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公开(公告)号：CN114476978A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210174699.8
申请日：2022-02-24
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 一种部件竖直方向低应力装配装置，解决了如何提高航天产品的地面装配装置性能的问题，属于航天装配技术领域。本发明包括支撑单元、悬吊单元和支撑架；支撑单元和悬吊单元均固定在支撑架上；部件A安装支撑单元上，部件B悬挂在悬吊单元的下方；支撑单元采用多点支撑，每个支撑点设置一个压力传感器，用于采集对应支撑点的支持力，支撑单元还用于调整待装配部件A在Z轴、绕X轴、绕Y轴的位置；悬吊单元采用单点悬吊，设置一个拉力传感器，用于采集悬吊点的拉力，悬吊单元还用于调整部件B在X、Y、Z轴以及绕Z轴方向的位置；分别通过悬吊单元和支撑单元使部件A和部件B进行六自由度相对运动，实现部件A和部件B的装配。
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公开(公告)号：CN112008390B
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN201910468922.8
申请日：2019-05-31
Applicant: 北京航天新风机械设备有限责任公司 , 哈尔滨工业大学
IPC: B23P19/10
Abstract: 本发明是一种气浮球轴承姿态自矫正装配对接系统,包括位姿调控装置(3)、辅助支撑装置(5)，其特征在于，还包括位姿测量相机(1)和测量控制台(6)，位姿测量相机(1)通过支架固定在位姿调控装置(3)的支撑底座(11)上；位姿调控装置(3)上面放置主动装配组件(2)，辅助支撑装置(5)上面放置被动装配组件(4)；位姿测量相机(1)的摄像头对着主动装配组件(2)和被动装配组件(4)；主动装配组件(2)和被动装配组件(4)上提前安装定位靶标；本发明采用气浮球轴承作为支撑结构，通过增加配重提高了平台的稳定性。由于气浮球轴承摩擦力小的特性，保证了装配过程中姿态三个自由度的柔顺性。
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公开(公告)号：CN113479356B
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202110938436.5
申请日：2021-08-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 哑铃形气浮滑轮纵向重力补偿装置，涉及飞行器地面零重力模拟领域。解决了现有技术中由于采用传统圆柱形气浮滑轮结构原因，导致零重力模拟装置承载能力差的问题。本发明中每个哑铃形气浮滑轮机构包括哑铃形气浮滑轮和挂绳，且挂绳挂设在哑铃形气浮滑轮上，挂绳的一端与配重框的下部固定连接，挂绳的另一端与随动框的下部固定连接；N个哑铃形气浮滑轮沿周向均匀布设在支撑基座的顶端面上；哑铃形气浮滑轮通过气浮润滑的方式实现气浮滑轮近似无摩擦的转动，通过调节配重的重量实现气浮滑轮两端的配重端和随动端达到平衡，进而实现随动端的重力补偿。本发明主要用于空间机构对接、抓捕等动力学方面的地面模拟。
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公开(公告)号：CN109131952B
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN201811044295.7
申请日：2018-09-07
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 上海宇航系统工程研究所
IPC: B64G1/64
Abstract: 为了解决航天器捕获系统通用性和适应性差的问题，本发明提供一种基于喷管捕获和星箭对接环锁紧的航天器捕获系统，涉及非合作航天器捕获技术领域。本发明包括：六自由度调节装置，用于调整锁紧装置位置和姿态，使锁紧装置与星箭对接环对接面接触；捕获装置，当与喷管位置相对，用于检测航天器喷管喉部位置，控制气囊进入航天器喷管喉部，对气囊充气，利用该气囊锁紧喷管喉部，实现捕获；锁紧装置，当锁紧装置与星箭对接环的对接面接触时，用于利用锁紧部件，从径向锁紧星箭对接环的外沿。本发明释放捕获装置到目标的喷管喉部，捕获目标喷管；通过回收捕获装置，拉紧捕获装置到锁紧装置的对接范围；锁紧装置通过锁紧部件锁紧目标的星箭对接环。
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公开(公告)号：CN108520141B
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN201810296962.4
申请日：2018-04-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/20
Abstract: 本发明提供一种压电陶瓷作动器的迟滞非线性模拟方法，能够描述压电陶瓷作动器的迟滞非线性、精度不再依赖于单元数量，属于压电陶瓷作动器迟滞非线性拟合技术领域。S1：根据饱和变形函数S(x)和分布刚度函数k(x)表征弹性‑滑动单元，建立压电陶瓷作动器的弹性‑滑动分布参数模型：及弹性单元模拟分布式弹簧，滑动单元模拟分布式滑块，弹性单元和滑动单元串联构成弹性‑滑动单元；S2：根据被模拟压电陶瓷作动器的输入电压和输出位移数据，辨识出利用建立的模型的参数，利用辨识出参数的模型对压电陶瓷作动器的迟滞非线性进行拟合。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113636116A
公开(公告)日：2021-11-12
申请号：CN202110937341.1
申请日：2021-08-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 哑铃形变径气浮滑轮纵向重力补偿装置，涉及飞行器地面零重力模拟领域。解决了现有进行竖直方向零重力模拟装置存在承载能力较低、且需用与目标载荷相同重量的配重去做重力补偿，所需要配重质量较大，存在影响动力学与运动学的模拟的问题。本发明包括哑铃形变径气浮滑轮机构、配重框、随动框、支撑基座和气足；配重框和随动框的运动方向相反；哑铃形变径气浮滑轮机构，用于实现通过气浮润滑的方式实现气浮滑轮近似无摩擦的转动，对其通过配重端绳和随动端绳进行正反变径卷扬的方式，实现配重端以比随动端少的质量达到平衡，进而实现随动端的重力补偿。主要用于航天器动力学方面的地面模拟。
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公开(公告)号：CN113494527A
公开(公告)日：2021-10-12
申请号：CN202110873858.9
申请日：2021-07-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F16C29/00 , F16C29/02 , F16C32/06 , B64G7/00 , G06F30/15 , G06F30/17 , G06F30/27 , G06N3/04 , G06F119/14
Abstract: 一种基于电磁辅助式恒力弹簧支架的恒力控制方法，涉及航天器地面零重力模拟技术领域。本发明是为了解决目前地面零重力模拟当中，纵向模拟难度大、且模拟精度低的问题。本发明所述的一种基于电磁辅助式恒力弹簧支架的恒力控制方法，利用BP神经网络建立恒力弹簧支架的输出力辨识模型，通过测量恒力弹簧支架的位置、速度、加速度即可实现对恒力弹簧支架输出力的辨识，并对辨识输出力进行修正。BP神经网络能够减少PID的误差范围，提高PID的稳定性，同时PID也能够提高BP神经网络辨识后的控制精度。本发明在提高电磁辅助式恒力弹簧支架的恒力输出精度的同时，还能够实现高精度的竖向重力补偿，提高航天器地面模拟的真实度。
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公开(公告)号：CN113212816A
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202110600514.0
申请日：2021-05-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 本发明公开了一种悬吊式四自由度运动模拟系统及使用方法，属于地面微重力模拟试验技术领域。竖直悬吊绳的上端连接有由二维平动运动系统和竖直升降系统构成的动态伺服系统，恒力保持系统安装在竖直悬吊绳下端，三自由度转动系统悬吊在恒力保持系统的下方，其中，竖直悬吊绳，用于提供载荷竖直方向的悬吊和升降；恒力保持系统，用于提供竖直悬吊绳的恒力保持；三自由度转动系统，用于提供三自由度被动转动。本发明普适性强，适用于大多数中小型航天器的全自由度地面微重力模拟试验；重力补偿精度高，采用组合弹簧被动保持和力矩电机主动补偿两阶段进行重力补偿；运动范围大，可采用完整球与半球窝形式，使得偏航方向可连续转动。
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公开(公告)号：CN113074188A
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN202110316894.5
申请日：2021-03-23
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 北京星航机电装备有限公司
Abstract: 微缝气浮单元及其成型方法，属于静压气浮领域。本发明解决了小孔节流气浮单元缝隙通过能力差、存在涡流干扰，以及多孔质气浮单元脱落粉末污染环境的问题。本发明微缝气浮单元，包括上壳体、导气腔和具有狭缝的底板；其中，狭缝的形状为蜂窝状，狭缝的宽度为毫米级；上壳体盖合在具有狭缝的底板上，且二者底面平齐；导气腔设置在具有狭缝的底板上，且导气腔与狭缝连通；底板和导气腔的外部与上壳体之间所形成的空间内填充有浇筑材料，导气腔通过进气通道与上壳体外部连通。本发明主要进行气浮支撑。
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公开(公告)号：CN112373711A
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN202011313653.7
申请日：2020-11-20
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 中国兵器工业集团航空弹药研究院有限公司
IPC: B64F1/02
Abstract: 固定翼无人机自适应主动阻拦式回收调整装置，它包括横梁、支撑架、横梁升降驱动机构、支架水平驱动机构和携带阻拦网和/或阻拦索的回收支架；回收支架可滑动地设置在两个间隔平行设置的横梁上，并由支架水平驱动机构驱动能沿横梁长度方向移动，支架水平驱动机构设置在横梁上，每个横梁设置在两个支撑架之间，并由分别设置在两个支撑架上的横梁升降驱动机构驱动能上下移动。本发明提高了无人机回收的可靠性，降低对无人机控制精度的要求。
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