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公开(公告)号：CN110466637B
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN201910817639.1
申请日：2019-08-30
Applicant: 燕山大学
IPC: B62D57/024 , B25J11/00
Abstract: 本发明提供一种单轴驱动的四足全方位攀爬机器人，其包括驱动装置、吸附装置、可伸缩腿装置、机箱及转向装置。机箱固定在驱动装置上，驱动装置两端各连接一个转向装置，转向装置通过螺栓固定在可伸缩腿装置上，可伸缩腿装置末端与吸附装置连接。驱动装置用于带动本体支架进行移动，吸附装置提供约束四足自由移动的摩擦力，可伸缩式四腿装置可实现越障功能，配合由微型轴承构成的转向装置可实现整体的转向运动。该机器人与传统四足机器人相比，在光滑表面运动时仅仅需要一个主动自由度就能够在平面上任意方向以任意速度移动。本发明解决了能源利用率低、机器本体质量过重、灵活度差、越障性能差等问题。
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公开(公告)号：CN111216814A
公开(公告)日：2020-06-02
申请号：CN202010098181.1
申请日：2020-02-18
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开一种摇杆滑块式轮履形态可重构行走机构，其包括主体连接支撑构件、动力构件、轮履构件以及展开机构；变形机构完全展开时，稳定性好，具有运动灵活的优点、可实现轮/履切换运动，重构组件包括两个关于纵向对称面对称布置的变形机构，两组展开机构结构相似，两变形机构分别与外轮连接件和中心连接件通过转动副与机体相连，通过两个变形机构的收展变形能够实现行走机构轮/履运动形式的快速切换；本发明稳定性高，可应用于灾后救援侦察探险机器人以及快速救援移动机构。
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公开(公告)号：CN107825417B
公开(公告)日：2020-05-29
申请号：CN201710858304.5
申请日：2017-09-21
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种由四自由度混联机构组成的五自由度混联机器人，其包括一个四自由度混联机构和一个移动平台，其中四自由度混联机构主要包括执行器、动平台、三条驱动支链和一条随动支链，第一随动支链上端与转动支架固连，下端通过转动铰链与动平台相连，第二、第三驱动支链上、下端均分别通过转动铰链与转动支架和动平台相连，转动支架通过转动铰链与支座相连，第四驱动支链两端均通过转动铰链与支座和转动叉相连，该转动叉通过转动铰链与动平台相连，执行器通过转动铰链与动平台相连。混联机构支座与移动支撑架相连，移动支撑架与基座连接形成移动平台。本发明减少了被动关节数目，可提高机器人结构刚度，结构简单，便于实现实时控制，具有很好的应用前景。
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公开(公告)号：CN109659656B
公开(公告)日：2020-01-14
申请号：CN201811556045.1
申请日：2018-12-19
Applicant: 燕山大学
IPC: H01Q1/08
Abstract: 本发明公开了一种基于单自由度可展单元的模块化曲面可展天线机构，可展天线机构由多个可展天线模块构成，相邻的两个可展天线模块通过其中一个可展天线模块底部的第一花盘和另一个可展天线模块底部的第二花盘转动连接，相邻的两个可展天线模块底部未连接的第一花盘和第二花盘之间通过第一同步杆连接，第一同步杆的杆体中部能够折叠，且第一同步杆与第一花盘、第二花盘单转动连接；本发明提供的可展天线机构，各模块能够实现直接完全收拢，并具有结构简单，加工制造成本和安装难度低的优点，可形成任意口径的收拢率高的大型可展天线机构。
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公开(公告)号：CN110561411A
公开(公告)日：2019-12-13
申请号：CN201910870433.5
申请日：2019-09-16
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种基于真空驱动器的仿生软体大负载机械手，属于机器人末端执行器。本发明仿生于自然界中具有缠绕行为的动物，如蟒蛇、章鱼等，以真空软体驱动器等效替代缠绕动物身体的收缩行为，从优化软体驱动器结构布局的角度来提高软体机械手的负载能力。本发明的基本构造原理是通过柔性保持架将真空软体驱动器布置成螺旋状，通过真空软体驱动器的收缩作用勒紧物体，达到抓持的目的。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109860972B
公开(公告)日：2019-12-10
申请号：CN201811556043.2
申请日：2018-12-19
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种基于对称结构四面体组合单元的模块化可展天线机构，可展天线机构由多个可展天线模块构成，相邻的两个可展天线模块通过其中一个可展天线模块底部的第一花盘和另一个可展天线模块底部的第二花盘连接，且第一花盘与第二花盘之间通过虎克铰连接，相邻的两个可展天线模块底部未连接的第一花盘和第二花盘之间通过第一同步杆连接，第一同步杆的杆体中部能够折叠，且第一同步杆与第一花盘、第二花盘转动连接；本发明提供的可展天线机构的模块之间通过虎克铰连接，能够实现各模块之间的相对姿态调整，并具有结构简单，加工制造成本和安装难度低的优点，可形成任意口径的收拢率高的大型可展天线机构。
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公开(公告)号：CN110466637A
公开(公告)日：2019-11-19
申请号：CN201910817639.1
申请日：2019-08-30
Applicant: 燕山大学
IPC: B62D57/024 , B25J11/00
Abstract: 本发明提供一种单轴驱动的四足全方位攀爬机器人，其包括驱动装置、吸附装置、可伸缩腿装置、机箱及转向装置。机箱固定在驱动装置上，驱动装置两端各连接一个转向装置，转向装置通过螺栓固定在可伸缩腿装置上，可伸缩腿装置末端与吸附装置连接。驱动装置用于带动本体支架进行移动，吸附装置提供约束四足自由移动的摩擦力，可伸缩式四腿装置可实现越障功能，配合由微型轴承构成的转向装置可实现整体的转向运动。该机器人与传统四足机器人相比，在光滑表面运动时仅仅需要一个主动自由度就能够在平面上任意方向以任意速度移动。本发明解决了能源利用率低、机器本体质量过重、灵活度差、越障性能差等问题。
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公开(公告)号：CN110450141A
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201910814299.7
申请日：2019-08-30
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明的一种四支链六自由度混联机构，其包括一个定平台、安装在定平台上的滑动导轨、两个滑块、动平台以及连接动平台和第一滑块、第二滑块的四条直线驱动支链；动平台呈正方形，第一滑块与第二滑块结构和形状相同，呈L形；四条直线驱动支链中第一直线驱动支链和第三直线驱动支链结构相同，第二直线驱动支链和第四直线驱动支链结构相同；动平台可实现六个自由度，四条直线驱动支链协调驱动，可实现两个移动和两个转动自由度，第一滑块和第二滑块协调驱动，可实现另外的移动和转动自由度。本发明机构所含支链少、结构简单，运动学模型简单，运动解耦性强，工作空间大，承载能力强，具有很强的应用前景。
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公开(公告)号：CN110371208A
公开(公告)日：2019-10-25
申请号：CN201910677110.4
申请日：2019-07-25
Applicant: 燕山大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种基于剪叉机构的单自由度可伸缩旋转的爬行机器人，包括主动腿装置、从动腿装置和可伸缩装置，爬行机器人整体上只在主动腿装置中安装一个电动机，可伸缩装置主要由剪叉机构构成，主动腿装置用于为可伸缩装置进行伸缩和转动提供动力，使爬行机器人进行移动和转向，从动腿装置为爬行机器人提供约束其自由移动的所需的吸附力和摩擦力，可伸缩装置用于连接主动腿装置和从动腿装置，为爬行机器人运动提供支撑。本发明解决了机器人主动自由度过多、本体质量过重、灵活度差、移动缓慢等问题。
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公开(公告)号：CN110154047A
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201910384091.6
申请日：2019-05-09
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种仿多足动物的气动软体水下抓持机器人，其包括前部、中部和后部，后部与前部结构相同，后部通过连接架与前部连接；前部为左右对称结构，前部包括大软体弯曲驱动器、小软体弯曲驱动器、顶压盖、底压盖和压片，大软体弯曲驱动器的第一端具有两个左右对称的耳座,耳座中间有槽孔；大软体弯曲驱动器的第二端具有一个“凵”形的法兰，大软体弯曲驱动器的中间为梳状结构，梳状结构内部具有梳状的内腔，内腔中嵌有折叠起来的长方形气囊；长方形气囊由四层薄膜压合而成，其内两层为具有密封性的塑料薄膜，外两层为具有加强特性的纤维层，并且长方形气囊的第一端连有气管；小软体弯曲驱动器的第一端为四棱台状的实心结构。
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