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公开(公告)号：CN112886787A
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN202110062766.2
申请日：2021-01-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02K41/03
Abstract: 双初级共平面多相直线永磁同步电机，属于电机技术领域，本发明为解决现有双边次级无铁心结构直线永磁同步电机存在输出大推力时次级结构变形大、动子稳定性差、推力密度低、动态响应差的问题。包括两个初级、一个次级、动子支撑机构和机座；初级包括初级绕组和设置初级绕组的初级基板；次级包括上次级、下次级和中间支撑板；两个初级绕组分别布置在初级基板的左右两侧，两个初级绕组对应串联，并且，沿运动方向，对应相绕组之间具有相位差。次级为双边结构，布置在初级两侧，初级与次级之间为两个气隙。本发明用于直线永磁同步电机。
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公开(公告)号：CN111973275A
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN202010893900.9
申请日：2020-08-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种压电惯性驱动的二自由度耦合穿刺针进给机构，涉及一种视网膜剥离进给机构。本发明解决了现有人工使用针尖剥离视网膜的过程中，由于人工操作手部易震颤，存在手术成功率低以及易引起其他症状的问题。本发明的运动轴与针尖的根部同轴设置并连接，压电堆叠底座安装在运动轴的下方，二自由度耦合的压电惯性电机水平安装在压电堆叠底座上，且二自由度耦合的压电惯性电机驱动运动轴直线进给和绕轴线旋转。本发明通过步进电机控制外管的沿轴向的前后移动达到控制针尖开闭的目的，当外管向前移动时，外管挤压针尖，使针尖闭合。而当外管向后移动时，针尖被释放，自动张开。本发明用于眼科手术机器人的穿刺进给中。
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公开(公告)号：CN111404350A
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN202010105773.1
申请日：2020-02-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 适用于平面电机的非等高二维削角Halbach永磁阵列，属于电机技术领域。本发明是为了解决现有平面电机中的永磁阵列结构复杂，气隙磁密正弦性差，造成电机推力稳定性差的问题。包括主永磁体和辅助永磁体，主永磁体和辅助永磁体相互连接排布成近似正方形的永磁阵列；主永磁体沿正方形的对角线方向等间隔排列，形成沿一个对角线方向的多行及沿另一个对角线方向的多列；主永磁体沿水平方向的截面为正方形；主永磁体的充磁方向垂直于所述正方形，并且相邻主永磁体的充磁方向相反；相邻主永磁体之间设置辅助永磁体，并使每个主永磁体的四个侧面均连接一个辅助永磁体；辅助永磁体沿水平方向平行充磁。本发明使用于平面电机中，有助于电机获得更优异的性能。
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公开(公告)号：CN108709684B
公开(公告)日：2020-05-26
申请号：CN201810517245.X
申请日：2018-05-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01L25/00
Abstract: 面向模块化关节力矩传感器的自主标定平台，属于关节力矩传感器标定领域。解决了手动力矩加载的方法采集数据量少，无法进行动态测试，以及通过电机堵转输入转矩的方法，输入力矩数值准确度低的问题。本发明制动器、主联轴器、力矩校验传感器、副联轴器和圆筒形封闭箱体依次布置在底座的上方；传动轴发生转动，通过副联轴器、力矩校验传感器连接轴、力矩校验传感器、空心滑环连接轴、主联轴器带动制动器旋转，制动器可以提供恒定转矩的负载，通过给予制动器多组输入指令，同时采集力矩校验传感器测得的力矩大小，并将数值赋予模块化关节的力矩传感器，从而实现自主标定和动态标定。本发明主要用于对面向模块化关节力矩传感器进行标定。
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公开(公告)号：CN110855187A
公开(公告)日：2020-02-28
申请号：CN201911235531.8
申请日：2019-12-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02N15/00
Abstract: 大载荷磁悬浮重力补偿器，属于磁悬浮技术领域，本发明为解决现有技术没有在大载荷方面的磁悬浮重力补偿方法的问题。本发明包括定子和动子；定子的上层定子板和下层定子板通过四个角支撑柱连接；动子的动子板和转接板通过四个侧支撑柱连接；从上至下依次为转接板、上层定子板、动子板和下层定子板，两两层板之间均有机械气隙；上层定子板、下层定子板和动子板上均设置呈二维阵列分布的永磁体，沿厚度方向充磁，x向和y向相邻永磁体充磁方向均相反；动子板与上层定子板的永磁体相吸引，动子板与下层定子板的永磁体相排斥，使动子产生竖直向上的悬浮力。本发明用于对大质量的物体进行重力卸载。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110426630A
公开(公告)日：2019-11-08
申请号：CN201910722010.9
申请日：2019-09-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 单溜板对拖式直线电机测试平台,属于直线电机测试技术领域。解决了双溜板对拖式直线电机测试平台启动滞动力大、加载响应速度慢的问题。本发明测试溜板通过传动机构对加载连接板进行支撑，使得加载连接板悬浮于基座上，测试溜板与加载连接板之间的支撑及传动关系，使加载连接板可选用非大理石材质，被测直线电机在加载的过程中，测试溜板在被测直线电机动子输出力的作用下带动加载连接板所连接的两个加载用无铁心直线电机的动子运动，或者使得加载连接板在两个加载用无铁心直线电机动子驱动力的作用下推动测试溜板及其测试溜板所连接的被测直线电机动子运动，降低测试平台启动滞动力。本发明主要对直线电机进行测试。
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公开(公告)号：CN107782492B
公开(公告)日：2019-11-05
申请号：CN201711318119.3
申请日：2017-12-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01L25/00
Abstract: 一种模块化机械臂关节力矩传感器标定平台，它涉及一种稳定精确的扭矩输入平台，以解决现有标定传感器的平台输入输出不稳定的问题，它包括框架、力矩传递机构和底座；力矩传递机构包括固定横梁、活动横梁、托盘、绳轮组件和关节力矩传感器；关节力矩传感器包括法兰盘和应变片，法兰盘盘面上沿周向均布设置有多个应变梁；固定横梁安装在框架上，关节力矩传感器插装在布置于底座上的轴上，关节力矩传感器通过连接法兰安装于活动横梁的中部，活动横梁的一端通过绳轮组件与托盘连接，活动横梁的另一端通过绳轮组件与固定横梁连接。本发明涉及一种传感器标定平台。
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公开(公告)号：CN109870881A
公开(公告)日：2019-06-11
申请号：CN201910213785.3
申请日：2019-03-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G03F7/20
Abstract: 宏微组合式长行程精密运动平台，属于二维精密工作台技术领域。本发明解决了现有的平面运动平台高定位精度与长运动行程二者无法兼顾的问题。本发明主要由上层超精密微动平台和下层二维长行程宏动平台两部分组成，可以实现在X-Y平面内的二维长行程运动以及Z方向的短行程调整。整个平台工作时，大范围长行程的运动由下层二维长行程宏动平台来实现，整体平台的定位精度能够达到微米级；然后，整个平台的运动部分到达预定位置后，再由上层超精密微动平台实现小范围短行程的超精密调整，最终实现纳米级定位精度。本发明主要用于现代精密测试及高档加工装备等领域。
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公开(公告)号：CN108709684A
公开(公告)日：2018-10-26
申请号：CN201810517245.X
申请日：2018-05-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01L25/00
Abstract: 面向模块化关节力矩传感器的自主标定平台，属于关节力矩传感器标定领域。解决了手动力矩加载的方法采集数据量少，无法进行动态测试，以及通过电机堵转输入转矩的方法，输入力矩数值准确度低的问题。本发明制动器、主联轴器、力矩校验传感器、副联轴器和圆筒形封闭箱体依次布置在底座的上方；传动轴发生转动，通过副联轴器、力矩校验传感器连接轴、力矩校验传感器、空心滑环连接轴、主联轴器带动制动器旋转，制动器可以提供恒定转矩的负载，通过给予制动器多组输入指令，同时采集力矩校验传感器测得的力矩大小，并将数值赋予模块化关节的力矩传感器，从而实现自主标定和动态标定。本发明主要用于对面向模块化关节力矩传感器进行标定。
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公开(公告)号：CN108591196A
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201810438894.0
申请日：2018-05-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 用于微纳卫星的兼具电磁连接、转位及分离功能的机构，涉及微纳卫星领域，为了解决现有卫星连接机构存在羽流污染、冲击力大、灵活性差、无法实现柔性连接的问题。微纳卫星的正立方体框架的每条棱上对称嵌入2个永磁静态单元，处于同1条棱上的2个永磁静态单元关于各自邻近顶点的属性相反，正立方体框架每个顶点邻近的3组永磁静态单元的属性相同；正立方体框架的每个矩形框的4个内角处分别设有1个电磁动态单元，正立方体框架每个顶点邻近的3个电磁动态单元的属性相同；永磁静态单元用于实现微纳卫星之间的连接，电磁动态单元用于实现微纳卫星之间的转位和分离。本发明适用于微纳卫星。
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