公开(公告)号：CN112518796A

公开(公告)日：2021-03-19

申请号：CN202011391998.4

申请日：2020-12-02

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)

Inventor： 徐文福 ,  王博文 ,  韩亮 ,  袁晗 ,  梁斌

IPC: B25J15/08

Abstract: 本发明涉及一种拮抗驱动式多构型绳驱手爪机构，包括：底座组件，该底座组件包括能够旋转运动的驱动杆；手指组件，该手指组件包括一对近指件和一对远指件；多个拮抗关节，其中所述的近指件通过拮抗关节连接至所述的底座组件，所述的近指件和远指件之间通过拮抗关节连接；其中，所述的驱动杆通过一对上缆绳经过拮抗关节后分别连接至所述的近指件，并且通过一对下缆绳经过拮抗关节后分别连接至所述的远指件，使得驱动杆在转动时同时使所述的上缆绳和所述的下缆绳分别带动所述的近指件和所述的远指件运动。

公开(公告)号：CN112518796B

公开(公告)日：2022-05-17

申请号：CN202011391998.4

申请日：2020-12-02

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)

Inventor： 徐文福 ,  王博文 ,  韩亮 ,  袁晗 ,  梁斌

IPC: B25J15/08

Abstract: 本发明涉及一种拮抗驱动式多构型绳驱手爪机构，包括：底座组件，该底座组件包括能够旋转运动的驱动杆；手指组件，该手指组件包括一对近指件和一对远指件；多个拮抗关节，其中所述的近指件通过拮抗关节连接至所述的底座组件，所述的近指件和远指件之间通过拮抗关节连接；其中，所述的驱动杆通过一对上缆绳经过拮抗关节后分别连接至所述的近指件，并且通过一对下缆绳经过拮抗关节后分别连接至所述的远指件，使得驱动杆在转动时同时使所述的上缆绳和所述的下缆绳分别带动所述的近指件和所述的远指件运动。