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公开(公告)号：CN117103944A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202311361855.2
申请日：2023-10-20
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本发明提供了一种热泵系统及工程车辆，所述热泵系统为三热源热泵热管理系统，其将冷媒管路与液压油管路和冷却液管路中的第一蒸发器和第二蒸发器连接，将液压油管路和冷却液管路中的余热，提供给热泵空调及电池组，解决在环境温度较低时，COP值大大降低的问题，使其无需要消耗额外的电量进行作业，节约电能；提高电池组的温度，避免其在环境温度较低时，放电效率降低的情况。
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公开(公告)号：CN114940467B
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202210566824.X
申请日：2022-05-24
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本发明实施例提供一种电液复合叉车的驱动系统、方法、装置、存储介质，涉及叉车驱动技术领域。其中，这种驱动方法包含步骤S1至步骤S4。S1获取手柄的开度信号，并根据开度信号识别电液复合叉车的目标工作状态。S2获取电液复合叉车的负载情况、升降液压油缸的系统压力，第一液压蓄能器的第一压力和第二液压蓄能器的第二压力。S3获取电液复合叉车的货叉的实际速度。S4根据目标工作状态、负载情况、系统压力、第一压力、第二压力和实际速度，判断电液复合叉车的驱动系统的驱动模式。本发明的驱动系统节流损耗较小；对负载下放时的重力势能进行液压式回收、电液复合回收，大幅减少系统的势能浪费，提高系统节能性，续航能力有所提升。
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公开(公告)号：CN116658493B
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202310952384.6
申请日：2023-08-01
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本发明提供了一种基于变转速与变排量的负流量系统和电动工程机械装置，该基于变转速与变排量的负流量系统包括驱动电机组件、负流量变量泵组件、多路阀组件、先导操控组件、执行器组件、流量检测组件、压力感应组件和控制组件；通过驱动电机组件驱动负流量变量泵组件为多路阀组件供给液压油，由先导操控组件控制多路阀组件的阀芯位移进而控制执行器组件的运动速度，流量检测组件用以检测多路阀组件的回油流量并反映出负流量压力大小，负流量变量泵组件感应到负流量压力并通过调节其排量以维持在第一设定压力，同时控制组件以压力感应组件所采集的负流量压力为实际值，以较小的第二设定压力为目标值，通过调节驱动电机组件的转速进行闭环控制。
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公开(公告)号：CN116880497A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310957836.X
申请日：2023-08-01
Applicant: 华侨大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种自动化农业机械的全覆盖路径规划方法、装置和设备，涉及自动化农机的路径规划技术领域。其中，这种全覆盖路径规划方法包含S1获取全局优化成本目标函数。S2获取自动化农业机械的模型，及其工作区域的地图数据。S3根据地图数据，对边界进行凸子区域化的处理，分别根据处理后的凸子区域，基于生成Headlands边界的代价函数生成Headlands边界。S4根据Headlands边界，基于自动化农业机械的模型和平行线束划分角度选取的代价函数进行平行线束划分，获取凸子区域内的平行线集合。S5根据平行线集合，进行全覆盖路径规划，获取平行线束集合的遍历顺序。S6根据遍历顺序，基于路径长度的代价函数，通过利用连续曲率的Dubins曲线对平行线进行连接，获取规划路径。
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公开(公告)号：CN116740146A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310982930.0
申请日：2023-08-07
Applicant: 华侨大学
IPC: G06T7/246 , G06N3/0464 , G06T7/70 , G06V10/764
Abstract: 本发明涉及工程机械目标跟踪领域，并公开了一种无人驾驶挖掘机动态目标检测跟踪方法、装置及设备，方法包括通过预先构建的数据采集平台采集无人驾驶挖掘机的点云数据；对点云数据按照柱状单元的编码方式进行体素特征编码，获得第一稠密张量，并生成伪图像进行特征提取，获得稠密点云特征图；采用基于热图的中心点定位方法，通过最小高斯半径值结合高斯分布函数确定中心点的位置，再进行一阶段特征回归得到目标检测边界框的特征信息；根据特征信息对无人驾驶挖掘机进行目标检测以及跟踪。本发明采用了更具有实时性的体素划分方法以及将马氏距离作为度量，解决了点云降采样耗时的问题，更好跟踪小目标物，适用于工程机械非结构化道路的检测跟踪。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116702377A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310973352.4
申请日：2023-08-04
Applicant: 华侨大学
IPC: G06F30/17 , G06F30/20 , G06F119/14
Abstract: 本发明提供了一种自动化移动机械的仿真方法、装置、设备及存储介质，涉及仿真领域，其通过先获取配置有各零部件关节传动关系的移动机械三维模型,并根据所述移动机械三维模型生成URDF参数化模型文件;接着构建Gazebo仿真模拟环境,并将所述URDF参数化模型文件导入所述Gazebo仿真模拟环境进行调试;再接着调用Moveit对所述移动机械三维模型的执行机构进行配置并添加控制插件,以建立起Gazebo和Moveit之间的联系;最后获取用于实现任务的脚本,并基于Gazebo和Moveit进行联合仿真测试。实现对智能移动机械的各类算法进行先行验证，可以在短时间内模拟出理想的工作环境，提高了研发效率。为后续智能移动机械相关技术的研发奠定了一定的基础。
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公开(公告)号：CN116594403A
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310671444.7
申请日：2023-06-08
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本发明提供了一种履带式移动机械的运动控制方法、装置、设备及介质，通过给定一条由若干个路径点组成的参考路径，并设定好预瞄距离。在所述参考路径中搜索与移动机械当前位置相距距离最接近所述预瞄距离的路径点，并将其设为预瞄点。在所述移动机械与所述预瞄点之间构建一段圆弧作为所述移动机械实时跟踪路径。通过控制所述移动机械左右履带的速度使所述移动机械始终沿着所述参考路径行进。本发明实现了履带式移动机械的运动控制，解决了现有运动控制算法无法直接应用于履带式移动机械的问题，为履带式移动机械无人驾驶与作业奠定了一定的技术基础。
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公开(公告)号：CN116336029B
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310610408.X
申请日：2023-05-29
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本发明提供了一种缓冲电动缸控制系统，包括：电机驱动单元、缓冲液压缸单元、主要控制单元和控制阀组单元，其中，所述主要控制单元电连接所述电机驱动单元和控制阀组单元，所述电机驱动单元连接所述缓冲液压缸单元以驱动所述缓冲液压缸单元运动；所述缓冲液压缸单元的两端通过活塞杆分别连接外部负载和所述电机驱动单元的输出端，以对所述电机驱动单元提供缓冲；所述控制阀组单元连接所述缓冲液压缸单元，控制阀组单元配置为能根据所述缓冲液压缸单元受到的外部负载的大小自动调节所述缓冲液压缸单元的缓冲能力。通过本发明方案，可以提高缓冲电动缸系统的高能效驱动控制和耐冲击的效果。
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公开(公告)号：CN116335219B
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310610416.4
申请日：2023-05-29
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本发明提供一种提高工程机械行驶速度的主动机械臂系统，其中的整机控制器从激光雷达获得感知信息，向双向泵驱动电机发送控制信号控制双向液压泵正反转，从而控制动臂油缸主动升降抵消路面激励以提高轮式工程机械行驶平顺性及行驶速度。本发明公布的基于预瞄信息的主动机械臂系统可在轮式工程机械不配备悬架的情况下提高整机的运行速度；与现有的采用悬架系统的高速应急救援车辆相比，采用此系统的工程机械作业载荷大幅增加。基于预瞄信息的提高轮式工程机械行驶速度的主动机械臂系统解决了现有工程机械无法兼顾大负载、高速稳定的痛点，在保持大作业负载的情况下，极大提高了轮式工程机械的行驶速度，整机综合效率有效提高。
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公开(公告)号：CN116443093A
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202310686525.4
申请日：2023-06-12
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本发明提供一种一体化车架全电动轮式工程机械原地转向回转系统，其中的整机控制器从操控手柄、回转速度调节旋钮和回转作业模式按钮获得控制信号，向两个多合一控制器发出控制指令控制四台轮边驱动电机的驱制动转速和转矩、四个电制动器的制动和四个电转向缸的行程，从而控制一体化车架轮式挖掘实现左回转、右回转、左回转制动、右回转制动和回转停止作业的功能。本发明采用一体化车架，整机的回转运动由整车的四轮独立原地转向实现，底盘驱动系统驱动电机的高低压线束不受整机回转限制，可实现整机真正的全电动化。与原有的液压回转系统相比，本发明在行走模式下避免了节流和溢流损耗，极大提高了能量利用率。
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