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公开(公告)号：CN113951946A
公开(公告)日：2022-01-21
申请号：CN202111234034.3
申请日：2021-10-22
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及手术机器人技术领域，提供一种血管介入器械推送装置及方法，该血管介入器械推送装置包括主动送丝机构，包括第一支架组件、主动传送带和主动托辊带轮；麦克纳姆动力机构，包括麦克纳姆轮、电机和控制器，麦克纳姆轮与主动传送带传动连接；升降机构，包括升降板、升降组件和驱动组件，升降板与麦克纳姆轮支撑适配；从动送丝机构，包括从动传送带和从动托辊带轮，从动传送带位于主动传送带的上方，用以夹紧导丝。本发明通过升降机构将麦克纳姆轮与主动传送带顶紧，并带动主动传送带转动，有效防止麦克纳姆轮与主动传送带之间出现打滑现象，进而实现对从动传送带与主动传送带夹持的导丝的稳定推送，提高手术效率和安全性。
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公开(公告)号：CN111724365B
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202010546847.5
申请日：2020-06-16
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于图像处理技术领域，具体涉及了一种血管内动脉瘤修复手术介入器械检测方法，旨在解决无法实时并准确地分割和追踪血管内动脉瘤修复术中X光透射图像中介入器械的问题。本发明包括：将包含介入器械的区域的X光透射图像作为待检测图像；通过训练好的快速注意力网络生成介入器械的二值分割掩膜；将二值分割掩膜覆盖在待检测图像上获得介入器械的图像。本发明解决了前景与背景像素数量极度不平衡的问题和图像错分类问题，还提高了现有技术的X光透射图像识别对手术介入器械的分割和追踪图像的速度和准确度，可以满足在血管内动脉瘤修复手术中实时协助医生的需求。
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公开(公告)号：CN113469258A
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202110772730.3
申请日：2021-07-08
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 华东医院
Abstract: 本发明属于图像识别领域，具体涉及了一种基于两阶段CNN的X射线血管造影图像匹配方法和系统，旨在解决现有技术中无法获取精确的针对冠状动脉的血管造影图像并与无造影的图像进行匹配的问题。本发明包括：获取包含冠状动脉的造影图像序列；通过轻量化分类CNN网络将造影图像序列分为有造影图像集和无造影图像集；基于所述有造影图像集，提取至少包含一个心跳周期的序列，获得有造影图像序列，将提取出的所有有造影图像序列保存为有造影图像库；通过轻量化匹配CNN网络，从所述有造影图像库中搜索出无造影图像的匹配造影图像。本发明使不匹配数据对的欧氏距离变大，使匹配数据对的欧氏距离变小，从而提高了无造影图像和造影图像匹配的准确性。
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公开(公告)号：CN113243970A
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202110517426.4
申请日：2021-05-12
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: A61B17/22
Abstract: 本发明属于手术机器人及器械技术领域，具体涉及一种面向CTO病变的新型血管介入装置及主动开通器械，旨在解决现有技术中手术机器人或手术器械中使用的导引导丝无法通过斑块或血栓进行CTO病变治疗的问题，本申请提供的血管介入装置推送到达血管中的病变位置进行CTO病变的治疗，在推送过程中能够实现器械的转弯调向，增强器械灵活性，避免器械触碰血管壁而导致的穿刺等情况，提高了手术安全性。相对于现有的CTO病变治疗器械和斑块清除方法，本发明实现了血管主动开通，通过构建内部通道供导丝进入的方式解决导丝无法进入的问题，之后，医生根据病人情况决定后续治疗方案。使用本发明能够提高工作效率，更好地处理CTO病变，实用性强，应用前景广泛。
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公开(公告)号：CN111986181B
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN202010859488.9
申请日：2020-08-24
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于图像识别领域，具体涉及了一种基于双注意力机制的血管内支架图像分割方法和系统，旨在解决现有技术无法实时并且精确地从手术中X光透射图像中将血管内支架分割出来的问题。本发明包括：通过获取X光透射待检测视频序列并基于待检测视频序列通过基于深度学习的轻量化双注意力融合网络生成显示血管内支架的二值分割掩膜序列，将显示血管内支架的二值分割掩膜覆盖在待检测视频序列上生成显示血管内支架的视频序列。本发明通过采用特征注意块和关联注意块提升了血管内支架图像分割的精确度，采用了Dice损失函数和聚焦损失函数进行模型训练避免了边缘像素的错误分类，提高了图像分类网络的性能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112348883B
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN202011325869.5
申请日：2020-11-24
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于数字图像处理与医学成像的交叉领域，具体涉及一种血管介入手术中介入器械端点实时定位系统、方法、装置，旨在解决现有的介入器械端点定位方法定位的实时性、准确性较差的问题。本系统包括：图像获取模块，配置为获取包含介入导丝的X光透射图像，作为输入图像；端点定位模块，配置为通过预训练的导丝端点定位网络获取所述输入图像中介入导丝两端点的位置信息。本发明有效地解决了X光透射图像中的冗余背景信息对导丝端点定位的影响，实现较为快速的介入导丝端点定位，并提高了定位准确率。
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公开(公告)号：CN112348821B
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202011325897.7
申请日：2020-11-24
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于数据识别领域，具体涉及了一种基于X光图像的导丝分割和尖端点定位方法、系统和装置，旨在解决无法精确地对导丝尖端点进行定位并测量导丝尖端角度的问题。本发明包括：获取包含导丝的区域的X光透射图像作为待检测图像，基于所述待检测图像，通过训练好的快速注意力融合网络生成导丝的二值分割掩膜，所述二值分割掩膜覆盖在所述待检测图像上获得导丝图像中心线，基于所述导丝图像中心线，通过L3U‑Net轻量化定位网络和后处理算法获取导丝尖端点坐标。本发明提高了通过图像对人体内导丝分割和尖端点定位的精确度，满足手术中对导丝提取的实时性的要求。
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公开(公告)号：CN112774021A
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN202110159903.4
申请日：2021-02-05
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: A61M39/22
Abstract: 本发明提供了一种Y阀锁紧装置及导向装置，其包括旋转驱动机构，旋转驱动机构包括电机和减速齿轮组，电机与减速齿轮组的输入端连接，减速齿轮组的输出端与锁紧旋钮可拆卸地连接，电机通过减速齿轮组驱动锁紧旋钮正向或反向旋转预设角度。本发明的Y阀锁紧装置能实现对锁紧旋钮的旋转角度的连续无级调节，从而实现对锁紧旋钮的锁紧力的连续调节和控制，使锁紧力满足手术要求，既不会因锁紧力太小导致血液溢出，又不会因锁紧力太大造成导丝或带有球囊/支架的导管向病灶推进过程中阻力太大，当然也能实现将锁紧旋钮完全松开或完全锁紧。本发明的锁紧装置结构简单，使用方便，方便更换Y阀。
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公开(公告)号：CN112348883A
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN202011325869.5
申请日：2020-11-24
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于数字图像处理与医学成像的交叉领域，具体涉及一种血管介入手术中介入器械端点实时定位系统、方法、装置，旨在解决现有的介入器械端点定位方法定位的实时性、准确性较差的问题。本系统包括：图像获取模块，配置为获取包含介入导丝的X光透射图像，作为输入图像；端点定位模块，配置为通过预训练的导丝端点定位网络获取所述输入图像中介入导丝两端点的位置信息。本发明有效地解决了X光透射图像中的冗余背景信息对导丝端点定位的影响，实现较为快速的介入导丝端点定位，并提高了定位准确率。
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公开(公告)号：CN111985485A
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN202010858840.7
申请日：2020-08-24
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 中国医学科学院北京协和医院
Abstract: 本发明属于图像识别领域，具体涉及了一种基于金字塔形注意力循环网络的手术介入器械追踪方法，旨在解决现有技术无法实时并且精确地依据手术中X光透射图像对手术的介入器械进行追踪的问题。本发明包括：通过获取X光透射待检测视频序列并基于待检测视频序列通过基于深度学习的金字塔形注意力循环网络生成显示手术介入器械的二值分割掩膜序列，将显示手术介入器械的二值分割掩膜覆盖在待检测视频序列上生成显示手术介入器械的视频序列。本发明通过金字塔形注意力块分级提取图像特征再通过循环上采样块降低图像的特征损失，避免了边缘像素的错误分类提高了手术介入器械追踪的精确度。
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