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公开(公告)号：CN119780704A
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202411984029.8
申请日：2024-12-31
Applicant: 南京埃斯顿机器人工程有限公司 , 南京埃斯顿自动化股份有限公司
Abstract: 本申请公开了一种机器人伺服电机负载率检测方法、装置及介质，方法包括以下步骤：对机器人部件按运动关节进行划分，并测量各部分的质量信息；按照机器人旋转关节建立各部分关节坐标及旋转矩阵，其中，旋转矩阵包含机器人当前轴的旋转角度；根据机器人关节坐标建立机器人各部分杆长矩阵，结合关节旋转矩阵建立旋转变换后机器人各部分杆长矩阵；将机器人部件对坐标轴转动惯量进行平移和旋转变换，得到机器人各关节经过平移、旋转变换后的惯量；根据减速器加减速能力及电机过载能力计算关节电机负载率。本申请优点是能够获得机器人在任意姿态下的各轴关节电机的负载率。
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公开(公告)号：CN119458446A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411984035.3
申请日：2024-12-31
Applicant: 南京埃斯顿机器人工程有限公司 , 南京埃斯顿自动化股份有限公司
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明公开了一种可调节末端齿隙的双电机双减速机机器人关节结构，包括固定部件和转动部件，固定部件和转动部件通过回转轴承实现机器人关节的转动和动力传递。固定部件包括底座和一个输出齿轮；转动部件包括转座组件和两个输入单元组件。输入单元组件包括伺服电机、电机齿轮、电机安装筒、减速机、减速机安装筒和输入齿轮；伺服电机通过电机安装筒固定在减速机上，且通过电机齿轮驱动减速机转动；输入齿轮固定连接在减速机输出轴上，与输出齿轮啮合连接。本申请在保证同样输出力矩的前提下可大大降低成本同时又能保证机器人使用的精度要求；并且可以根据需要的精度来控制齿轮间的齿隙大小，有效控制传动精度。
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公开(公告)号：CN118636138A
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202410730404.X
申请日：2024-06-06
Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请公开一种协作机器人拖动示教控制方法、装置、设备及介质，方法包括如下步骤：计算机器人的动力学前馈补偿；针对不同的运动趋势，计算相应的摩擦补偿；计算机器人各连杆末端的阻尼；将动力学前馈补偿扭矩、摩擦补偿扭矩和阻尼扭矩相加，作为期望扭矩下发给关节电机。本申请能够在不加装关节力矩传感器的前提下提升了协作机器人拖动的柔顺性，提高了操作员的部署效率。
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公开(公告)号：CN118367834A
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202410414551.6
申请日：2024-04-08
Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司 , 东南大学
IPC: H02P21/22 , H02P21/13 , H02P25/024 , H02P27/12
Abstract: 本申请公开了一种永磁同步电机伺服系统电流环解耦控制方法、装置及介质，方法包括如下步骤：建立包含d轴、q轴集总干扰的永磁同步电机dq轴坐标系模型；根据永磁同步电机dq轴坐标系模型建立非光滑干扰观测器，并根据非光滑干扰观测器获得干扰观测值；将获得的干扰观测值前馈补偿到永磁同步电机控制器的输出上，实现交直轴电流方程的解耦控制。本申请使用非光滑干扰观测器观测电流方程存在的干扰，本申请优点在于干扰观测器的收敛更快，能兼顾控制的快速性和超调量，有效地减小弱磁工况下电流环的跟踪误差，提升电流控制效果。
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公开(公告)号：CN118367833A
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202410414548.4
申请日：2024-04-08
Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司 , 东南大学
IPC: H02P21/22 , H02P21/13 , H02P25/024 , H02P27/12
Abstract: 本申请公开了一种永磁同步电机电流环无差拍控制方法，包括以下步骤：建立永磁同步电机dq轴坐标系数学模型；基于永磁同步电机dq轴坐标系数学模型建立双电感在线参数辨识模型和干扰观测器；通过立双电感在线参数辨识模型进行实时参数辨识，获得电感Ld和Lq；根据获得的Ld和Lq对干扰进行估计；在电流控制器加入干扰补偿和时延补偿。本申请优点是提高伺服控制系统的稳态控制性能以及鲁棒性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114138645B
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202111432376.6
申请日：2021-11-29
Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司
IPC: G06F11/36
Abstract: 本发明涉及伺服测试领域，尤其涉及一种伺服自动化测试方法和装置，测试方法步骤为：通过Access数据库创建测试用例库，测试用例库包含一个测试用例标题表格，一个测试用例标题表格包含多个测试用例标题，每个测试用例标题对应一张测试用例表格，每张测试用例表格包括多个测试操作指令；根据当前预设的用于测试的测试用例库，读取测试用例标题；根据测试用例标题读取测试用例表格，根据测试用例表格行号顺序索引每一行操作指令；解析操作指令并执行测试。测试装置包括上位机、FPGA机箱、程控电源、硬件报警继电器模块、对拖台、陪测伺服模块和被测伺服模块；本发明测试扩展性强、测试效率高。
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公开(公告)号：CN114279483B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202111647186.6
申请日：2021-12-30
Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司
IPC: G01D18/00
Abstract: 本发明公开了一种低功耗多圈编码器圈数纠错方法，涉及低功耗电子多圈编码器的控制方法领域。可有效避免因进入低功耗的瞬间编码器位置改变，并出现跳变时，导致下一次控制器被唤醒，出现圈数计算错误的问题。本发明在格雷码发生一次跳变时，不会立即判定为计圈错误或出现丢圈现象，先判断是否存在计圈错误，再判断进入低功耗模式之前记录的两个格雷码和单圈位置所处的区域处在A组，B组还是C组，最后完成纠错。可以根据记录的前两次不同的格雷码对丢失的格雷码进行判断，推算出丢失的格雷码，再结合前两次不同的格雷码、推算出的格雷码和当前格雷码，可以正确计算圈数，提高了编码器计圈的可靠性和容错率。
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公开(公告)号：CN109888988B
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN201910039491.3
申请日：2019-01-16
Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司
IPC: H02K15/02
Abstract: 本发明公开了一种用于定子拼圆设备内的铁芯拼圆部件，包括底座、阀体芯棒、芯棒压力盖和多个铁芯拼圆部件，铁芯拼圆部件包括内径控制反馈压头、外径控制压力缸、外径尺寸反馈压力活塞杆、外径控制反馈压头、活塞压力盖板、铁芯轴向压紧活塞和两个长度传感器。优点，本部件应用于定子拼圆设备内，使得定子拼圆设备的整个过程操作方便、简单，提高了铁芯拼圆的良品率及一致性，保证了电机性能稳定及生产效率提高；同时此设备可根据电机铁芯数量及尺寸变化需要进行灵活、快速更换，大大提高了良品率与生产效率。
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公开(公告)号：CN108098196B
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN201711292407.6
申请日：2017-12-08
Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司 , 南京埃斯顿智能系统工程有限公司 , 宁夏力成电气集团有限公司
Abstract: 本发明公开了一种断路器机器人装配焊接自动生产线，包括小车上料装置（1）、对中装置（2）、机器人装配点焊装置（3）、背面焊接装置（4）、机器人搬运装置（5）、底面焊接装置（6）和小车下料装置（7）；本发明的有益效果是：本申请的断路器机器人装配焊接自动生产线能够显著减少断路器生产过程中的人工参与，极大降低了劳动强度、人力成本和管理成本，提高了焊接的效率。
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公开(公告)号：CN116749150A
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202311052473.1
申请日：2023-08-21
Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司 , 南京埃斯顿机器人工程有限公司
Abstract: 本发明公开了一种多轴机器人系统运动规划方法、电子设备及介质，通过求取目标位姿对应的手腕中心，利用机器人的几何空间特性，能够快速的对空间中目标位姿的可达性进行判断，提高搜索效率，同时，通过快速的求解出该点处对应的附加轴有效取值范围，可以有效的降低附加轴的搜索范围，加快求解速度；并且在传统的运动规划空间中增加附加轴信息，使待求解点的附加轴优先在临近点周围取值，可以有效减少附加轴的频繁移动，提高路径规划质量。
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