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公开(公告)号：CN119936012A
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202411781768.7
申请日：2024-12-05
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明提供一种基于移固协同引导的低照度密闭空间结构检测方法及系统，涉及密闭空间结构病害检测技术领域。所述基于移固协同引导的低照度密闭空间结构检测方法由移固协同系统中的固定传感器节点网络以及无人机检测系统实现，该方法包括：固定传感器节点网络采集低照度密闭空间的图像数据，生成基础病害数据地图，将基础病害数据地图传输至无人机检测系统，通过双模式自适应密闭空间病害检测路径规划算法进行全局路径规划，生成精准检测路径和补充检测路径；无人机检测系统根据精准检测路径和补充检测路径，通过机器学习算法对低照度密闭空间的病害进行检测，获得病害地图结果。采用本发明可提高对低照度密闭空间结构病害检测的高效性和准确性。
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公开(公告)号：CN119759049A
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202411885306.X
申请日：2024-12-20
Applicant: 同济大学
IPC: G05D1/46 , G05D1/695 , G05D1/43 , G05D1/247 , G05D1/648 , G05D109/20 , G05D109/10
Abstract: 本发明涉及一种基于空地异构机器人的未知空间协同探索系统，包括无人车以及装载在无人车上的多架无人机，无人车上配备有用于对环境构建精细化地图的第一感知模块和第一算力平台，无人机上配备有用于对环境构建轻量化地图的第二感知模块和第二算力平台；无人车和无人机中均设置有无线通信模块，采用半集中式自组织通信方式进行通信；进行协同作业探索未知空间时，无人机以无人车为中心向四周未知区域探索，基于自身的第二感知模块和第二算力平台构建轻量化地图并回传给无人车，无人车对无人机传送的轻量化地图以及自身通过第一感知模块和第一算力平台构建的精细化地图进行融合。与现有技术相比，本发明具有环境自适应强以及可靠性高等优点。
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公开(公告)号：CN119620103A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202411619174.6
申请日：2024-11-13
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明提供一种基于移固协同纠偏的地下贫纹理空间高精度建图方法，涉及地图构建技术领域，方法包括：获取基于地下贫纹理空间结构确定的传感器节点的传感器数据；计算无人机初始位置数据；通过无人机接收传感器数据，并结合无人机初始位置数据和无人机激光雷达探测数据生成无人机位置数据；通过分段式移固协同里程计校正无人机位置数据；获取用于描述地下贫纹理空间结构的点云数据；将传感器数据、无人机初始位置数据、矫正后的无人机位置数据和点云数据进行数据融合，得到融合数据，并将各个传感器节点作为建图过程中的特征点，建立地下贫纹理空间的高精度地图。本发明可以精确建立地下贫纹理空间的高精度图，有效提升地下空间管理和应用的效率。
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公开(公告)号：CN118832572B
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202410784417.5
申请日：2024-06-18
Applicant: 同济大学
IPC: B25J9/16 , G06N3/0464 , G06N3/0442 , G06N5/04 , G06N3/0455 , G06V10/40
Abstract: 本发明涉及一种机器人视觉语言导航的动作自适应方法和系统，包括：确定机器人可行动作空间数值范围，并生成随机动作；基于随机动作与环境交互所得变化，利用机器人动作影响自编码模块得到动作嵌入向量；基于动作嵌入向量，对比数据集中特定动作并计算差异，确定当前执行动作及对应的语义含义；基于确定性的动作与环境交互所得，利用交叉模态注意力特征提取模块，得到机器人视觉语言多模态特征；基于机器人视觉语言多模态特征，作为扩散策略决策模块条件，迭代推理出机器人下一步执行动作；对机器人状态进行更新，直至到达目标结束本次导航任务。与现有技术相比，本发明具有增强机器人动作自适应的鲁棒性和准确性等优点。
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公开(公告)号：CN118915802A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202410971117.8
申请日：2024-07-19
Applicant: 同济大学
IPC: G05D1/49 , G05D109/12
Abstract: 本发明涉及一种腿部受损的四足机器人运动控制方法，针对四足机器人构建CPG节律控制器；当四足机器人腿部发生故障时进行四足机器人的正常以及腿部受损四足机器人运动策略进行切换；其中，四足机器人运动策略采用双层强化学习框架：高层强化学习根据当前机器人状态和参考命令生成CPG参数，并生成关节参考轨迹；底层强化学习对生成的参考关节轨迹进行微调，得到目标关节角度；累加关节参考轨迹与目标关节角度，并进一步计算得到当前机器人关节扭矩指令。本发明使机器人能够模仿正常运动及腿部受伤时的步态性质，并通过双层PPO强化学习模型对CPG的参数以及关节角度进行调节，解决了腿部受损四足机器人行走鲁棒性和环境适应性的难题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116232854B
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202310210815.1
申请日：2023-03-07
Applicant: 同济大学
IPC: H04L41/0631 , H04L41/0677 , H04L43/12 , H04L43/08 , H04L43/04
Abstract: 本申请公开一种基于逻辑故障探针的CPS节点故障识别方法和系统，在该方法中，针对CPS节点集群中的每一CPS节点，基于为所述CPS节点所配置的信号采样模块进行采样，以确定相应的CPS节点状态数据；其中，所述CPS节点状态信息包括节点模态状态；基于各个CPS节点的节点标识信息，对所采样的各个CPS节点状态数据分别进行标识；根据经标识的各个CPS节点状态数据进行故障分析，以确定所述CPS节点集群中的每一CPS节点的故障状态结果。由此，提供了一套完整可行的CPS逻辑故障探针技术，能够对CPS系统中各个节点的故障特征进行自动化识别和定位，实现了对无人系统故障的自动化监测。
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公开(公告)号：CN115017704B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202210635206.6
申请日：2022-06-07
Applicant: 同济大学
IPC: G06F30/20 , G06Q50/02 , G06F119/14
Abstract: 本发明涉及无线传感器网络技术领域，特别是指一种动静态节点耦合的虫害重点区域感知的覆盖方法及系统，该方法包括：获取移动感知节点位置、障碍物位置、静态感知节点位置以及虫害重点区域位置；确定障碍物产生的第一斥力势场以及移动感知节点受障碍物的总斥力；确定静态感知节点产生的第二斥力势场以及移动感知节点受静态感知节点的总斥力；确定虫害重点区域产生的第三引力势场以及移动感知节点受虫害重点区域的引力；确定移动感知节点运动时受到的合力；基于合力的引导，完成面向森林虫害重点区域感知的动静态节点耦合覆盖。采用本发明，可以有效避免感知节点重复覆盖导致的资源浪费，从而完成动静态节点耦合的协同覆盖任务。
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公开(公告)号：CN117768842A
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202311775471.5
申请日：2023-12-21
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种基于非厄米宇称‑时间对称的近场定位系统及方法，该方法包括如下步骤：将发射端环形天线和发射端光子晶体板以预设间距组合形成定位发射单元；将接收端环形天线和接收端光子晶体板以预设间距组合形成定位接收单元；利用定位发射单元向定位接收单元发送电磁能量，监测定位接收单元处的接收端环形天线处的透射率谱线变化，进而得到定位发射单元和定位接收单元间的距离，从而完成近场定位。本发明的定位发射单元和定位接收单元之间的距离与能量传输的透射率谱线之间存在对应关系，进而根据能量传输的透射率谱线变化来判断定位发射单元和定位接收单元间的距离，可以在近场约40mm的范围内进行毫米级的定位，定位精度高。
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公开(公告)号：CN113763548B
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202110939893.6
申请日：2021-08-17
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种基于视觉‑激光雷达耦合的贫纹理隧洞建模方法及系统，包括以下步骤：获取深度相机采集的点云信息、激光雷达采集的激光信息以及无人机的运动信息；基于激光信息生成栅格地图，基于运动信息得到无人机的位姿信息；采用贝叶斯融合方法将点云信息、栅格地图和位姿信息进行融合，得到地图模型；基于上一时刻的地图模型，通过特征匹配对最新的地图模型进行修正。与现有技术相比，本发明融合深度相机和激光雷达进行SLAM建图，充分利用激光雷达较大的范围信息和深度相机较为丰富的局部信息，互补提高了信息的精确度，使地图模型的建立更加接近于真实隧洞环境。
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公开(公告)号：CN116992597A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202311032138.5
申请日：2023-08-15
Applicant: 同济大学
IPC: G06F30/17 , G06F30/27 , G06N3/0499 , G06N3/084 , G06N3/086
Abstract: 本发明公开了一种基于GABP的航空发动机篦齿流量系数设计方法及装置，涉及航空发动机空气系统参数设计技术领域。包括：获取待设计流量系数的发动机篦齿数据；将发动机篦齿数据输入到构建好的遗传算法反向传播GABP神经网络；根据发动机篦齿数据以及GABP神经网络，得到航空发动机篦齿流量系数。本发明提供了基于GABP的航空发动机篦齿流量系数设计方法，为航空发动机空气系统设计提供新的解决方案，节省人力物力，缩短设计周期。
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