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公开(公告)号：CN102176423A
公开(公告)日：2011-09-07
申请号：CN201110062770.5
申请日：2011-03-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H01L21/677 , H01L21/68
Abstract: 一种硅片传输机器人的Z轴双重限位机构。电子限位应用了光电传感器原理，属于无触点式的电子开关，限位精度高，无机械磨损、使用寿命长。机械硬限位使用金属材料，约束面积大、刚性高，有利于Z轴电机迅速产生过载力矩而报警断电，防止因电子限位失效而造成设备的其它损害。本发明限位作用可靠，在装配过程中无需调整。
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公开(公告)号：CN102013200A
公开(公告)日：2011-04-13
申请号：CN201010523077.9
申请日：2010-10-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G09B25/00
Abstract: 用于危化品运输的仿真运动模拟机构，它涉及一种仿真运动模拟机构。本发明解决了现有技术中没有提供用于危化品运输的仿真运动模拟机构的问题。上平台通过三个运动模拟单元与底座连接，上部旋转机构设置在上平台上，三个运动模拟单元沿底座的宽度方向成列设置在底座的上端面上；第一滑块和第二滑块穿装在导轨的上端面上，第一丝母连接座套装在第一丝杠上且二者之间螺纹连接，第一丝母连接座与第一滑块的侧壁固接，第二丝母连接座套装在第二丝杠上且二者之间螺纹连接，第二丝母连接座与第二滑块的侧壁固接。本发明的运动模拟机构采用三个运动模拟单元和上部旋转机构实现了模拟危化品运输中俯仰运动、滚转运动、振动以及加速运动、减速运动的状况。
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公开(公告)号：CN102012227A
公开(公告)日：2011-04-13
申请号：CN201010561345.6
申请日：2010-11-27
IPC: G01C19/64
Abstract: 本发明涉及一种倾斜接触式激光陀螺调腔机构及方法。本调腔机构由三维精密工作台和夹持手爪串联而成，整个机构倾斜安装以获得倾斜接触式调腔方法所需的倾斜角度和自由度；夹持手爪采用V型结构，可实现球面镜的定位，并可在调腔结束后完成光胶。本倾斜接触式激光陀螺调腔方法利用球面镜与激光谐振腔体之间作用力实现两光胶面的可靠贴合，保证光胶面之间平行度的同时避免了传统调腔方法中出现意外光胶的情况。本发明采用倾斜接触式方法建立了一套精密调腔机构，结构简单，运动分辨率高，控制容易，可操作性好。
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公开(公告)号：CN101612731B
公开(公告)日：2010-12-01
申请号：CN200910304692.8
申请日：2009-07-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J5/00
Abstract: 爬壁机器人紧凑型主动驱动轮装置，它涉及一种爬壁机器人主动驱动轮装置。本发明解决了现有的爬壁机器人驱动轮装置存在的尺寸大、自重大和实现前后轮同时驱动的结构复杂的问题。本发明的支架筒套装在驱动电机上，主动轮支架固装在支架筒的敞口端的端面上，主动轮套装在支架筒上，主动轮的内壁与支架筒的外壁之间设有两个轴承，卡轴固装在驱动电机的输出轴上，卡套套装在卡轴上且与主动轮固接，主动带轮固定安装在卡套上。本发明缩短了主动驱动轮装置的整体结构的轴向空间，结构简单，同时减轻了自重，本发明自身旋转的同时通过主动带轮把驱动电机的输出传给从动轮以实现前后轮同时驱动。另外，本发明还具有传动可靠的优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101474657B
公开(公告)日：2010-06-16
申请号：CN200910071333.2
申请日：2009-01-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种用于连续锻打的多工位锻压机器人。它采用三个互垂直的直线运动单元及一个与最后一个直线运动单元同轴或平行的转动运动单元的整体结构方式，实现工件的位置调整及锻压过程中的连续回转，结构简洁，它包括上下移动机构1、锻压机械手臂2、手爪3、左右移动机构4、机架5、锻压设备控制压板6和锻压设备协调机构7。本发明能够实现锻压过程中的工件在多工位之间的转换、锻压过程中的动作控制及锻打力度控制、每个工位上锻压过程中的连续操作，实用性强。通过同一个直线运动单元实现工件在不同的操作工位和不同的模具之间工位转换，简化了系统结构，降低了成本。
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公开(公告)号：CN101021944B
公开(公告)日：2010-05-26
申请号：CN200710071880.1
申请日：2007-03-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06T5/00
Abstract: 本发明提供了一种基于小波函数的多尺度显微图像分割处理方法。步骤为：1.首先将一幅图像分成32×32的小图像块，经小波高平能量评价函数分别计算得到特征值；2.采用K-means聚类方法将步骤1得到的图像块分成两类，将每一图像块对应的特征值与预先设定的阈值比较，判定该图像块是背景或者目标；3.对各图像块进一步分解，则任一图像块被再次分成4个小图像块，最终分解到预先设定的最大分割尺度；4.计算新产生的图像子块特征值和平均灰度值，进一步判定图像块为目标或是背景。本发明针对半离焦图像的特点采用了基于清晰度评价函数的显微图像分割以及K-means聚类方法，实现了显微图像聚焦离焦部分的分离。
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公开(公告)号：CN101653353A
公开(公告)日：2010-02-24
申请号：CN200910072751.3
申请日：2009-08-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 连续体型半自主式内窥镜机器人，它涉及一种内窥镜机器人。针对软管式结肠镜只有其末端能够主动弯曲及现有内窥镜机器人在肠道内移动速度低、在弯道处易出现折叠效应而无法前进的问题。固装在控制箱内的第一直流伺服电机上固装有钢丝拖动轮，控制箱固装在前进控制装置上，弯曲关节由五段弯曲单关节段组成，每段弯曲单关节段上的相邻两个关节万向环铆接，弯曲关节上包裹有钢丝编织网和橡胶覆盖膜，每段弯曲单关节段的橡胶覆盖膜内镶嵌有压力传感器，每段弯曲单关节段内设置有四根多股钢丝，每两根多股钢丝的一端对称固接在相应的钢丝拖动轮的外圆周端面上。本发明可实现十个自由度的空间复合弯曲运动，并具有全方位感知镜体与肠道壁接触压力的功能。
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公开(公告)号：CN101372310A
公开(公告)日：2009-02-25
申请号：CN200810064888.X
申请日：2008-07-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种基于体硅工艺的纳米级定位平台及其垂直侧壁表面压阻加工方法。整个定位平台主要由作为结构层的硅与作为衬底的玻璃通过阳极键合加工而成，它包括载物台、侧向平动静电梳齿致动器、检测梁、折叠梁和柔性支撑梁，载物台位于整个定位平台的中心位置，通过呈十字分布的四个柔性支撑梁、折叠梁和检测梁支撑在整个平台中心，侧向平动静电梳齿致动器位于检测梁和折叠梁之间。本发明集结构、驱动和位移检测于一体的，并利用垂直侧壁表面压阻加工技术，把基于压阻检测原理的位移传感器集成到纳米定位平台的检测梁上，从而进一步提高了定位平台的定位精度和应用空间。
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公开(公告)号：CN101301250A
公开(公告)日：2008-11-12
申请号：CN200810064879.0
申请日：2008-07-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种五自由度外骨骼式上肢康复机器人交互康复训练控制策略。对应患者不同恢复期的两种训练模式：被动式和主动—辅助式的交互式康复训练控制策略，在被动运动中，提取患者健侧上肢相关肌肉的表面肌电信号作为患者运动意图，控制机器人带动患侧实现运动的被动训练；主动运动中，通过实时获取运动过程中患肢作用于机器人所产生的关节力矩来判断人体上肢的运动意图，并利用比例控制器将施加力转化为机械臂末端的速度量，进而驱动机器人跟随意图对患肢进行康复的主动——辅助训练。本发明能够为临床偏瘫患者提供全方位的康复训练运动，从而提高了患者康复训练的主动性，使其增强了恢复信心，同时也增强了恢复过程的吸引力并促进了康复的功效。
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