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公开(公告)号：CN105444664B
公开(公告)日：2017-12-19
申请号：CN201510955940.0
申请日：2015-12-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种自主式水下航行器数字化舵角检测装置及舵角标定方法。包括垂直舵基准模块(1)、垂直舵测量模块(2)、水平舵基准模块(3)、水平舵测量模块(4)和数据处理模块(5)，所述的垂直舵基准模块(1)、垂直舵测量模块(2)、水平舵基准模块(3)和水平舵测量模块(4)均以MPU9250为核心构成且分别通过RS485串口与数据处理模块(5)连接，所述的数据处理模块(5)以AVR单片机为核心构成且通过RS232串口与控制系统即上位机连接。本发明具有使用灵活、安装方便、精确度高、稳定可靠、抗干扰能力强等优点，能满足现有AUV系统的需求。
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公开(公告)号：CN102826210A
公开(公告)日：2012-12-19
申请号：CN201210345120.6
申请日：2012-09-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明涉及的是一种将多个智能水下机器人进行快速部署的装置。本发明包括旋转主轴、吊舱、止摆装置及加固连接器。旋转主轴可绕中心轴进行360°旋转；吊舱安装在旋转主轴的外表面，环绕排列于主轴周向，通过第一加固连接器与旋转主轴相连，控制智能水下机器人的释放；止摆装置经第二加固连接器与旋转主轴相连，控制对水下机器人的止摆幅度。本发明可实现多AUV在同一地点的快速部署或运载器在一次航程中不间断的在沿其航线的不同地点实施多AUV的部署，该装置结构紧凑，自动化程度高，可适用于有人或无人、水面及水下多种运载器载体，同时安装后对原运载器载体的外形及运动性能影响较小。
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公开(公告)号：CN119439060A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411582772.0
申请日：2024-11-07
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 中国长江电力股份有限公司
Abstract: 一种基于单信标测距的大坝水下缺陷检测机器人定位方法，它属于水下机器人导航定位技术领域。本发明解决了由于水下坝体检测机器人在进行垂直坝面检测时检测方式和检测路径的特殊性，导致现有海洋环境中的水下缺陷检测方法不再适用的问题。本发明充分考虑了检测机器人在进行垂直坝面检测时检测方式和检测路径的特点，设计了一种通过检测机器人与单个信标实现机器人水下定位的方法，由于只需要使用一个声学信标，降低了定位系统的复杂程度和应用成本。而且无需获取检测机器人航向信息、速度信息以及前一时刻检测机器人位置信息，降低了数据计算量，且每一时刻检测机器人的位置计算均具有高度独立性。本发明方法可以应用于水下机器人定位。
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公开(公告)号：CN113566809B
公开(公告)日：2024-12-24
申请号：CN202110732752.7
申请日：2021-06-29
Applicant: 陕西省引汉济渭工程建设有限公司 , 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提出一种人工路标辅助的输水隧洞检测机器人导航定位装置及实现方法，所述方法在隧洞内的固定位置安装具有特定信息的标志物作为路标，通过机器人对路标内容进行识别检测得到机器人在隧道内的位置信息，从而对机器人的导航和路径规划提供辅助。本发明利用人工路标，可以弥补隧洞环境中特征缺失地问题，实现视觉信息校正定位。同时，路标还可以作为支洞提示信息，对机器人进出支洞提供引导作用，有效避免机器人在复杂地隧洞环境中路径规划困难的问题。
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公开(公告)号：CN118881858A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202410934516.7
申请日：2024-07-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F16L55/32 , F16L55/38 , F16L55/48 , G01D21/02 , H04N7/18 , H04N23/90 , H04N23/56 , H04N7/10 , H04Q9/00 , H04B3/54 , F16L101/30
Abstract: 本发明公开了一种水陆两栖排水管道检测机器人及其工作方法。该机器人采用履带驱动装置和动力推进装置相结合的设计，具备在陆地和水中自由移动的能力。其主体框架一体化设计减小了整体尺寸和质量，提高了适用性，特别适合于管道内部环境复杂、水位难以降低的情况下进行检测任务。检测机器人配备多种传感器和装置，能够采集管道内部的图像、位置姿态信息和流速数据，并通过耐压电子舱实现数据传输和控制。该机器人通过创新的设计解决了现有技术中越障能力和适应多种环境的问题，提高了管道检测的效率和安全性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118864347A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202311369729.1
申请日：2023-10-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06T7/00 , G06V10/25 , G06V10/30 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06T5/70 , G06T5/10 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06N3/096
Abstract: 本发明是一种基于YOLOv4网络的输水隧洞裂缝检测方法。本发明涉及输水隧洞裂缝检测技术领域，本发明将YOLOv4中的主干网络CSPDarknet53替换为MobileNetv2，使主干特征提取网络轻量化；然后将深层网络中的三次卷积块、五次卷积块、下采样和YOLO Head中的3×3标准卷积替换为深度可分离卷积进一步使网络轻量化；最后在PANet模块中的五次卷积块后加入SENet来提高网络的特征提取能力。通过消融实验对比，证明了本发明改进网络同时具有轻量化和高检测准确率的特点。
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公开(公告)号：CN115465425B
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202211190447.0
申请日：2022-09-28
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 陕西省引汉济渭工程建设有限公司
Abstract: 本发明提出了一种输水隧洞水下机器人布放回收装置及布放回收方法，属于水下机器人布放回收领域。解决了现有输水隧洞水下机器人难以进行布放和回收的问题。所述布放回收装置为平板装载车式结构，它包括承载器模块、面板和固定机构，所述承载器模块数量为多个，多个承载器模块均设置在面板上，所述固定机构包括一号固定器和多个固定器组件，所述一号固定器与承载杆相连，所述承载杆与支撑件相连，所述支撑件位于面板的中轴线上并安装在面板前部，每个固定器组件均包括两个固定器两个固定器关于面板中轴线对称布置，安装在两组承载器模块之间。它主要用于水下机器人布放及回收。
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公开(公告)号：CN117492011A
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202311440375.5
申请日：2023-11-01
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了基于多波束合成孔径声呐的水下SLAM前端方法，包括以下步骤：利用三次样条插值对齐惯导数据和多波束合成孔径声呐数据；利用高斯Alpha‑Shapes模型和高斯过程回归模型的多波束合成孔径声呐数据进行降噪处理；利用相邻两去噪的多波束合成孔径声呐数据，构建两相邻gp帧，对两相邻gp帧进行点云配准估计两相邻gp帧间的AUV相对位姿，进而优化AUV的当前位姿和空间三维点云；本发明利用多波束合成孔径声呐，在中短航程下，避免了使用闭环检测环节去优化AUV位姿，但在长航程的情况下，还是应当加入闭环检测环节，进一步优化AUV位姿。
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公开(公告)号：CN117369457A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311415003.7
申请日：2023-10-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/692 , G05D109/30
Abstract: 本发明公开了一种多智能体协同搜索和目标探查仿真系统及其使用方法，涉及海洋环境探测技术领域。所述仿真系统包括：区域划分模块，用于根据智能体能力将任务区域划分为形状大小不同的多个子区域；梳状线搜索模块，用于对任务区域进行全局路径规划；局部路径重规划模块，用于重新规划智能体路径以进行避障；任务分配模块，用于基于贪心算法分配目标；以及目标探查模块，用于对分配好的目标沿指定角度抵近探查，探查阶段避障使用改进人工势场法对危险区域进行避障。本发明通过动态调整避障策略，显著降低了避障失败率。本发明通过改进贪心算法，显著提高了目标的分配效率。
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公开(公告)号：CN113781399B
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202110929314.X
申请日：2021-08-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06T7/70 , G06T7/00 , G06T7/136 , G06T7/12 , G06T5/00 , G06T5/30 , G06Q10/20 , G06Q50/06 , G06Q50/08
Abstract: 本发明是一种AUV在输水隧洞内运动的声学引导方法。本发明建立坐标系，在入口处建立大地坐标系ξEη，起始位置设为坐标原点，以前视声纳为坐标原点建立机器人随体坐标系xoy；对图像进行处理，将获取的图像传入图像处理计算机，进行预处理、分割、形态学处理和直线拟合，得到声纳图像中隧洞边界的直线方程；确定AUV处于输水隧洞的第几段，在已知输水隧洞各段在大地坐标系中方程的前景条件下，结合AUV当前的艏向和声纳图像处理得到的拟合直线的斜率，判断机器人处于输水隧洞第几段；判断输水隧洞前方路况是否需要转弯，当需要转弯，通过图像处理结果确定AUV具体的转向以及转弯处距离当前位置的距离。
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