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公开(公告)号：CN116714604A
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN202310736146.1
申请日：2023-06-20
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
Abstract: 本发明公开一种车辆绕行方向决策方法、装置、车辆及存储介质，方法包括：根据当前车辆的参考线信息、当前位置信息和地图信息，确定当前车辆的可通行区域；对当前车辆的可通行区域进行采样，得到可通行区域对应的采样点；根据可通行区域对应的采样点以及当前车辆的障碍对象，确定当前车辆的动态规划原始轨迹以及当前车辆的绕行对象；根据当前车辆的动态规划原始轨迹以及当前车辆的绕行对象，确定当前车辆的绕行方向。即本发明的方案，可以根据动态规划原始轨迹以及当前车辆的绕行对象确定出当前车辆的绕行方向，从而提高了动态规划的精确度，增加了绕行方向的决策效率和成功率，具有更高的实用性，并同时提升了自动驾驶的安全性。
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公开(公告)号：CN116643570A
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202310692876.6
申请日：2023-06-12
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种车辆避障方法、装置、电子设备及存储介质，其中，该方法包括：当检测到与目标车辆相对应的待避障对象时，确定与目标车辆相对应的第一避障区域和第二避障区域；根据目标车辆在第一避障区域内的至少一个第一避障点，确定目标车辆在第一避障区域内的第一避障路径；根据目标车辆在第二避障区域内的至少一个第二避障点，确定目标车辆在第二避障区域内的第二避障路径；根据第一避障路径和第二避障路径，确定目标车辆所对应的目标避障路径。实现了更加准确的为目标车辆进行避障路径规划，且所规划的避障路径更加平滑的效果。
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公开(公告)号：CN116592889A
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310559456.0
申请日：2023-05-17
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶换道场景的路径规划方法、装置、设备及介质，该方法包括：获取当前车辆的行驶数据及其对应的目标区域内的道路信息和障碍物信息；根据所述行驶数据、所述道路信息和所述障碍物信息确定当前车辆的换道决策及所述换道决策对应的路径边界；其中所述换道决策包括换道保持、换道中止保持和返回原车道；基于所述路径边界确定路径参考横向信息；确定所述路径参考横向位置构建路径二次规划模型；对所述路径二次规划模型进行求解，获得最优路径轨迹。利用该方法，通过对模型进行优化，使得优化出的线型更加平滑，降低了横向速度变化率，提升换道体感。
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公开(公告)号：CN116572946A
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202310617830.8
申请日：2023-05-29
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: B60W30/09 , B60W30/095 , B60W60/00
Abstract: 本申请公开了一种车辆绕行方法、装置、电子设备、车辆和存储介质。具体包括：获取当前车辆的参考轨迹、所在区域地图以及通过当前车辆的感知系统获取的所在区域预设范围内的障碍物信息；根据参考轨迹和障碍物信息，确定所在区域中的障碍物序列；根据参考轨迹、所在区域地图和障碍物序列，判断当前车辆是否符合禁止绕行条件；若当前车辆不符合禁止绕行条件，则根据所在区域地图和障碍物序列，确定当前车辆的绕行方向，并按绕行方向进行绕行运动。根据参考轨迹、所在区域地图和障碍物信息，对禁止绕行条件的判断确定绕行决策；根据障碍物确定绕行方向，提升绕行决策合理性。减少绕行轨迹规划时间，在保证安全性同时，进一步提升绕行规划的效率。
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公开(公告)号：CN116559848A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310692688.3
申请日：2023-06-12
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: G01S7/497 , G01S17/931
Abstract: 本申请公开一种激光雷达的性能识别方法、装置、车辆及存储介质，方法包括：确定激光雷达的非识别盲区；在非识别盲区没有放置目标物体时，根据激光雷达的特征信息和地面的特征信息计算非识别盲区的点云分布，得到理想无遮挡点云分布；在非识别盲区放置目标物体时，从理想无遮挡点云分布中去除目标物体的遮挡点云，得到理想有遮挡点云分布，并获取激光雷达测量到的非识别盲区的点云分布，得到实际有遮挡点云分布；根据理想有遮挡点云分布和实际有遮挡点云分布从非识别盲区识别出积水区域和潮湿区域；根据积水区域的面积和潮湿区域的面积确定激光雷达的性能识别结果。即本申请的方案，能够识别激光雷达性能，从而增强激光雷达的实用性与可靠性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116252817A
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN202310459464.8
申请日：2023-04-25
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶换道决策方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：获取目标车辆的第一行驶数据及其对应的目标区域内的道路信息；基于所述道路信息和所述第一行驶数据确定换道信息；其中，所述换道信息包括目标换道道路；获取所述目标区域中所述目标换道道路对应的子区域内的障碍物信息；基于所述障碍物信息确定目标车辆的换道决策；其中，目标换道决策包括执行换道或者停止换道。利用该方法，通过结合当前道路信息和障碍物信息，根据障碍物信息决策出最优的换道时机，降低换道反复情况的发生。
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公开(公告)号：CN115503724A
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202211211428.1
申请日：2022-09-30
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本公开实施例提供一种智能驾驶的多任务处理方法、装置、存储介质以及电子设备，所述多任务处理方法包括：基于点云图像生成3D空间网格体素；针对所述3D空间网格体素提取3D高维特征；基于所述3D高维特征获取上采样特征；基于所述上采样特征获取道路信息。本公开实施例采用多任务整体网络，通过共享基础模型以实现多种任务分支特征共享，联合学习有利于提升每项任务的性能，能够同时输出障碍物目标检测、车道线、可行驶区域和地面高度等，通过采用整体化的多任务模型来同时获得更好的感知性能和更低的系统延迟，提升了多任务感知中深度学习网络的利用率。
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公开(公告)号：CN115123294A
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202210681237.5
申请日：2022-06-16
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本申请公开了一种车辆控制方法、车辆、存储介质及电子装置。该方法包括：获取车辆的状态信息、车辆参数和轨迹信息，其中，状态信息为车辆在行驶过程中的参数信息；依据状态信息、车辆参数和轨迹信息确定车辆的方向盘的反馈控制角度；依据状态信息和车辆参数确定方向盘的前馈控制角度，并依据状态信息和车辆参数确定方向盘的横摆控制角度；计算反馈控制角度、前馈控制角度和横摆控制角度的和，得到方向盘转角；按照方向盘转角控制方向盘转动。通过本申请，解决了相关技术中车辆自动驾驶时横向控制的稳定性较差的问题。
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公开(公告)号：CN115092181A
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202210780958.1
申请日：2022-07-04
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种车辆的控制方法、装置、存储介质和处理器。其中，该方法包括：获取在当前时间段内采集到的至少一个道路对象的环境信息；将该环境信息输入至轨迹预测模型中进行预测，得到道路对象在未来时间段内的预测行驶轨迹；基于道路对象的预测行驶轨迹，控制车辆的行驶状态。本发明解决了车辆行驶轨迹预测准确性低的技术问题。
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公开(公告)号：CN114898454A
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202210609065.0
申请日：2022-05-31
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G06V40/18 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/04 , G06N3/08
Abstract: 本申请公开了一种神经网络模型的训练方法、装置、电子设备及存储介质；该方法包括：将预先采集到的多张图片划分为N个类型；将N个类型中的其中一个类型作为当前基准类型；并在当前基准类型的图片中提取出一张图片作为当前基准图片；基于当前基准图片和当前基准类型中的图片以及当前基准类型以外的类型中的图片，构建一个当前阳性样本对和一个当前阴性样本对；基于当前阳性样本对和当前阴性样本对，对待训练的神经网络模型进行训练。本申请实施例能够自适应对比损失，在具有不同相似性的样本之间保持不同程度的分离，在青光眼筛查的识别场景中可以提高模型的识别能力，从而可以达到更好的训练效果。
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