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公开(公告)号：CN114290358B
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202210039650.1
申请日：2022-01-14
Applicant: 吉林大学
Abstract: 一种仿生拉压体四自由度机器人手指，由掌骨、近节指骨、中节指骨和远节指骨构成，掌骨、近节指骨、中节指骨和远节指骨的骨骼均由编织人工韧带连接，在编织人工腱鞘约束和引导下通过人工肌腱由电机驱动；该机械手指能够模仿人手指的4个自由度，其中掌指关节具有2个自由度，实现了接近于人手指的灵活性和柔顺性，安全性高，摩擦损耗低，其腱鞘设计还可以进一步提高输出指尖力。
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公开(公告)号：CN116973011A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202310663214.6
申请日：2023-06-06
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种基于荷叶微结构的复合传感器及其制备方法，包括上下两层电极层、中间薄介电层、电阻测量回路、电容测量回路以及和封装层，其中电容传感器的电极层由具有荷叶微结构的两层Au‑PDMS制成，电阻应变传感器由电容传感器的电极层独立制成，中间薄介电层采用Nafion薄膜制成，最后采用聚对苯二甲酸乙二醇酯(PET)封装，通过将电容式压力传感器和电阻应变传感器集成到一个像素中，实现了压力和应变的同时监测，且信号之间不存在耦合效应。同时使得复合传感器的结构大大简化，获得易于集成的紧凑尺寸，制备出的复合传感器可以识别不同顺应性的材料，具有类似于人体皮肤的触觉能力，将该复合型传感器应用于假肢中，为广大残疾患者提高生活质量。
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公开(公告)号：CN109793535B
公开(公告)日：2023-10-17
申请号：CN201910043940.1
申请日：2019-01-17
Applicant: 吉林大学
IPC: A61B8/00
Abstract: 本发明涉及一种智能体位变换式辅助医疗床，目的是解决现阶段医疗辅助床翻转角度小、不能灵活控制床上病患与医护人员之间的距离等问题，本发明包括支撑框架、槽式凸轮、电机、承重轴、床板支架、背板、座板、小腿板，其中，槽式凸轮设在支撑框架一端；电机设在支撑框架上，承重轴纵向枢接在支撑框架上，电机的输出轴与承重轴相连，床板支架横向固定在承重轴上；座板、小腿板与背板顺次枢接。本发明有助于完善通过智能器械实现超声检查的全流程解决方案，依据实际的超声检查对体位变换的需要制定，即对不同的超声检查项目应用不同的体位变换流程。
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公开(公告)号：CN116704582A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310723106.3
申请日：2023-06-19
Applicant: 吉林大学
Abstract: 一种基于人脸和人体测量特征的体重指数预测方法，涉及人体特征参数预测领域，包括图像预处理模块、特征值提取模块和特征值回归预测模块。图像预处理模块对输入图像进行人体语义分割，得到包含单人图像；特征提取模块提取人脸三维模型测量特征，人体三维模型测量特征，图像深度特征；特征值回归预测模块将所述人脸三维模型测量特征，人体三维模型测量特征，所述图像深度特征进行拼接，并基于特定的回归模型进行体重指数预测。本发明利用人脸、人体测量特征及图像深度特征进行回归预测，有效降低输入图像的限制条件。本发明可以估计非正对镜头图像中人体的体重指数；可以估计复杂人体姿态图像中人体的体重指数。
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公开(公告)号：CN111358602B
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202010288228.0
申请日：2020-04-14
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种主被动混合式液压膝关节假肢及其控制方法和应用，属于康复辅具技术领域，假肢包括支撑组件、驱动组件、阻尼调节组件、液压缸组件、蓄能组件、液压集成块。本发明在被动驱动模式下采用伺服电机控制旋转阀阀芯连续精确调节阻尼；主动驱动模式下通过伺服电机带动液压泵对液压缸进行驱动，实现膝关节主动伸展。本发明实现驱动组件、阻尼调节组件与液压缸组件一体化，体积小、重量轻，主被动驱动模式切换流畅、易于控制，通过蓄能组件降低假肢能量消耗，延长续航时间，可应用在在大扭矩运动模式中以及在水平行走运动模式中。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116262083A
公开(公告)日：2023-06-16
申请号：CN202310373303.7
申请日：2023-04-10
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种具有膝踝一体化协同运动功能的仿生智能下肢假肢，包括：膝关节机构；轴承座，其两端铰接设置在所述膝关节机构上；轴承机构，其设置在所述轴承座的内部；法兰盘，其设置在所述轴承座上；电磁离合器，其支撑设置在所述法兰盘上方；螺旋槽杆；螺旋导向杆；弹簧腔；弹簧导向杆，其同轴设置在所述弹簧腔内；小腿腿管，其一端与所述膝关节机构的底部固定连接；脚板机构，其一端与所述弹簧导向杆的另一端可转动连接；踝关节上盖。在膝关节和踝关节之间设置膝踝联动机构，通过控制电磁离合器改变膝踝联动机构的长度，实现将膝关节的能量传递到踝关节，在蹬地过程中为穿戴者提供持续的蹬地力。
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公开(公告)号：CN116117179A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202211434293.5
申请日：2022-11-16
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明涉及3D打印领域，特别涉及面向一种基于螺旋流道的梯度材料高效3D打印装置及方法，用于解决传统3D打印技术中无法实现复合材料内增强颗粒粒径或多孔材料孔径呈现复杂梯度分布的技术问题。打印装置内包括增材制造成型平台、螺旋分离组装系统、材料供应系统、计算机控制系统。通过螺旋分离组装系统中螺旋分离通道的惯性微流体操纵粒子机制，结合数字化组装挤出头的设计组合及打印工艺参数的优选，能够实现基质材料内增强颗粒或牺牲模板颗粒的复杂梯度分布，在材料及工程领域具有重大应用潜力。
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公开(公告)号：CN115890641A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211344407.7
申请日：2022-10-31
Applicant: 吉林大学
IPC: B25J9/10
Abstract: 一种解耦式串联弹性电动人工肌肉作动器及其控制方法属人工肌肉控制技术领域，本发明的作动器中绕线组件和电机组件自前至后顺序排列，绕线组件和电机组件之间通过上导向螺丝和下导向螺丝进行连接；该作动器具有内置串联弹性元件，具有缓冲绳索拉力变化的作用，同时可利用弹性元件的形变程度实现绳索拉力的测量；使用非接触式直线位移测量方法来测量弹性元件形变量，能主动控制驱动绳索的拉力和长度，使其具有与天然肌肉相似的特性；该作动器可广泛应用于各种机械臂、假肢和外骨骼装置中。本发明的绳索拉力主动控制方法，是一种闭环主动拉力控制方法。本发明的绳索长度主动控制方法，是一种闭环主动长度控制方法。
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公开(公告)号：CN106672105B
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN201710115666.5
申请日：2017-03-01
Applicant: 吉林大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种具有张拉整体结构的仿生四足机器人后肢，包含膝关节、踝关节、第一腿部构件、第二腿部构件、第三腿部构件等。这里，第一拉索、第二拉索、第一拉簧、第二拉簧、第三拉索、第四拉索共同组成机器人下肢张拉整体结构的受拉部件，与第一腿部构件、第二腿部构件、第三腿部构件等受压部件一起完成机器人后肢的运动。其中，第三拉索、第四拉索配合第一拉索、第二拉索、第一拉簧、第二拉簧实现膝关节和踝关节的运动，避免第一腿部构件与第二腿部构件、第二腿部构件与第三腿部构件间的磨损与冲击，同时，第三拉索、第四拉索的存在有效避免触地冲击过程中机器人后肢腿部构件的剪应力集中分布，进而保护机器人后肢腿部构件免于剪切破坏。
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公开(公告)号：CN114603873B
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN202210315091.2
申请日：2022-03-29
Applicant: 吉林大学
IPC: B29C69/00
Abstract: 本发明公开了一种变刚度软体驱动器的制备方法，是以具备变刚度能力的聚己内酯和加热可发生体积膨胀的含乙醇硅胶为材料基础，通过模具成型，制备出可变刚度层和驱动层，通过硅胶粘合剂将变刚度层与驱动层上下粘结形成“变刚度‑驱动”双层结构，制备出了具有变刚度能力的变刚度软体驱动器。实现了诸如“二指抓手”、“四指抓手”、“人工肌肉”的应用场景。本发明所制备的变刚度软体驱动器应用范围广泛、变刚度范围大、制备成本低、弯曲角度大，自重负重比高，为设计和制备具有变刚度能力的软体驱动器提供了行之有效的新思路。
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