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公开(公告)号：CN115648198A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202210401040.1
申请日：2022-04-15
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明涉及一种绳驱超冗余机械臂的故障后的规划方法，所述方法包括以下步骤：S100、当其中一根驱动绳断裂后，利用剩余的驱动绳将断裂驱动绳部分对应的机械臂关节拉至机械限位；S200、根据所述第一关节面板及第二关节面板之间的机械极限弯曲角度，分别计算出剩余的两根驱动绳的绳长驱动量、控制机械臂关节运动到极限构型；S300、计算剩余驱动绳的驱动量，控制机械臂运动到对应的极限构型；S400、根据所述极限构型的角度锁定断裂的驱动绳所在的关节段角度，采用速度级雅可比伪法求解下一步的规划任务。本发明公开的绳驱超冗余机械臂的故障后的规划方法，利用剩余的驱动绳将关节拉至机械限位，利用剩余的关节均能完成机械臂轨迹规划和机械臂任务的执行。
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公开(公告)号：CN115510852A
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202210989377.9
申请日：2022-08-17
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本申请公开了一种关系抽取方法、设备及存储介质，关系抽取方法包括：利用关系抽取模型对当前任务的目标文本进行关系预测，得到每一目标文本对应的第一目标关系，并基于第一目标关系，确定当前代表性目标文本；将当前代表性目标文本、对应的第一目标关系和先验知识关系进行融合，得到与先验知识关系对应的当前关系原型；利用关系抽取模型对当前代表性目标文本和历史代表性目标文本进行记忆重现，得到当前代表性目标文本和历史代表性目标文本对应的第二目标关系；最后，基于第二目标关系调整关系抽取模型的网络参数。通过上述方式，能够提升利用关系抽取模型进行关系抽取得到的实体与实体之间的关系的准确性。
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公开(公告)号：CN115505500A
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202211068277.9
申请日：2022-09-02
Applicant: 南京农业大学 , 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: C12M1/107 , C12M1/42 , C12M1/02 , C12M1/00 , C12N1/36 , C12P5/02 , C25B3/03 , C25B3/20 , B09C1/10
Abstract: 本发明公开了一种基于厌氧微生物电化学系统同时提升甲苯降解和甲烷生产效率的方法。主要包括以下内容：1)厌氧消化反应器富集功能微生物群；2)微生物电化学系统构建、启动与优化；3)微生物电化学系统运行。本发明通过引入电化学技术强化了微生物的功能，一方面，阳、阴两极通过富集特定的功能微生物在2周内分别提升了甲苯降解(10‑15％)和甲烷生产效率(40‑70％)；另一方面，电刺激形成的阴阳两极生物膜不仅能在同时存在6种芳烃污染物的环境中高效发挥作用，且生物膜单独存在时功能依旧。本发明可应用于多种复杂芳烃污染环境的修复，同时促进绿色能源的生产。
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公开(公告)号：CN115481619A
公开(公告)日：2022-12-16
申请号：CN202211133233.X
申请日：2022-09-16
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: G06F40/226 , G06F40/30 , G06F40/216 , G06N20/00
Abstract: 本申请公开了一种互动论点对抽取方法及相关设备和存储介质，其中，互动论点对抽取方法包括：获取待抽取互动论点对的两个篇章；选择在第一阶段执行论点抽取的篇章作为第一篇章，并将另一篇章作为第二阶段执行论点抽取的第二篇章；其中，两个篇章任一者选择作为第一篇章，或者，两个篇章分别先后选择作为第一篇章；基于第一篇章执行论点抽取，得到若干第一论点；将若干第一论点分别作为查询论点，并基于查询论点和第二篇章执行论点抽取，得到与查询论点组成互动论点对的第二论点。上述方案，能够提升互动论点对抽取的准确性。
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公开(公告)号：CN115340251A
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202210779789.X
申请日：2022-07-04
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: C02F9/14 , C02F11/12 , C02F101/30 , C02F101/16 , C02F101/14 , C02F101/10
Abstract: 本发明提供了一种基于碳中和的零排放工业水处理系统及处理方法，该处理系统包括依次连接的预处理单元、膜浓缩单元、次要离子去除单元、纳滤分盐单元，所述纳滤分盐单元的滤后水出口与氯化钠结晶单元连接，所述纳滤分盐单元的浓水出口与硫酸钠或氯化钙分离单元连接。采用本发明的技术方案，可以有效解决针对现有零排放系统能耗碳排高，药耗、蒸发蒸汽消耗量大，运行成本高，膜污染严重等问题，投资、运行成本低，能耗、碳排小，适用于我国目前经济、社会、技术发展水平及需求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112917468B
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202110137006.3
申请日：2021-02-01
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明涉及一种绳驱柔性机械臂的末端力感知方法及装置。其中的方法包括建立机械臂的杆件坐标系；建立末段臂杆与中心块的动力学平衡方程与力矩平衡方程，计算初始末端作用力；建立倒数两段臂杆的动力学平衡方程与力矩平衡方程，计算此时的末端作用力；建立倒数多段臂杆的动力学平衡方程与力矩平衡方程，迭代计算末端作用力；判断前后两个计算的末端作用力误差是否低于阈值，或者下一迭代次数是否大于臂杆数，如果是，则停止迭代。其中的装置包括存储器和处理器，该处理器在执行储存在存储器的指令时实施所述方法。通过程序迭代算出机械臂受到的末端力，使绳驱柔性机械臂在末端不能安装力传感器的情况下仍然能够实现对末端力信息的准确感知。
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公开(公告)号：CN112518796B
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202011391998.4
申请日：2020-12-02
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B25J15/08
Abstract: 本发明涉及一种拮抗驱动式多构型绳驱手爪机构，包括：底座组件，该底座组件包括能够旋转运动的驱动杆；手指组件，该手指组件包括一对近指件和一对远指件；多个拮抗关节，其中所述的近指件通过拮抗关节连接至所述的底座组件，所述的近指件和远指件之间通过拮抗关节连接；其中，所述的驱动杆通过一对上缆绳经过拮抗关节后分别连接至所述的近指件，并且通过一对下缆绳经过拮抗关节后分别连接至所述的远指件，使得驱动杆在转动时同时使所述的上缆绳和所述的下缆绳分别带动所述的近指件和所述的远指件运动。
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公开(公告)号：CN108908331B
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN201810767220.5
申请日：2018-07-13
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种超冗余柔性机器人的避障方法及系统、计算机存储介质，将空间中的障碍物分别用空间超二次曲面方程和空间几何模型进行建模；以障碍物为中心，将障碍物周围的空间划分为安全区域、预警区域和危险区域，安全区域和预警区域之间的界限为由超二次函数表示的预警边界，预警区域和危险区域之间的界限为由几何函数表示的危险边界；实时检测超冗余柔性机器人与预警边界之间的最小伪距离是否小于或等于零，若是，判断超冗余柔性机器人到达预警区域；对超冗余柔性机器人进行避障处理；实时检测超冗余柔性机器人与危险边界之间的最小欧几里得距离是否大于零，若判断结果为是，判断超冗余柔性机器人避障成功；完成超冗余柔性机器人的避障规划。
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公开(公告)号：CN114367963A
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202210155538.4
申请日：2022-02-18
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明公开了一种具有位置感知能力的绳驱球滚动关节的串联柔性臂，包括：导绳装置；多个关节组件，与导绳装置连接，多个关节组件依次串联；关节连杆，连接于相邻两个关节组件之间；多根驱动绳索被导绳装置限位并连接多个关节组件以控制每个关节组件转动；关节组件包括：下端面盘；多个第一中心块，第一中心块具有轴向相互垂直的第一连接部和第二连接部，第一连接部与下端面盘转动连接；多个中间连杆，多个中间连杆的第一端与多个第二连接部一一对应地转动连接；上端面盘，与多个中间连杆的第二端转动连接，上端面盘连接驱动绳索；第一测量装置，用于测量第一连接部相对于下端面盘的转角；第二测量装置，用于测量第一端相对于第二连接部的转角。
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公开(公告)号：CN114149083A
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202111422599.4
申请日：2021-11-26
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: C02F3/32 , C02F3/34 , C02F3/10 , A01G31/02 , C02F101/16
Abstract: 本发明公开了一种植物碳源基新型复合人工湿地系统及其应用，在填料床上层构筑植物培养系统，充分利用上层水体空间，以植物根系分泌及自身代谢为异养反硝化菌提供碳源，以达到提高反硝化速率、维持人工湿地脱氮性能的持久性。本系统由传统人工湿地填料床和植物培养系统两部分组成，采用下行流运行模式，氨氮经过植物根系区一部分被植物根系吸收作为其生长的养分，另一部分通过硝化作用转化为硝态氮，植物通过根系分泌为反硝化提供碳源，有效减少运行成本。同时，仅使用一半的填料填充整体的填料床，结构简单、管理方便，减少了湿地建设的费用，具有较高的应用前景。
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