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公开(公告)号：CN119260704A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411611887.8
申请日：2024-11-13
Applicant: 北京工业大学
IPC: B25J9/10
Abstract: 本发明公开了一种多自由度绳驱离散型机械臂，由绳驱机械臂、机架和后部滑台组成；绳驱机械臂由末端机械手、末端导杆、中部导杆、拉伸复位弹簧、角接触轴承、轴承盖、万向关节、拨块、滑杆、导向平键、压缩复位弹簧和导杆座组件构成；机架由架体、摇篮机构、电滑环、分动轮和蜗轮蜗杆机构组成。通过控制机架上的步进电机，经蜗轮蜗杆机构传动实现摇篮机构、电滑环和绳驱机械臂绕主轴的周向旋转自由度；通过安装在摇篮机构上的步进电机，利用分动轮调节两条驱动绳的张力，控制两拨块在滑杆上移动；复位压缩弹簧与拉伸复位弹簧共同作用，拨块上的滑槽与中部导杆前后部的滑槽配合，提供第二至第五旋转自由度。
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公开(公告)号：CN119043711A
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202411186359.2
申请日：2024-08-28
Applicant: 北京工业大学
IPC: G01M13/025 , G01M13/027 , G01D21/02
Abstract: 本发明公开了一种机床进给轴装配误差测量试验台及磨损规律试验装置及方法，该装置包括X轴直线运动轴、Z向加载机构、Y向加载机构，用丝杠螺母传动加载，利用拉力弹簧和拉压力传感器实现载荷实时监测，并与伺服电机协调配合，完成加载试验；通过XYZ三方向加载，实现数控机床工作状况的真实模拟；将滚柱丝杠和滚动导轨的误差综合分析，并考虑温度的影响，总结长时间磨损规律。本发明X轴方向利用螺母制动以及手柄在工作台的三个方向上施加载荷模拟实际工况，通过运动副连接处设置的传感器进行监测，并借助激光干涉仪监测系统测量直线轴的精度。Z轴方向利用双龙门框架，通过千斤顶施加载荷，以实现不同载荷下导轨重力变形后对装配误差传递影响。
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公开(公告)号：CN117949336A
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202410003705.2
申请日：2024-01-02
Applicant: 北京工业大学
IPC: G01N3/56 , G01N3/40 , G01N3/08 , G01N3/02 , G01N3/06 , G01N3/04 , G01M13/00 , G01B11/02 , G01B11/24
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉系统的磨床组合直线进给单元磨损规律试验方法，该方法主要包括视觉系统监测、加速退化试验、激光干涉仪测量、图像和数据处理四部分。本发明利用油缸在三个方向对直线进给单元施加载荷模拟实际工况，通过运动副连接处设置的传感器和配套的视觉系统进行监测，借助激光干涉仪监测系统测量直线进给单元的精度，利用轮廓测量仪等对导轨进行分析，研究导轨副对工作台综合性能的影响，进而研究直线进给单元的磨损规律。本发明采用视觉系统对其磨损表面进行观测。本方法能够模拟实际工况，采用重载加速退化精度的试验方法，并对导轨的应力、硬度、金相组织等情况进行分析，探究不同厂家滚动直线导轨副性能的差异。
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公开(公告)号：CN117872954A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202410003706.7
申请日：2024-01-02
Applicant: 北京工业大学
IPC: G05B19/404
Abstract: 本发明公开了一种基于非线性广义相关的机床几何误差建模、识别和补偿方法，基于零件表面形貌特征的几何误差建模和齐次坐标变换矩阵HTM，扩展了MBS理论在加工和补偿中的工程应用。通过非线性广义相关分析，建立激光干涉仪和双球杆DBB测量误差之间的联系完成关键几何误差的识别。通过预修正NC代码对误差进行了补偿。通过几何误差与运动位移拟合并结合HTM，对MBS理论进行深化研究。建立机床仅加工误差与刀具位移坐标的映射关系，可得到机床加工全域内的加工误差分布。
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公开(公告)号：CN114595633B
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202210239827.2
申请日：2022-03-12
Applicant: 北京工业大学
IPC: G06F30/27 , G06F17/10 , G06Q10/0631 , G06F111/04 , G06F119/02
Abstract: 本发明公开了一种基于多约束的多目标柔性作业车间节能调度方法，增加炉资源加工约束和订单及工序约束，包含基于复杂约束柔性作业车间的调度模型与混合NSGA‑II和改进精确空间邻域移动算法，能够结合算法对于生产任务的分配与排序进行优化，达到缩短完工时间和减少能耗的作用。针对订单和工序批量约束问题：设计批量预处理调度策略以减少编码难度和基因数量；针对炉资源加工约束问题：设计调度过程二次编码、解码的“待加工等待序列”调度策略；针对节能调度策略：在改进算法的工序卸载环节中增加启发式方法。本发明为柔性作业车间提供了快速计划方法，建立了基于完工时间、机器总耗能的多目标模型，通过该调度方法解决多类柔性作业生产车间的调度问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110955979B
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN201911268748.9
申请日：2019-12-11
Applicant: 北京工业大学
IPC: G06F30/20
Abstract: 本发明公开了一种考虑几何误差偏相关性的机床加工精度可靠性灵敏度分析方法，属于机床精度设计领域。具体内容为四轴高精密卧式加工中心的误差建模方法，加工中心的可靠性计算及可靠性灵敏度分析模型。应用多体建模技术表示加工精度与各个误差的非线性关系。基于误差单独作用时和误差间的非线性相关关系，提出一种新的计算机床加工精度可靠性及其可靠性灵敏度方法，其灵敏度分析结果可为机床的设计，装配和加工提供参照，可有效提高机床在运行过程中的可靠性。
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公开(公告)号：CN113635300B
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202110846929.6
申请日：2021-07-27
Applicant: 北京工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于轨迹规划的变刚度柔性臂抑振控制方法，实现过程如下：基于Hamilton理论构建机器人机械手的分布式动态物理模型；根据系统的数学模型提出变刚度柔性臂抑振控制器的设计；通过构造李雅普诺夫函数验证变刚度柔性臂在上述控制器作用下的稳定性。比较不同轨迹下柔性臂的振动响应；以最小振动位移、最小能量消耗和最小轨迹跟踪偏差为目标,基于差分进化算法对变刚度柔性臂运动轨迹进行优化可得到明显抑振效果。本发明所提出的基于轨迹规划的变刚度柔性臂抑振控制方法能够有效抑制柔性臂的振动，控制所述变刚度柔性臂随最优轨迹转动到期望位置。
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公开(公告)号：CN113894781B
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202111169846.4
申请日：2021-10-08
Applicant: 北京工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于几何与扭矩参数联合驱动的机器人螺栓装配与拆卸方法，首先进行机器人螺栓装配或拆卸行为的数据储存，将数据存储于历史数据库中；通过历史数据构建机器人螺栓装配的拧紧长度或机器人螺栓拆卸的松开长度驱动数据模型，确定拧入长度或松开长度后，通过数据模型计算机器人系统工作参数；同时，通过历史数据构建机器人螺栓拆卸的工作扭矩非线性系统，当螺栓当下工作扭矩与期望扭矩相差较大时，通过建立的工作扭矩驱动数据模型，计算并调整机器人螺栓装配工作参数。本发明不依赖机器人螺栓装配或拆卸的数学理论模型，不需要进行大量实验，能够大幅度提高机器人螺栓装配或拆卸的效率和可靠性。
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公开(公告)号：CN116579090A
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202310230978.6
申请日：2023-03-12
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种内反馈式静压转台节流器设计方法，计算扇形油垫的流量。采用有限差分法对二阶偏微分方程进行离散，采用高斯赛德尔迭代法对上式进行求解，得到油腔的无量纲压强，得不同方向的速度三维分布；矩形缝隙流量计算。由于矩形缝隙节流器的短边尺寸非常小，将矩形缝隙节流器看成是矩形油垫，其只有长边封油边起作用。转台旋转后，流经矩形缝隙的油液带有离心力。在求解矩形缝隙节流器的流量时，将矩形油垫等效成扇形油垫，其中心和扇形油垫中心重合，等效前后面积不变。在初始状态下，上下油腔油膜厚度相同，根据内反馈结构特点，经过下油腔的流量和过节流边的流量相等。本发明关于节流器长度计算方法更符合实际。
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公开(公告)号：CN115861724A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211492166.0
申请日：2022-11-25
Applicant: 北京工业大学
IPC: G06V10/77 , G06V10/774 , G06V10/764
Abstract: 本发明公开了一种用于控制图模式识别的数据特征增强处理方法，该方法的实现主要包括以下步骤：首先利用蒙特卡洛方法生成各模式的控制图数据，并组成原始数据集，然后将原始数据集作为输入，通过少数类过采样算法与平滑移动处理方法结合的特征增强算法，将原始数据集各模式控制图数据进行特征增强处理得到增强数据集，并从增强数据集提取控制图的各统计特征与形状特征，得到统计特征数据集与形状特征数据集，然后利用主成分分析法对所得到的两类数据集进行降维，得到可进行控制图模式识别的最终数据集。通过该方法可以实现控制图模式识别输入数据集生成处理，可以有效地提高模式识别的准确度并降低各模式之间出现误判的概率，对控制图模式识别研究起到促进作用。
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