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公开(公告)号：CN111997641B
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202010856178.1
申请日：2020-08-24
Applicant: 中国矿业大学
IPC: E21D9/10
Abstract: 本发明提出了一种方向可控的水力辅助破岩机构及其截割方法，该机构包括截割主轴，截割主轴内转动安装一密封轴且一端固定一滚刀；截割主轴、密封轴均与一电机连接；密封轴内开设一密封轴轴向流道，密封轴的近刀段开设一密封轴径向流道和一密封轴圆弧形凹槽流道；密封轴轴向流道、密封轴径向流道、密封轴圆弧形凹槽流道依次连通；滚刀开设若干贯穿刀体的滚刀刀体射流流道，滚刀刀体射流流道所在的平面与密封轴圆弧形凹槽流道所在平面重合。本发明中密封轴、截割主轴和滚刀配合以提供旋转的磨料射流，该磨料射流对滚刀和岩石接触的地方进行预先割缝，然后旋转的滚刀沿着预先割的裂缝挤压岩体以完成岩石的高效振动截割破碎，提高了岩体的破碎效率。
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公开(公告)号：CN112983412A
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN202110244082.4
申请日：2021-03-05
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种悬臂纵轴式掘进机断面自动成形截割运动优化方法，在巷道内建立5个坐标系，通过截割头的第i个截齿在O3‑X3Y3Z3坐标系中的坐标计算截割头第i个截齿在O0‑X0Y0Z0坐标系中的坐标，分别采用高阶多项式过渡线性插值法对截割头水平运动时轨迹规划和采用组合正弦函数曲线对截割头非水平运动时轨迹规划，然后根据巷道断面的形式，确定巷道断面上各个拐点在截割路径中的坐标序列。本发明针对不同巷道断面类型的S型截割路径拐点位置提出了修正方法，该方法能够进一步地提高断面的成形精度，且易于在断面自动成形控制系统中用程序实现。
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公开(公告)号：CN112901159A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110125404.3
申请日：2021-01-29
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种矿井掘进机器人环境监测装置，该装置由电流激励源、伸缩保护筒、电旋转装置、辅助截割齿、截割头实体、传动轴、光纤圈保护壳、光纤圈、光纤电流传感器控制单元、回收电极组成；该装置将辅助电流Ie与监测电流Id发射至煤层中，由于辅助电流Ie与监测电流Id为同源电流互不相容，辅助电流Ie挤压监测电流Id，使得监测电流Id汇集对前方煤层进行环境监测；经截割头实体发射的电流一部分流入煤层为监测电流Id，一部分流经传动轴及掘进机伸缩部为回流电流If，光纤圈测量回流电流If，当掘进机向前掘进时，遇到突水、突泥等异常地质体时，即煤层电阻发生变化，测得的回流电流If会发生变化，以此来实时检测前方地质情况。
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公开(公告)号：CN109975115B
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN201811391302.0
申请日：2018-11-21
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种钢丝绳内部多丝螺旋接触疲劳、磨损和损伤检测装置及检测方法，装置包括支撑装置，所述支撑装置上设有疲劳钢丝加载组件、以及以一定交叉角和预应力与所述疲劳钢丝螺旋接触的加载钢丝组件；状态监测装置；利用本发明装置能够模拟钢丝绳内部多钢丝螺旋接触微动疲劳损伤状况，并且实时监测钢丝绳内部多钢丝的扭矩、摩擦力、温度场、摩擦系数，揭示多钢丝螺旋接触微动疲劳断裂机理、评价多钢丝微动损伤演化和多钢丝微动疲劳寿命。
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公开(公告)号：CN112727355A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202011530866.5
申请日：2020-12-22
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 一种单压电陶瓷叠堆单向驱动的回转冲击式超声波钻探器，属于采样钻具技术领域。本发明解决了现有的回转冲击式超声波钻探器，由于其压电换能器的结构限制，导致压电陶瓷叠堆的体积变小，影响钻探器的驱动功率；以及钻探器整体长度较长，重量较大的问题。纵扭转换变幅杆包括变幅杆主体及一体套装在变幅杆主体上的纵扭耦合振子，变幅杆主体上远离后盖板的一端部及纵扭耦合振子均穿装在壳体内，且纵扭耦合振子与壳体一端部固接，转子位于壳体内且转动套装在变幅杆主体上，转子的一端顶设在纵扭耦合振子的端部，钻具与转子首尾固接，变幅杆主体的一端与转子的一端部之间设置有自由质量块。
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公开(公告)号：CN112373593A
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN202011292862.8
申请日：2020-11-18
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明涉及一种基于五杆机构的轮腿混合驱动矿用机器人，属于机器人领域。基于五杆机构的轮腿混合驱动矿用机器人包括承载平台，转向部，形变支腿部，转向驱动部，车轮；所述的承载平台的下端面布置四组形变支腿部，形变支腿部的底端设有车轮，形变支腿部上布置驱动车轮运动的车轮驱动部，所述的承载平台的上端面设有驱动形变支腿部转向的转向驱动部，转向驱动部与形变支腿部之间通过转向部相连。本发明的具有结构简单、紧凑，承载能力大，经济成本低，机动性能好，环境适应性强等特点。
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公开(公告)号：CN110775785B
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN201910961945.2
申请日：2019-10-11
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种摩擦式提升机容器振动抑制系统及方法，系统包括电机、摩擦轮、天轮、提升钢丝绳、提升容器以及尾绳，安装所述天轮的天轮支架的上端开设有直线轨道，所述天轮通过此直线导轨与天轮支架浮动相连，天轮支架的下端连接有伺服液压缸，伺服液压缸的另一端通过铰链连接于井下固定平台，伺服液压缸与天轮支架连接部位设有压力传感器；提升容器的上端设有加速度传感器，伺服液压缸的内部设有位移传感器和油压传感器，加速度传感器、位移传感器、压力传感器和油压传感器将信号输送至外部控制器。本发明可以有效抑制摩擦式提升机提升过程中产生的振动，保证提升机安全平稳的运行。
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公开(公告)号：CN111285281B
公开(公告)日：2020-12-08
申请号：CN202010123750.3
申请日：2020-02-27
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种矿井提升机多套制动器贴闸动作一致性控制方法，首先对高速重载矿井提升机盘式制动器控制方式进行改进，每个盘式制动器采用一个独立的电液比例换向阀进行控制；通过人为预先设定相同的贴闸时间，采用盘式制动器位置闭环控制的方式，保证了多个盘式制动器贴闸动作的一致性；通过实时检测闸瓦磨损量，并通过磨损量修正各个盘式制动器的贴闸供油压力控制值，采用压力闭环控制方式使得所有盘式制动器最终作用在制动盘接触面上的压紧力相同，保证了多个盘式制动器贴闸压力的一致性。本发明提供的方法简单可靠、操作方便、适应性强、控制性能高、使用效果好，具有广泛的实用性。
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公开(公告)号：CN110116892B
公开(公告)日：2020-09-22
申请号：CN201910401832.7
申请日：2019-05-15
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种刮板输送机传动装置故障监测预警系统及方法，该监测预警系统包括两只贴片式温度传感器和两只电涡流转速传感器，两只贴片式温度传感器分别贴在液力耦合器外壳表面和驱动电机外壳表面，电涡流转速传感器安装在支架上，对准安装液力耦合器输入和输出轴上的测速齿环，四只传感器均通过屏蔽导线连接工控机；该方法通过对比液力耦合器输入输出轴之间的转速，以及输入输出轴转速与参考转速的对比，判断刮板输送机是否发生过载、卡链、断链，同时结合液力耦合器表面和驱动电机表面温度来判断液力耦合器和驱动电机的工作状态是否健康，通过工控机控制程序实现液力耦合器故障预警和刮板输送机紧急停车。
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公开(公告)号：CN111498426A
公开(公告)日：2020-08-07
申请号：CN202010280163.5
申请日：2020-04-10
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B65G43/02
Abstract: 本发明涉及一种通过结构光定位测距进行双链刮板机断链的检测方法，刮板机断链检测领域。其位于刮板机的刮板上分别设置标记装置，位于刮板机的刮板上方设有用于输出图像的投影仪及用于获取投影仪输出图片的高速相机；刮板机上还有用于控制刮板机运行的集成板卡；集成板卡的信号输入端与高速相机相连通；所述的投影仪向刮板机上刮板投射影像，该影像覆盖两个相邻的刮板。本发明提供的通过结构光定位测距进行双链刮板机断链的检测方法，其检测效率高，检测结果准确，且不受刮板位置影响。通过采用格雷码进行编码测距，在保留二进制编码的简便的优点的情况下，可以有效避免二进制码进位带来的数据突变，造成测量结果不准确等问题。
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