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公开(公告)号：CN119458446A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411984035.3
申请日：2024-12-31
Applicant: 南京埃斯顿机器人工程有限公司 , 南京埃斯顿自动化股份有限公司
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明公开了一种可调节末端齿隙的双电机双减速机机器人关节结构，包括固定部件和转动部件，固定部件和转动部件通过回转轴承实现机器人关节的转动和动力传递。固定部件包括底座和一个输出齿轮；转动部件包括转座组件和两个输入单元组件。输入单元组件包括伺服电机、电机齿轮、电机安装筒、减速机、减速机安装筒和输入齿轮；伺服电机通过电机安装筒固定在减速机上，且通过电机齿轮驱动减速机转动；输入齿轮固定连接在减速机输出轴上，与输出齿轮啮合连接。本申请在保证同样输出力矩的前提下可大大降低成本同时又能保证机器人使用的精度要求；并且可以根据需要的精度来控制齿轮间的齿隙大小，有效控制传动精度。
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公开(公告)号：CN109551509B
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN201811603459.5
申请日：2018-12-26
Applicant: 南京埃斯顿机器人工程有限公司
Abstract: 本发明公开了一种机器人关节轴承的布置结构，解决的技术问题，针对背景技术中提及的现有技术中重型机器人关节杆件中圆锥滚子轴承游隙时调整困难的问题。采取的技术方案，一种机器人关节轴承的布置结构，包括第一关节杆件和第二关节杆件，第一关节杆件和第二关节杆件在两个相交点处均通过圆锥滚子轴承转动相连，定义第一关节杆件和第二关节杆件的第一个相交点为定位端，第一关节杆件和第二关节杆件的第二个相交点为浮动端。优点，本机器人关节轴承的布置结构，通过单独调整圆锥滚子轴承组的结构形式，有着能够控制轴承游隙、装配难度低、运行故障少的优点，同时还兼顾了结构的密封性。
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公开(公告)号：CN113211436B
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202110494090.4
申请日：2021-05-07
Applicant: 南京埃斯顿机器人工程有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开一种基于遗传算法的六自由度串联机器人工具和零位误差的快速标定方法，本发明涉及通用六轴工业机器人零位误差标定和TCP工具计算方法。其主要解决现有标定技术存在的两个问题，1、商业化的标定方法标定仪器价格昂贵；2、简易标定方法如果引入的误差大的样本数据将导致准确性、测试难度大大增加。本发明通过：1)DH参数建模方法建立机器人实际模型；2)采用空间对点的方式，将机器人末端对齐到同一个点N次(N≥4)，记录N个点的关节轴数据；3)基于遗传算法建立误差模型寻找机器人零位误差的最优误差参数；4)通过穷举法优化零位误差参数；5)计算补偿零位误差参数后的TCP工具值。本发明应用于机器人误差标定方法领域。
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公开(公告)号：CN114851243A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210721720.1
申请日：2022-06-24
Applicant: 南京埃斯顿机器人工程有限公司
Abstract: 本发明公开了一种机器人关节组合密封结构，减速装置输出端壳体上固定安装关节组合油封的骨架衬套，在骨架衬套与减速装置外壳间设弹性密封环，与减速装置外壳静态密封接触；密封圈固定安装在第二运动构件的密封圈安装槽内，与第二运动构件静态密封接触；密封圈套装在骨架衬套上，实现密封。密封圈的内圈面上的密封唇与骨架衬套的外圈圆周侧壁密封接触。骨架衬套还可带有法兰边，密封圈的外端面上的端面密封唇与骨架衬套的法兰边密封接触，增加密封可靠性能。本发明密封效果好，能满足洁净要求和高防护等级要求高的场合使用。骨架衬套和减速装置静态密封，密封圈与关节运动构件之间静态密封，静态密封面大，关节转动时固定可靠，不会发生跟转。
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公开(公告)号：CN109551515A
公开(公告)日：2019-04-02
申请号：CN201811609300.4
申请日：2018-12-27
Applicant: 南京埃斯顿机器人工程有限公司
Abstract: 本发明公开了一种水平多关节产业机器人，包括底座、大臂部分、小臂部分和动作轴，所述的大臂部分一端与底座连接并可绕J1轴转动，所述的小臂部分的一端安装在大臂部分的另一端并可绕J2轴转动，所述的动作轴设置在小臂部分的另一端并可相对小臂部分做升降运动和旋转运动，所述的动作轴的端部设置有用于对零部件进行操作动作的末端执行器，所述的大臂部分和小臂部分由用于增大两者间距离的连接筒相连，所述的连接筒与小臂部分同步绕J2轴转动。本发明的有益效果是：本发明在使用中小臂部分和大臂部分不会相互干涉，机器人手臂动作范围大，灵活性高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103753602A
公开(公告)日：2014-04-30
申请号：CN201410037144.4
申请日：2014-01-26
Applicant: 南京埃斯顿机器人工程有限公司
Abstract: 本发明公开了一种低负载工业机器人中空小臂和腕部结构，包括设置在臂座上的J4轴；设置在腕座内的第二大速比准双曲面齿轮轴，第二大速比准双曲面齿轮轴顶部和底部分别设置第二大速比准双曲面齿轮和第一锥齿轮，中部转动设置第四大速比准双曲面齿轮和J6轴支架，J6轴支架内转动设置J6轴，J6轴上设置第二锥齿轮，第一锥齿轮与第二锥齿轮相啮合；连接J6轴电机座和腕座的J5轴电机座，J5轴电机座内设置J5轴电机和J6轴电机轴，J6轴电机轴一端连接J6轴电机，另一端设置第一大速比准双曲面齿轮，第一大速比准双曲面齿轮与第二大速比准双曲面齿轮相啮合；J5轴电机输出轴上设置第三大速比准双曲面齿轮。本发明解决了现有技术中传动线路不清晰的问题。
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公开(公告)号：CN103753602B
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201410037144.4
申请日：2014-01-26
Applicant: 南京埃斯顿机器人工程有限公司
Abstract: 本发明公开了一种低负载工业机器人中空小臂和腕部结构，包括设置在臂座上的J4轴；设置在腕座内的第二大速比准双曲面齿轮轴，第二大速比准双曲面齿轮轴顶部和底部分别设置第二大速比准双曲面齿轮和第一锥齿轮，中部转动设置第四大速比准双曲面齿轮和J6轴支架，J6轴支架内转动设置J6轴，J6轴上设置第二锥齿轮，第一锥齿轮与第二锥齿轮相啮合；连接J6轴电机座和腕座的J5轴电机座，J5轴电机座内设置J5轴电机和J6轴电机轴，J6轴电机轴一端连接J6轴电机，另一端设置第一大速比准双曲面齿轮，第一大速比准双曲面齿轮与第二大速比准双曲面齿轮相啮合；J5轴电机输出轴上设置第三大速比准双曲面齿轮。本发明解决了现有技术中传动线路不清晰的问题。
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公开(公告)号：CN109551515B
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN201811609300.4
申请日：2018-12-27
Applicant: 南京埃斯顿机器人工程有限公司
Abstract: 本发明公开了一种水平多关节产业机器人，包括底座、大臂部分、小臂部分和动作轴，所述的大臂部分一端与底座连接并可绕J1轴转动，所述的小臂部分的一端安装在大臂部分的另一端并可绕J2轴转动，所述的动作轴设置在小臂部分的另一端并可相对小臂部分做升降运动和旋转运动，所述的动作轴的端部设置有用于对零部件进行操作动作的末端执行器，所述的大臂部分和小臂部分由用于增大两者间距离的连接筒相连，所述的连接筒与小臂部分同步绕J2轴转动。本发明的有益效果是：本发明在使用中小臂部分和大臂部分不会相互干涉，机器人手臂动作范围大，灵活性高。
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公开(公告)号：CN113211436A
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202110494090.4
申请日：2021-05-07
Applicant: 南京埃斯顿机器人工程有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开一种基于遗传算法的六自由度串联机器人工具和零位误差的快速标定方法，本发明涉及通用六轴工业机器人零位误差标定和TCP工具计算方法。其主要解决现有标定技术存在的两个问题，1、商业化的标定方法标定仪器价格昂贵；2、简易标定方法如果引入的误差大的样本数据将导致准确性、测试难度大大增加。本发明通过：1)DH参数建模方法建立机器人实际模型；2)采用空间对点的方式，将机器人末端对齐到同一个点N次(N≥4)，记录N个点的关节轴数据；3)基于遗传算法建立误差模型寻找机器人零位误差的最优误差参数；4)通过穷举法优化零位误差参数；5)计算补偿零位误差参数后的TCP工具值。本发明应用于机器人误差标定方法领域。
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公开(公告)号：CN109551509A
公开(公告)日：2019-04-02
申请号：CN201811603459.5
申请日：2018-12-26
Applicant: 南京埃斯顿机器人工程有限公司
Abstract: 本发明公开了一种机器人关节轴承的布置结构，解决的技术问题，针对背景技术中提及的现有技术中重型机器人关节杆件中圆锥滚子轴承游隙时调整困难的问题。采取的技术方案，一种机器人关节轴承的布置结构，包括第一关节杆件和第二关节杆件，第一关节杆件和第二关节杆件在两个相交点处均通过圆锥滚子轴承转动相连，定义第一关节杆件和第二关节杆件的第一个相交点为定位端，第一关节杆件和第二关节杆件的第二个相交点为浮动端。优点，本机器人关节轴承的布置结构，通过单独调整圆锥滚子轴承组的结构形式，有着能够控制轴承游隙、装配难度低、运行故障少的优点，同时还兼顾了结构的密封性。
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