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公开(公告)号：CN117590859A
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202311496761.6
申请日：2023-11-10
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05D1/46 , G05D109/28
Abstract: 本发明公开了一种模拟环境中空空导弹自适应快速滑模制导方法，包括：在视线坐标系下建立导弹目标相对运动模型，并根据导弹目标相对运动模型建立导弹三维制导模型；基于导弹三维制导模型，分别设计视线法向俯仰制导律及视线法向偏航制导律；利用预先训练好的第一径向基函数RBF神经网络对视线法向俯仰制导律中的待估参数进行估计后，将得到的第一估计值代入视线法向俯仰制导律，并利用第二径向基函数RBF神经网络对视线法向偏航制导律中的待估参数进行估计，将得到的第二估计值代入视线法向偏航制导律，得到带角度约束的固定时间非奇异快速终端滑模制导律。本发明在避免奇异性的同时提高了系统的收敛速度，且使得系统的收敛时间上界可设定。
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公开(公告)号：CN112465884B
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202011336233.0
申请日：2020-11-25
Applicant: 西北工业大学
IPC: G06T7/33 , G06N3/0475 , G06N3/094 , G06N3/045
Abstract: 本发明提供了一种基于生成式特征表示网络的多元遥感影像变化检测方法。设计了由特征提取网络和生成对抗网络构成的生成式特征网络，特征提取网络学习有利于多元变化检测的数据特征，生成对抗网络学习具有可扩展性的数据分布信息，采用自适应循环学习策略进行网络更新，更新过程中同时进行分类数目自适应调整，并利用变化向量分析算法进行标签数据更新，直至网络稳定，得到最终的变化检测结果。本发明可应用于复杂遥感影像的多元变化检测，且检测精度高、鲁棒性强。
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公开(公告)号：CN117270572A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311507031.1
申请日：2023-11-13
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种基于分层牵制控制理论的无人机集群蜂拥控制方法，包括：将无人机集群划分为连通的无人机子集群；计算子集群中每个无人机的影响力度值，根据所有影响度值选出初始信息无人机，除初始信息无人机外其他无人机作为普通无人机；初始信息无人机接收虚拟领导者对其施加的速度位置反馈并根据其邻域内其他无人机的状态信息计算其控制输入信息，将其状态信息直接传递给下一层普通无人机；将该普通无人机作为中间信息无人机，根据其邻域内其他无人机的状态信息计算其控制输入信息，将其状态信息直接传递给下一层普通无人机；将该普通无人机更新为中间信息无人机，执行上述中间信息无人机的通信过程。本发明适用于大规模无人机集群蜂拥控制。
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公开(公告)号：CN116934114A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202310876879.5
申请日：2023-07-17
Applicant: 西北工业大学
IPC: G06Q10/0637 , G06Q50/26 , G06F30/20
Abstract: 本发明提供了一种面向混合动作空间的模拟空战智能决策方法及装置，通过分立的两个策略网络解决离散的导弹发射决策动作和连续的机动决策动作引起的混合动作空间问题，同时迭代离散策略网络与连续策略网络以获得最优空战决策网络。将获取的智能体的当前状态输入最终空战决策网络，以使最终空战决策网络输出奖励最高的执行策略；本发明将导弹是否击中目标这一客观现象作为评价体系，并在建模过程中将发射导弹决策与机动决策进行联合建模，并引入脱靶量作为奖励函数的影响因素。按照奖励最高的执行策略执行空战任务，从而完成从通过机动决策进行态势占位到发射导弹决策引导导弹击毁目标的完整空战任务。
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公开(公告)号：CN116519021B
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202310776786.5
申请日：2023-06-29
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开一种惯性导航系统故障诊断方法、系统及设备，涉及惯性导航系统健康管理技术领域，该方法包括对惯性导航系统的历史数据，采用极大似然估计方法进行指标数据的补全；构建惯性导航系统故障诊断模型；利用补全后的数据以及完整属性数据对惯性导航系统故障诊断模型进行训练；利用训练后的惯性导航系统故障诊断模型进行惯性导航系统故障的诊断；惯性导航系统故障诊断模型的训练过程为：将补全后的数据以及完整属性数据作为输入信息；根据初始参数构造置信规则；根据输入信息，采用证据推理算法进行置信规则融合；对融合后的置信规则进行效用转换，输出故障诊断结果。本发明能够提高惯性导航系统故障诊断的准确性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116229135A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202211557960.9
申请日：2022-12-06
Applicant: 西北工业大学
IPC: G06V10/764 , G06V10/82 , G06V10/44 , G06V10/80 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种基于高低层特征融合的小目标检测方法，包括：获取待进行小目标检测的目标图像；利用预设的基于多尺度融合策略的目标检测神经网络对目标图像进行小目标检测；其中，目标检测神经网络中基于一高低层特征融合模块实现对低层特征和高层特征的融合；高低层特征融合模块，用于分别对低层特征和高层特征进行预处理，以使低层特征和高层特征的维度相同；对预处理后低层特征先进行通道压缩再进行通道扩展，以保留小目标的有用信息以及过滤无用信息，得到通道压缩扩展特征；将通道压缩扩展特征与预处理后的高层特征进行相乘，并将乘积结果与预处理后的高层特征进行相加，作为高低层融合特征。本发明进一步提高了小目标检测的准确性。
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公开(公告)号：CN116185059A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202210988818.3
申请日：2022-08-17
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种基于深度强化学习的无人机空战自主规避机动决策方法，包括：确定多种无人机规避机动战术需求；建立无人机‑导弹三维空间追逃模型；获取三个连续时刻t‑1、t和t+1的战场状态；将多种战术需求、各战术需求对应的预设权重以及三个连续时刻t‑1、t和t+1的战场状态输入至预先训练好的LSTM‑Dueling DDQN，利用深度强化学习算法确定无人机在t+1时刻的机动控制参数；将机动控制参数输入无人机‑导弹三维空间追逃模型，得到t+2时刻的战场状态。通过上述无人机空战自主规避决策方法所得出的规避机动策略能够在保证无人机自身安全性的同时反应出不同的空战战术需求，进而提高攻击任务的成功概率。
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公开(公告)号：CN111143625B
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN201911295770.2
申请日：2019-12-16
Applicant: 西北工业大学
IPC: G06F16/901 , G06F16/903
Abstract: 本发明公开了一种基于半监督多模态哈希编码的跨模态检索方法，包括：对原始图像数据进行预处理，获得所述原始图像数据的实数矩阵向量；根据所述实数向量获取辅助变量；根据所述辅助变量估计所述原始图像数据中无标记数据的标记矩阵；根据原始图像数据中有标记数据的标记矩阵和已估计的无标记数据的标记矩阵生成哈希编码矩阵。该半监督多模态哈希编码方法调整了哈希编码过程中，原始图像数据中已有真实标记与估计标记的权重，并且采用了非线性模型，能够有效地利用有限的标记信息提高数据的检索精度。
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公开(公告)号：CN115951695A
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202211557947.3
申请日：2022-12-06
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种空战模拟环境中基于三方博弈的动态战术控制域解算方法，包括：建立三方博弈系统模型并求解，得到最优追逃制导策略；构建三方飞行器的运动模型并设定仿真限制条件得到仿真模型；对获得的每组仿真数据，在空战三方均执行最优追逃制导策略基础上，利用改进进退法搜索动态战术控制域边界，得到外边界动态战术控制距离值和内边界动态战术控制距离值；将同一空战模拟环境下且态势连续的各组仿真数据得到的同一种动态战术控制距离值依次连接得到动态战术控制域的内边界和外边界，构成动态战术控制域。本发明有效弥补了主动防御场景下空战对抗态势信息感知的漏洞，能提高战斗机在空战对抗模拟系统中的作战效能，工程实用性与有效性较强。
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公开(公告)号：CN115933396A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211599461.6
申请日：2022-12-12
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种非线性多智能体系统的故障检测方法及系统，涉及多智能体故障检测技术领域，方法包括根据每个智能体构建李普希兹非线性系统模型；根据系统状态模型和系统输出模型确定状态观测器；根据状态观测器的状态和组合测量变量确定控制器；根据状态观测器和控制器利用鲁棒控制理论进行线性矩阵不等式求解，得到控制器增益矩阵和观测器增益矩阵；根据控制器增益矩阵、控制器和系统状态模型确定输出向量；根据观测器增益矩阵和状态观测器确定输出向量估计值；根据输出向量估计值和输出向量确定残差评估函数；残差评估函数用于检测系统故障。本发明能够实现残差信号对故障的敏感性和控制输出对故障具有鲁棒性。
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