机械臂的运动精度，广泛应用于机械臂控制领域。
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公开(公告)号：CN109176487A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201811137016.1
申请日：2018-09-28
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明公开了一种柔性机器人的联动关节段标定方法、系统、设备、存储介质，通过获取联动关节段在多个不同构型下的多个实际位姿和多个名义位姿；再根据所述多个名义位姿和所述多个实际位姿标定联动关节段的运动学误差参数；解决了现有柔性机器人由于运动学误差引起的其末端定位精度低、精细作业能力受限等问题，实现了对柔性机器人的联动关节段的运动学误差参数的标定，提高机器人的末端定位精度和操作技能。
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公开(公告)号：CN108908332A
公开(公告)日：2018-11-30
申请号：CN201810767326.5
申请日：2018-07-13
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种超冗余柔性机器人的动力学控制方法及系统、计算机存储介质，规划超冗余柔性机器人的期望的电机运动量，根据期望的电机运动量和实际的电机运动量获取实际的PD控制力矩；根据期望的万向节关节运动量获取万向节关节期望的驱动力矩，并根据期望的驱动力矩获取驱动绳对应电机的期望的前馈控制力矩；根据实际的PD控制力矩和期望的前馈控制力矩获取实际的电机输出控制力矩；根据实际的电机输出控制力矩获取万向节的驱动力矩；根据万向节的驱动力矩仿真控制超冗余柔性机器人；获取超冗余柔性机器人实际的万向节关节运动量，并根据实际的万向节关节运动量获取实际的电机运动量反馈回控制单元；实现对超冗余柔性机器人的闭环控制。
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公开(公告)号：CN108247626A
公开(公告)日：2018-07-06
申请号：CN201711457788.9
申请日：2017-12-28
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明涉及机器人领域，公开了一种驱动装置与绳驱动机器人，其中驱动装置包括驱动基座、动力模组与擒释模组，擒释模组包括擒释基座与安装在擒释基座上的擒释爪，动力模组可驱动擒释模组沿靠近/远离驱动基座的方向运动，其中，擒释模组朝一个方向运动时，擒释爪可与待驱动的驱动绳连接；擒释模组朝相反的另一个方向运动时，擒释爪可与待驱动的驱动绳分离。本发明的驱动装置可以通过擒释爪实现与机械臂的驱动绳之间快速连接与分离，无需进行额外的分离操作，从而可以实现驱动装置与机械臂之间相互分离，便于维修时的快速拆卸和更换。
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公开(公告)号：CN108237551A
公开(公告)日：2018-07-03
申请号：CN201711488564.4
申请日：2017-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明涉及一种双自由度联动的绳索驱动柔性机械臂关节组，其包括刚性支柱、单向弯曲柔性体、联动绳索、驱动绳索以及第一、第二过线体。本发明沿轴向交替连接刚性支柱与单向弯曲柔性体，刚性支柱的周向外壁设置有第一过线体，单向弯曲柔性体的周向外壁设置有第二过线体；联动绳索通过第一、第二过线体将单向弯曲柔性体与刚性支柱联动，形成运动关节组；另有驱动绳索通过第一过线体牵引关节组运动，减少柔性机械臂分布在各关节上的电机数目，减轻机械臂质量，提高机械臂刚性以及载荷能力，柔性机械臂响应速度快、动作平稳；同时设置单向弯曲柔性体的弯曲方向以及联动绳索、驱动绳索的分布方式，实现柔性机械臂关节组双自由度等曲率弯曲。
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