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公开(公告)号：CN114290358B
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202210039650.1
申请日：2022-01-14
Applicant: 吉林大学
Abstract: 一种仿生拉压体四自由度机器人手指，由掌骨、近节指骨、中节指骨和远节指骨构成，掌骨、近节指骨、中节指骨和远节指骨的骨骼均由编织人工韧带连接，在编织人工腱鞘约束和引导下通过人工肌腱由电机驱动；该机械手指能够模仿人手指的4个自由度，其中掌指关节具有2个自由度，实现了接近于人手指的灵活性和柔顺性，安全性高，摩擦损耗低，其腱鞘设计还可以进一步提高输出指尖力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114290358A
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202210039650.1
申请日：2022-01-14
Applicant: 吉林大学
Abstract: 一种仿生拉压体四自由度机器人手指，由掌骨、近节指骨、中节指骨和远节指骨构成，掌骨、近节指骨、中节指骨和远节指骨的骨骼均由编织人工韧带连接，在编织人工腱鞘约束和引导下通过人工肌腱由电机驱动；该机械手指能够模仿人手指的4个自由度，其中掌指关节具有2个自由度，实现了接近于人手指的灵活性和柔顺性，安全性高，摩擦损耗低，其腱鞘设计还可以进一步提高输出指尖力。
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公开(公告)号：CN113524243B
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202110809283.4
申请日：2021-07-17
Applicant: 吉林大学
Abstract: 一种仿生拉压体两自由度机械腕，包括远端手臂、手腕和手掌；三维打印骨骼由21条编织人工韧带相连接，形成由桡腕关节和腕中关节构成的仿生机械腕，其中负责约束腕关节的运动范围的7条韧带是长度可调节的，并且通过4条人工肌腱由电机驱动实现伸展屈曲和外展内收运动。该机械腕能够模仿人手腕的2个自由度，且均为主动驱动，实现了接近于人手腕的运动性和柔顺性，安全性高，其腕骨的运动还可以进一步提高腕关节的输出力矩和速度。
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公开(公告)号：CN113524243A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202110809283.4
申请日：2021-07-17
Applicant: 吉林大学
Abstract: 一种仿生拉压体两自由度机械腕，包括远端手臂、手腕和手掌；三维打印骨骼由21条编织人工韧带相连接，形成由桡腕关节和腕中关节构成的仿生机械腕，其中负责约束腕关节的运动范围的7条韧带是长度可调节的，并且通过4条人工肌腱由电机驱动实现伸展屈曲和外展内收运动。该机械腕能够模仿人手腕的2个自由度，且均为主动驱动，实现了接近于人手腕的运动性和柔顺性，安全性高，其腕骨的运动还可以进一步提高腕关节的输出力矩和速度。
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公开(公告)号：CN114290357B
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202210039640.8
申请日：2022-01-14
Applicant: 吉林大学
Abstract: 一种仿生拉压体多自由度灵巧手，包括远端手臂、手腕、手掌、拇指和四指；22块三维打印骨骼由66条编织人工韧带相连接，形成了包含二自由度机械腕的仿生灵巧手，其中负责约束腕关节运动范围的7条韧带是长度可调节的，并且在14处编织人工腱鞘约束和引导下通过24条人工肌腱由电机驱动。该灵巧手能够模仿人手的24个自由度，其中手腕具有2个自由度，手掌具有1个自由度，拇指具有5个自由度以及四指分别具有4个自由度，实现了接近于人手的灵活性和柔顺性，安全性高，其腱鞘设计还可以进一步提高抓握力。
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公开(公告)号：CN114290357A
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202210039640.8
申请日：2022-01-14
Applicant: 吉林大学
Abstract: 一种仿生拉压体多自由度灵巧手，包括远端手臂、手腕、手掌、拇指和四指；22块三维打印骨骼由66条编织人工韧带相连接，形成了包含二自由度机械腕的仿生灵巧手，其中负责约束腕关节运动范围的7条韧带是长度可调节的，并且在14处编织人工腱鞘约束和引导下通过24条人工肌腱由电机驱动。该灵巧手能够模仿人手的24个自由度，其中手腕具有2个自由度，手掌具有1个自由度，拇指具有5个自由度以及四指分别具有4个自由度，实现了接近于人手的灵活性和柔顺性，安全性高，其腱鞘设计还可以进一步提高抓握力。
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