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公开(公告)号：CN103507078A
公开(公告)日：2014-01-15
申请号：CN201310470299.2
申请日：2013-10-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种具有三指结构的机械手爪，它涉及一种机械手，以解决现有机械手的抓取传动方式采用连杆传动或机械传动，连杆传动存在设计结构比较复杂，机械传动存在手指闭合时间较长，手指的结构比较复杂，容易出现故障的问题。电机的输出端通过联轴器与螺杆连接，滑块的中心处设有螺纹孔，滑块与螺杆螺纹连接，三个连杆沿同一圆周均布设置，每个连杆的一端与滑块连接，每个连杆的另一端与一个手指连接，手指通过固定轴安装在手爪壳体上，每个手指的中心的轴线的底部安装有一个开关传感器，探针固装在手爪壳体的下端面上，信号传感器安装在探针的下端。本发明用于机器人抓取杯状目标。
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公开(公告)号：CN103465272A
公开(公告)日：2013-12-25
申请号：CN201310455640.7
申请日：2013-09-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种六自由度仿人机器人手臂，它涉及一种机器人手臂。本发明为了解决现有的机器人手臂存在关节结构臃肿、自身重量大、负重比低和控制繁琐的问题。本发明的肩转关节、肩摆关节、大臂、肘转关节、肘摆关节、小臂、腕转关节、腕摆和手爪由上至下依次设置，臂摆电机通过传送带与蜗杆连接，臂转电机通过传送带与转动支架连接，大臂壳体设置在肩关节和肘关节之间，肘转驱动电机和减速器由上至下依次设置在上臂壳体内，肘摆关节电机设置在肘关节壳体内并与肘关节传送带连接，肘关节减速器设在肘关节壳体内，手爪连接支架设在小臂和手爪之间，腕关节摆动电机设置在手爪连接支架的一侧，腕关节转动电机设置在手爪连接支架的上端。本发明用于仿人机器人。
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公开(公告)号：CN103455145A
公开(公告)日：2013-12-18
申请号：CN201310390013.X
申请日：2013-08-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种用于三维环境感知的传感器组合装置，涉及移动机器人环境感知技术领域。解决了解决了现有装置由于结构复杂和扫描方式单一，导致扫描精度低的问题。电机驱动器.驱动直流电机转动，转动轴通过轴承与激光传感器支架连接，激光传感器转动架上固定有激光传感器，立板与电机机箱的顶面固定，齿条限位板与立板的一面固定，齿条嵌入所述齿条限位板内，凸轮通过传动机构与齿条的一端连接，齿轮与齿条啮合连接，齿轮通过传动机构与摄像机的底座连接，旋转盘的中心与凸轮的中心通过连接杆固定连接，立板的顶面与和齿轮相邻的侧面的连接处为圆弧状结构，该圆弧状结构的圆弧面上开有滑道，体感传感器的底座架设在滑道上。本发明适用于对三维环境进行扫描。
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公开(公告)号：CN103444832A
公开(公告)日：2013-12-18
申请号：CN201310441399.2
申请日：2013-09-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A22B5/20
Abstract: 具有单轴双曲柄摇杆机构的自动劈半机器人，它涉及一种自动劈半机器人，具体涉及一种具有单轴双曲柄摇杆机构的自动劈半机器人。本发明为了解决现有劈半设备的短柱和导槽产生相对滑动，损耗大量机械能，产生噪音，而且刀具磨损不均匀的问题。本发明的牲畜支撑机构安装在机架的前端，电机安装在机架上，两个曲柄并排平行设置，每个曲柄的上端分别各与曲柄轴的一端连接，所述曲柄轴通过锥齿轮副与电机的转动轴连接，两个曲柄摇杆机构并排平行设置，每个砍刀分别各与一个曲柄摇杆机构的摇杆的前端连接，每个摇杆均与机架铰接，每个曲柄的下端分别与相对应的一个曲柄摇杆机构连接。本发明用于切割牲畜。
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公开(公告)号：CN101786275B
公开(公告)日：2011-06-15
申请号：CN200910217463.2
申请日：2009-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 十三自由度仿人机器人头部机构，它涉及一种仿人机器人头部机构。以解决目前仿人机器人头部机构结构复杂、灵活性差、运动精度低、整体机构协调性不高问题。眼眉伺服舵机通过眼眉摆杆驱动眼眉轴绕眼眉轴套转动，从而使眼眉支撑杆摆动；眼球仰俯转动伺服舵机通过眼球仰俯舵机曲柄、眼球仰俯滑销及外滑环摆杆驱动外滑环摆动，从而带动眼球摆杆运动；眼球左右摆动伺服舵机通过眼球左右摆动舵机曲柄、眼球左右摆动滑销及内滑环摆杆驱动内滑环摆动；眼睑伺服舵机通过眼睑开合曲柄、眼睑滑销和眼睑摆杆驱动眼睑支撑架摆动；嘴角伺服舵机通过嘴角舵机曲柄、嘴角滑销及嘴角摆杆驱动嘴角摆杆上下开合运动。本发明可实现仿人机器人头部十三个自由度的运动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101589980B
公开(公告)日：2010-11-10
申请号：CN200910072400.2
申请日：2009-06-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 五自由度机械臂，它涉及一种机械臂。以解决目前为止，无与智能轮椅配套使用的具有定位准确、精度高、质量小、刚度大的机械臂问题。手爪的盘式驱动伺服电机固装在腕回转关节的心轴内，腕回转关节的腕回转关节连接件与腕关节的辅助连接板的上端固接，腕关节的第二连接件的连接端与小臂的上端固接，所述小臂的后下端与肘关节的大齿轮固接，肘关节中的肘关节轴承座与大臂的上端固接，所述大臂的下端与肩关节的第六连接件固接，肩关节的第六连接件与肩回转关节的肩回转关节心轴固接。本发明的机器臂能够代替人类手臂完成某些特定场合的操作任务。其结构简单、定位准确、精度高、质量小、刚度大、功能全面、使用安全可靠，装配及维护简便，成本较低。
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公开(公告)号：CN101446484B
公开(公告)日：2010-11-10
申请号：CN200810209766.5
申请日：2008-12-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01B11/14
Abstract: 涡轮增压器壳体装配尺寸测量装置，它涉及一种涡轮增压器壳体装配尺寸测量装置。本发明解决了现有的测量涡轮增压器壳体装配尺寸的方法存在的工艺繁琐、工人劳动强度大、测量精度低和无法适用于自动化装配作业的问题。本发明的三爪卡盘(7)安装在第一安装板(6)的上端面上，双杆气缸的气缸体(12)通过第二安装板(13)安装在第一安装支架(2)上，测量仪(9)的连接板(27)通过第二安装支架(10)安装在双杆气缸的活塞杆(11)的下端面上，且测量仪(9)的安装位置位于三爪卡盘(7)的正上方。本发明具有工艺简单、减轻了劳动强度、测量精度高和适合于自动化装配作业的优点，本发明还具有适应性强、结构简单和测量过程中运行稳定的优点。
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公开(公告)号：CN101424213B
公开(公告)日：2010-11-03
申请号：CN200810209724.1
申请日：2008-12-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: Y02T10/144
Abstract: 涡轮增压器装配角度调整装置，它涉及一种角度调整装置。本发明为解决现有涡轮增压器装配角度调整采用专用角度卡板，角度调整不精确的问题。支脚固装在第一支架上，支脚内孔中装有第一导杆，两个中壳调整机构上下设置在两个第一导杆上，每个铝型材的上下腔中各装有一个倍速链，带导杆的气缸顶端与连接板固接，连接板套装在两个第二导杆上，定位板设置在第二导杆的上面，转轴的一端设置在定位板的内孔中，另一端与减速器连接，托盘设置在上端的两个倍速链上，三爪卡盘通过轴承装在托盘的内孔中，两个手动夹钳相对固装在托盘上，托盘上设有定位孔，定位销设置在定位板上。本发明可实现涡轮增压器装配角度的自动调整，角度调整精度可达±15°。
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公开(公告)号：CN101786275A
公开(公告)日：2010-07-28
申请号：CN200910217463.2
申请日：2009-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 十三自由度仿人机器人头部机构，它涉及一种仿人机器人头部机构。以解决目前仿人机器人头部机构结构复杂、灵活性差、运动精度低、整体机构协调性不高问题。眼眉伺服舵机通过眼眉摆杆驱动眼眉轴绕眼眉轴套转动，从而使眼眉支撑杆摆动；眼球仰俯转动伺服舵机通过眼球仰俯舵机曲柄、眼球仰俯滑销及外滑环摆杆驱动外滑环摆动，从而带动眼球摆杆运动；眼球左右摆动伺服舵机通过眼球左右摆动舵机曲柄、眼球左右摆动滑销及内滑环摆杆驱动内滑环摆动；眼睑伺服舵机通过眼睑开合曲柄、眼睑滑销和眼睑摆杆驱动眼睑支撑架摆动；嘴角伺服舵机通过嘴角舵机曲柄、嘴角滑销及嘴角摆杆驱动嘴角摆杆上下开合运动。本发明可实现仿人机器人头部十三个自由度的运动。
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公开(公告)号：CN101446484A
公开(公告)日：2009-06-03
申请号：CN200810209766.5
申请日：2008-12-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01B11/14
Abstract: 涡轮增压器壳体装配尺寸测量装置，它涉及一种涡轮增压器壳体装配尺寸测量装置。本发明解决了现有的测量涡轮增压器壳体装配尺寸的方法存在的工艺繁琐、工人劳动强度大、测量精度低和无法适用于自动化装配作业的问题。本发明的三爪卡盘(7)安装在第一安装板(6)的上端面上，双杆气缸的气缸体(12)通过第二安装板(13)安装在第一安装支架(2)上，测量仪(9)的连接板(27)通过第二安装支架(10)安装在双杆气缸的活塞杆(11)的下端面上，且测量仪(9)的安装位置位于三爪卡盘(7)的正上方。本发明具有工艺简单、减轻了劳动强度、测量精度高和适合于自动化装配作业的优点，本发明还具有适应性强、结构简单和测量过程中运行稳定的优点。
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