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公开(公告)号：CN104401505B
公开(公告)日：2016-05-18
申请号：CN201410583139.3
申请日：2014-10-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/16
Abstract: 双轮全向减震式载人月球车移动系统，它涉及一种月球车移动系统。本发明解决了现有的载人月球车移动系统存在功能不完善、性能单一、减震性能差的问题。转向电机伺服系统的输出轴由转向电机底座的下端穿出，转向支架安装在转向电机底座的输出轴上；每个转向支架的下端与对应的一个折叠电机连接；减震支撑体的下部位于两个斜杆下部之间且减震支撑体与斜杆转动连接，每个竖向减震器的一端与减震支撑体的上部连接，每个竖向减震器的另一端与对应的一个斜杆中部连接；侧向减震器的一端与减震支撑体的侧壁连接；每个减震机构的上耳片和下耳片与对应的一个支撑体基座转动连接，每个侧向减震器的另一端与相应一个减震器底座连接。本发明用于月球载人领域。
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公开(公告)号：CN104354878B
公开(公告)日：2016-05-18
申请号：CN201410610201.3
申请日：2014-11-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/16
Abstract: 横向环形减震纵向弹簧减震混合四轮车，本发明涉及一种月球车，以解决现有载人月球车存在的减震性能差、越障和操纵性能不好的问题。每个凸台的下端固接有一个减震器盖，环形减震器设置在减震器盖的下面，四个横杆固定在环形减震器的外圆周表面上，四个转向臂与四个横杆一一对应，转向臂的一端与横杆铰接、另一端与销轴连接，销轴的下端与四个悬架固定连接，每个悬架的下端配有两个竖直减震器，该两个竖直减震器设置在车轮的两侧，每个竖直减震器的上端与悬架固定连接、下端与车轮的转轴铰接，前连杆的两端分别铰接一个纵杆，后连杆的两端分别铰接一个纵杆，纵杆与环形减震器的外圆周表面固定连接。本发明用于月面复杂地形条件下行驶。
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公开(公告)号：CN103950042B
公开(公告)日：2016-04-20
申请号：CN201410160911.0
申请日：2014-04-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 三回转臂串联悬挂式六自由度空间机械臂重力补偿装置，它涉及一种重力补偿装置。本发明为解决目前没有六自由度空间机械臂在地面进行空间模拟实验的重力补偿系统的问题。定小臂的一端固装在主回转轴的轴心上，主回转臂的一端与主回转轴转动连接；主回转臂的另一端与大回转轴的上端转动连接，大回转臂的一端安装在大回转轴的下端；大回转臂的另一端与小回转轴转动连接，小回转臂的一端安装在小回转轴的下端；定小臂与六自由度空间机械臂的第一连杆通过一套吊丝配重系统连接，大回转臂与六自由度空间机械臂的第二连杆通过一套吊丝配重系统连接。本发明用于悬挂式六自由度空间机械臂在地面进行空间模拟实验的重力补偿。
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公开(公告)号：CN105253797A
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201510696904.7
申请日：2015-10-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B66D1/30
Abstract: 低惯量弹簧扭杆式恒力机构，属于一种恒力加载机构。本发明是为了解决现有被动式恒力输出装置具有局限性的问题。本发明所述的低惯量弹簧扭杆式恒力机构，多个弹簧的两端分别与恒力机构输入轴和恒力机构输出卷筒铰接；扭杆位于恒力机构输入轴内部，且扭杆的两端分别与恒力机构输入轴和恒力机构输出卷筒固定连接，该种结构充分考虑了恒力机构的使用要求，采用可变力臂和扭杆的高刚度实现恒力矩输出，能够实现整个传动过程中持续输出恒定力矩。本发明具有结构简单，具有低惯量、大扭矩、高灵敏度的突出优点，且通用性强，为高频变化的负载提供恒力输出，适用力矩值范围广、输出力矩值稳定性高，转动惯量低的低惯量弹簧扭杆恒力机构。
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公开(公告)号：CN103935534B
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201410150635.X
申请日：2014-04-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 绳索配重式太阳翼辅助翻转机构，它涉及一种太阳翼辅助翻转机构，以解决现有太阳翼驱动机构不具有在地面展开、收拢的能力，需要一个地面试验用太阳翼展开机构的问题。水平滑架设置在竖向滑架上的前槽形板的下面，水平滑架上的前后端面设有滑道，驱动机构设置在滑道内，驱动机构沿导轨左右滑动，导轨与水平滑架固定连接，导轨的左侧设有锁销通孔，锁销设置在锁销通孔中，磁铁设置在锁销的下面，太阳翼钢丝绳缠绕在驱动机构上的绳轮上，太阳翼钢丝绳的一端通过锁扣与绳轮固定，太阳翼钢丝绳的另一端通过连接件与太阳翼相连，太阳翼的另一端与支座固定，配重机构与滑块连接，上的滑轮安装架设置在水平滑架的右侧。本发明用于太阳翼地面展开试验。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103879570B
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201410138478.0
申请日：2014-04-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 摆杆滚轮往复式太阳翼辅助翻转机构，它涉及一种地面试验用太阳翼展开机构，以解决现有着陆器热平衡试验中，由于太阳翼驱动机构不具有在地面展开、收拢的能力，无法实现太阳翼在空间环境模拟器内不同工况展开角度的单独调整的问题。它包括电机、减速器、联轴器、丝杠、丝母、齿条、轴齿轮、摆杆、底座连接杆和至少两个滚轮；齿条和丝母分别安装在底座上，电机的输出轴上安装有减速器，减速器通过联轴器与丝杠的一端连接，丝杠与丝母螺纹连接，丝杠的另一端连接有齿条，轴齿轮转动安装在底座上，齿条与轴齿轮上的齿啮合，连接杆的两端各安装至少一个滚轮。本发明用于着陆器热平衡试验。
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公开(公告)号：CN105235468A
公开(公告)日：2016-01-13
申请号：CN201510696271.X
申请日：2015-10-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 主动悬架式火星车移动机构，它涉及一种火星车移动机构。本发明解决了火星车移动机构存在悬架结构复杂、额外增加展开机构、机构动作复杂、无法实现多次展开以及驱动机构尺寸过大问题。差动器一端的输出轴与第一张角调节器相连接，差动器另一端的输出轴与第二张角调节器相连接，且差动器的两个输出轴与第一张角调节器和第二张角调节器同轴，第一张角调节器和第二张角调节器左右对称安装在车厢底板上端面上；第一主摇臂长臂的一端固套在第一张角调节器的外输出轴上，第一主摇臂短臂的一端固套在第一张角调节器的内输出轴上，第一主摇臂短臂的另一端通过第一主副摇臂离合器与第一副摇臂的上部相连接。本发明的主动悬架式火星车移动机构用于火星探测。
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公开(公告)号：CN104015941B
公开(公告)日：2015-10-28
申请号：CN201410252593.0
申请日：2014-06-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 齿轮齿条往复驱动绳索式太阳翼辅助翻转机构，它涉及一种太阳翼辅助翻转机构。本发明为解决现有的太阳翼驱动机构存在不具有在地面展开、收拢的能力，无法完成多次太阳翼的顺时针和逆时针转动的问题。第一圆柱齿轮固装在第一传动轴的另一端上，钢丝绳轮固套在第一圆柱齿轮上，钢丝绳安装在钢丝绳轮上且钢丝绳的一端固定在钢丝绳轮上，钢丝绳的另一端通过连接件与太阳翼相连；水平支架的前后侧壁上沿其长度方向设置有滑道，道滑上设置有直线导轨，直线导轨上沿长度方向设置有齿条，三个驱动组件由左至右依次安装在驱动组件壳体内；第一圆柱齿轮与第二圆柱齿轮相互啮合，第二圆柱齿轮与第三圆柱齿轮相互啮合。本发明用于太阳翼辅助翻转。
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公开(公告)号：CN103162970B
公开(公告)日：2015-05-13
申请号：CN201310081596.8
申请日：2013-03-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01M17/007
Abstract: 一种具有俯仰转动和侧倾转动的星球车实验土槽，本发明涉及一种星球车实验土槽，本发明为了解决目前没有对星球车进行爬坡性能、侧向过斜坡的滑移特性、侧滑极限和组合斜坡下的移动特性进行实验土槽的问题，所述土槽包括实验土槽单元、俯仰运动机构、底部支撑机构、侧倾运动机构和地基部件；俯仰运动机构固定设置在实验土槽单元底端靠近实验土槽单元的左侧设置，底部支撑机构固定设置在实验土槽单元底端靠近实验土槽单元的右侧设置，侧倾运动机构设置在实验土槽单元底端，侧倾运动机构在实验土槽单元宽度方向与底部支撑机构对齐，俯仰运动机构的下端、底部支撑机构的下端和侧倾运动机构的下端均固定在地基部件上，本发明用于星球车性能测试实验中。
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公开(公告)号：CN104527830A
公开(公告)日：2015-04-22
申请号：CN201410632746.4
申请日：2014-11-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/032
CPC classification number: B62D57/032
Abstract: 降低液压驱动六足机器人功率和流量消耗的运动规划方法，涉及足式机器人运动规划领域，针对六足机器人采用现有运动规划方法导致六足机器人的功率和流量需求过大的问题。本发明的运动规划方法包括如下步骤：步骤一、根据六足机器人的运动目标，确定足端在六足机器人机体前进方向的位置约束和速度约束；步骤二、根据六足机器人的运动要求和步骤一确定的约束条件，规划足端在支撑相的运动轨迹；步骤三、根据六足机器人的运动要求和步骤一确定的约束条件，规划足端在摆动相的运动轨迹。采用本发明的方法可降低液压驱动六足机器人功率和流量消耗，降低了整个六足机器人的体积和重量，从而提高了六足机器人的能量利用率。
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