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公开(公告)号：CN119270629B
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202411696975.2
申请日：2024-11-26
Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地 , 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/02
Abstract: 本申请公开了一种海洋机器人用位置型紧格式无模型自适应艏向控制方法及装置、电子设备、存储介质，所述方法包括：对海洋机器人艏向控制系统构建位置型紧格式动态输入/输出数据模型；确定自适应控制输入解算准则函数，根据所述自适应控制输入解算准则函数确定位置型紧格式无模型自适应控制律；根据海洋机器人艏向控制系统的历史输入输出信息，估算当前时刻的数据模型参数，确定伪偏导估计值；根据所述伪偏导估计值和位置型紧格式无模型自适应控制律，计算当前时刻的海洋机器人艏向控制系统的输入信息；执行所述输入信息，对海洋机器人进行艏向控制。本申请解决了无模型自适应控制方法无法直接应用于海洋机器人艏向控制系统的问题。
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公开(公告)号：CN119319893B
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202411874171.7
申请日：2024-12-19
Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地 , 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供了一种减振艇底结构及水陆两栖艇，涉及水陆两栖艇的技术领域。减振艇底结构包括：减振气囊和高分子耐磨板；减振气囊和高分子耐磨板位于主船体的底部，减振气囊位于高分子耐磨板与主船体之间；减振气囊为圆筒形结构，其延伸方向为从主船体的艉至艏；减振气囊的数量为多个，且沿主船体的左右方向排列；减振气囊的形状跟随主船体的艇底型线；高分子耐磨板的数量为多个，通过交叉叠放的方式进行铺设，并且形状跟随主船体的艇底型线；高分子耐磨板的左右两侧与主船体的左右两侧相固定。本发明能够解决了传统耐磨层上设置的减震系统存在减振效果差、维修困难的问题。
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公开(公告)号：CN119516506A
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202510080566.8
申请日：2025-01-17
Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地 , 哈尔滨工程大学
Abstract: 本公开提供了一种多无人艇协同建图系统，所述系统包括：无人艇环境智能感知系统，用于获取目标区域的点云数据、无人艇的状态信息和定位信息；无人艇控制系统，用于对所述无人艇的航行状态及作业规划进行控制；多无人艇协同规划编队系统，用于对每台无人艇的航行路线以及无人艇间的数据交互进行控制；图像数据处理系统，用于对所述无人艇环境智能感知系统所获得的点云数据进行刚性配准和非刚性配准，生成建图结果；无人艇通讯系统，用于进行无人艇间以及无人艇与地面站的通信以及接收对所述无人艇的操作指令。应用本系统，有效扩大了海上复杂环境下的建图范围，提升了协同建图过程中的效率，减少图像配准的误差。
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公开(公告)号：CN119476135A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202510058642.5
申请日：2025-01-15
Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地 , 哈尔滨工程大学
IPC: G06F30/28 , G06F113/08 , G06F119/14
Abstract: 本发明提供了一种适用于浅水条件下的浮式结构物锚泊系统设计分析方法，具体属于浮式装备系泊的技术领域，本发明中首先根据平台结构型式计算平台变形能需求，基于变形能原理计算锚泊线构型方案的残余变形能，优选残余变形能最大的锚泊方案；然后基于粘性流理论的数值方法，应用重叠网格法耦合系泊缆动态模拟方法，对优选方案的浮式结构物运动响应和锚泊安全系数进行校核，本发明通过方案设计、安全校核流程确定系泊系统的布局方案，整个设计流程科学，逻辑缜密，可执行性高，具有实际工程应用指导意义。
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公开(公告)号：CN119203598B
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411575693.7
申请日：2024-11-06
Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地 , 哈尔滨工程大学
IPC: G06F30/20 , G06N3/043 , G06N3/08 , G06F17/11 , G06F17/18 , G06F18/211 , G06F18/214 , G06F18/241 , G06F18/25 , G06F119/06
Abstract: 本申请提供了一种能量表征模型构建方法及海空无人系统，该方法应用于海空无人系统，海空无人系统包括至少一个无人设备，该方法包括：获取目标任务所处目标区域的初始地图和海空无人系统的运动模型；在每个无人设备在目标区域执行目标任务的情况下，获取每个无人设备的内部工况数据、环境数据和外部工况数据；根据每个无人设备的内部工况数据、环境数据、外部工况数据和运动模型，对初始地图进行更新，得到环境能量地图；根据外部工况数据，构建高斯分布能量场；将环境能量地图和高斯分布能量场进行融合，得到海空无人系统的能量表征模型。如此，结合环境能量地图和高斯分布能量场构建能量表征模型，实现了对海空无人系统能量消耗的准确量化。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118864487B
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202411345262.1
申请日：2024-09-26
Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地 , 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供了一种海底管道泄露分割模型构建方法及分割方法，涉及图像处理技术领域，海底管道泄露分割模型构建方法包括：获取待测海底管道的图像数据；对图像数据进行增强处理，并对处理后的图像数据进行划分，得到海底管道分割数据集；通过图像样本数据和对应的标签数据对初始分割模型进行训练及调优，得到海底管道泄露分割模型；初始分割模型是基于改进YOLOv8网络构建；本发明通过改进的网络结构和多样化的增强处理显著提升了模型在复杂海底环境中的分割准确性，确保能有效识别细微的泄漏特征。且通过RepC2f轻量级模块的引入提高了信息流的效率，使得网络能够更充分地利用金属管道的细微结构特征，加速模型收敛。
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公开(公告)号：CN119270643A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411382561.2
申请日：2024-09-30
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种基于自适应扩展卡尔曼滤波算法的动力定位自抗扰控制方法，涉及船舶动力定位控制领域。本发明是为了解决现有的船舶动力定位自抗扰控制方法还存在无法在保证响应速度的同时满足控制平稳性要求、定位速度慢以及会导致执行机构寿命短的问题。本发明所述包括：利用动力定位船低频运动模型和状态空间形式的动力定位船高频运动模型，获得船舶运动模型；设计非线性状态误差反馈控制律，利用非线性状态误差反馈控制律获得螺旋桨施加的推力值；对船舶运动模型进行离散化，获得离散化后的船舶运动模型；基于自适应扩展卡尔曼滤波方法，利用离散化后的船舶运动模型、螺旋桨施加的推力值设计动力定位自抗扰控制器。本发明用于船舶动力定位自抗扰控制。
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公开(公告)号：CN119247736A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411744803.8
申请日：2024-11-29
Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地 , 哈尔滨工程大学
IPC: G05B9/03
Abstract: 本申请公开了一种管道清淤机器人的上位机控制系统，包括：串口通信模块，用于与管道清淤机器人之间进行数据传输，读取管道清淤机器人的状态信息以及写入管道清淤机器人的驱动信息；数据处理模块，用于对串口通信模块的串口数据进行打包与分析，对驱动信息以及状态信息进行解析与处理；故障检测模块，用于对管道清淤机器人进行故障检测；电机控制模块，用于控制管道清淤机器人行走和清淤；状态监测模块，用于对管道清淤机器人的状态进行监测。本申请适用于中小型管道清淤机器人的过程监视与驱动，通过直观的人机交互界面使操作人员轻松实现对管道清淤机器人的精准控制和实时监控。
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公开(公告)号：CN118690663B
公开(公告)日：2024-12-24
申请号：CN202411166275.2
申请日：2024-08-23
Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地 , 哈尔滨工程大学
IPC: G06F30/27 , G06F30/28 , G06N3/0499 , G06F17/11 , G06F111/04 , G06F113/08 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种基于物理信息神经网络的海工平台锚链运动预报方法，包括以下步骤：S1.利用计算流体动力学方法得到物理信息神经网络所需的数据集；S2.采用物理信息神经网络方法通过时间序列预测锚链运动姿态，利用计算流体动力学方法得到锚链受力和受力之后的运动姿态，并收集对应时刻观测点的坐标。本发明可以精准的预测下一秒的平台锚链运动姿态，通过结合计算流体动力学方法和神经网络技术，充分利用物理方程和数据驱动的方法来预测海工平台锚链的运动，提高预测的准确性和可靠性，采用物理信息神经网络方法，将锚链运动涉及的物理方程约束神经网络，使得神经网络能够更好地学习和理解锚链运动的规律，从而提高预测的精度。
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公开(公告)号：CN118915475B
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202411412249.3
申请日：2024-10-11
Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地 , 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供了一种水下机器人轨迹跟踪方法、装置、设备及存储介质，涉及水下机器人控制技术领域，所述方法包括：建立关于水下机器人的运动数学模型；根据所述运动数学模型确定超螺旋滑模控制律，其中，所述超螺旋滑模控制律用于调节内部参数，根据所述内部参数进行轨迹跟踪控制，所述内部参数包括所述水下机器人的内部调节参数；根据时间延迟建立估计矩阵，根据所述估计矩阵和所述超螺旋滑模控制律建立自适应广义超螺旋滑模控制律，其中，所述自适应广义超螺旋滑模控制律用于跟踪所述水下机器人的轨迹，实现对水下机器人的轨迹进行稳定跟踪。
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