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公开(公告)号：CN114577205B
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202210126158.8
申请日：2022-02-10
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 一种基于序列图像的行星软着陆自主导航陆标优选方法，属于航天器导航制导控制技术领域，包括以下步骤：S1、着陆器进行着陆时采用视觉辅助惯性导航方法，建立视觉辅助惯性导航方法的离散时间的状态和观测误差方程；S2、根据S1建立的误差方程，判断离散时间系统可观测性矩阵的秩，分析保证可观测状态收敛条件下，陆标的最少观测次数；S3、构建可观测度指标模型；可观测度指标模型用于表征着陆器观测到陆标时对应着陆器位置的估计误差；S4、利用S2所述最少观测次数的结论及S3所述可观测度指标模型构建观测策略，指导着陆过程中自主切换陆标。
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公开(公告)号：CN110084887B
公开(公告)日：2022-10-28
申请号：CN201910301326.0
申请日：2019-04-15
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G06T17/10
Abstract: 一种空间非合作目标相对导航模型三维重建方法，涉及计算机视觉研究领域；包括如下步骤：步骤一、扫描获得待测目标的三维影像；步骤二、建立测量坐标系oxyz；步骤三、计算基准步长Lbase；步骤四、计算步长L，将三维影像离散成边长为L立方体的离散单元；步骤五、分别计算三维影像沿x、y、z方向的离散单元个数；步骤六、以(i，j，k)方式对所有离散单元编号；步骤七、计算每个离散单元内的影像点个数；步骤八、设定显示阈值a；将所有离散单元内的影像点个数与a比较；对各离散单元筛选显示，完成对目标的模型重建；本发明无需对多序列影像点进行匹配，本质上避免了发生匹配错误，同时简化了分析，缩短了构建时间。
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公开(公告)号：CN108469737B
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN201810401080.X
申请日：2018-04-28
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种空间非合作目标导航捕获的动力学控制方法及系统，针对空间机器人在轨抓取自旋或翻滚非合作目标的导航捕获问题，本文给出了一种空间非合作目标导航捕获的动力学控制方法。首先，建立了空间机器人系统动能解析式描述。其次，建立了空间机器人的运动学方程。最后，利用第二类拉格朗日方程和伪坐标方程，建立了解析式的空间机器人系统运动学和动力学模型。此方法基于矢量力学理论方法推导得到，采用矩阵和向量运算，且方程为解析式表达式，物理意义清晰。此方法便于对空间机器人系统的运动学和动力学进行耦合分析、便于基于模型的动力学控制算法实现，且计算量小，便于控制算法的实时计算。
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公开(公告)号：CN108931250B
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN201810417635.X
申请日：2018-05-04
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G01C21/24
Abstract: 本发明公开了一种基于相对导航可观测度优化的脉冲机动自主规划方法和系统，该方法包括，根据轨道机动前后目标视线角变化与视线距离精度间的对应关系，建立可观测度优化模型；根据约束条件和给定可观测度优化目标时刻，以脉冲机动大小和方向作为优化变量，对可观测度优化模型的目标函数进行优，得到最优脉冲机动矢量，并解算得到当前相对导航结果；判定所述当前相对导航结果是否满足可观测性优化判定条件；若判定当前相对导航结果满足可观测性优化判定条件，则返回重新进行轨道机动规划。本发明实现了仅测角相对导航系统可观测度的自主增强，满足了空间态势感知与自主交会等任务的应用需要。
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公开(公告)号：CN108680198B
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN201810319209.2
申请日：2018-04-11
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 一种基于羽流扰动的相对导航目标惯性参数辨识方法，步骤如下：(1)对非合作目标的几何外形进行三维重建；(2)基于重建后的几何模型完成对非合作目标的相对位姿测量；(3)调整捕获飞行器的位置和姿态，推力器启动，施加羽流场；(4)计算得到目标所受羽流扰动力和力矩；(5)确定非合作目标惯性参数。本发明利用捕获飞行器所配备的推力器产生的羽流场作用在非合作目标上，估计目标受到的力和力矩，从而辨识目标的惯性参数。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111361762B
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN202010141058.3
申请日：2020-03-04
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B64G1/24
Abstract: 本发明公开了一种地月转移轨道发动机试喷方法，将中途修正策略与试喷需求进行联合设计，在确保转移轨道近月点状态的前提下，以推进剂最优的原则满足发动机试喷需求。将发动机试喷与地月转移中途修正结合，根据地月转移轨道某一时刻的位置速度数据，计算中途修正控制量并结合发动机试喷要求确定合适的试喷时机和策略，可以覆盖不同误差情况的推进剂最优试喷方法，可同时满足转移轨道终端目标要求和发动机试喷需求，具有良好的工程可操作性。
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公开(公告)号：CN111176119B
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN202010059767.7
申请日：2020-01-19
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种基于可重构性的受扰系统构型优化方法及系统，本发明专利将干扰影响纳入航天器系统的可重构性分析过程，在硬件备份冗余数量一定的条件下，以可重构度最大化为目标，通过优化系统的安装构型，提高已有硬件设备分配的合理性，充分利用不同硬件设备之间的内在关联关系，最大限度地发挥已有硬件设备的功能潜力，使得系统在故障情况下能够以尽可能小的代价恢复既有功能，提升航天器系统的自主重构能力。本发明方法与现有方法相比，不仅能够确保航天器系统既有的功能、性能保持不变，而且可以有效提升系统的可重构性，从而可以实现正常模式与故障模式的一体化设计，确保星上的有限资源得到全面的开发与利用。
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公开(公告)号：CN110030979B
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN201910180968.X
申请日：2019-03-11
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 一种基于序列图像的空间非合作目标相对位姿测量方法。(1)首先对空间非合作目标的图像特征点进行提取。(2)根据提取的空间非合作目标的各个图像特征点，进行目标特征点三维重建，得到各个目标特征点在相机坐标系下的三维坐标。(3)从得到各个目标特征点在相机坐标系下的三维坐标中，选择出三个非共线的坐标点，进行目标相对位姿计算，得到空间非合作目标相对相机坐标系的姿态参数。本发明获得的相对位姿方法，实现了基于少数特征点的目标特征提取，只需要提取三个非共线的特征点，即可完成相对测量，算法简单、可靠、计算量小，便于星上实现。
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公开(公告)号：CN111259553B
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN202010062129.0
申请日：2020-01-19
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G06F30/20 , G06K9/62 , G06F111/10
Abstract: 一种基于距离相似度的航天器系统故障检测性获取方法，属于空间技术领域。本发明方法基于向量‑子空间距离，并考虑了未知输入对系统可检测性的影响，实现了故障完全可检测与条件可检测的数学描述，大幅提升了现有系统可检测性获取结果的准确性。本发明方法与现有方法相比，具有更大的使用范围、足够的灵活性和更强的适用性。通过在控制系统上的应用，证明方法有效可行。
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公开(公告)号：CN111169662B
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN202010038746.7
申请日：2020-01-14
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明涉及一种适用于卫星光照条件的多参数自主诊断辨识方法，属于在轨卫星光照条件诊断辨识领域；步骤一、获取逻辑太阳敏感器的测量信号、太阳夹角数据、模拟太阳敏感器的测量信号和太阳电池阵的输出电流；步骤二、判断逻辑太阳敏感器的测量信号的输出为TRUE或FALSE；步骤三、判断太阳夹角数据的输出为TRUE或FALSE；步骤四、判断模拟太阳敏感器的测量信号的输出为TRUE或FALSE；步骤五、判断太阳电池阵的输出电流的输出为TRUE或FALSE；步骤六、建立逻辑树；步骤七、判断卫星是否处于光照区；本发明能够根据在轨卫星遥测参数设置的情况，实现高可靠性的光照区‑地影区状态检测，同时操作简单，适用性强。
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