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公开(公告)号：CN112329685A
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN202011277057.8
申请日：2020-11-16
Applicant: 常州大学
Abstract: 本发明涉及一种融合型卷积神经网络人群异常行为检测的方法，首先通过卷积神经网络从背景中分离出特定的运动物体；其次提出通过卷积神经网络对基于多尺度信息和多任务学习策略的人群进行计数的算法，前者考虑到图像中人群具有不同尺度信息，通过搭建三通道卷积神经网络进行人群回归计数，后者通过人群密度估计以及人群等级划分利用多任务学习策略提高人群计数的精度；然后通过利用加权卷积自编码‑长短期记忆网络学习正常行为模式，并通过对输入数据与重构数据误差分析进行异常行为检测与定位。最后通过前景分割算法抑制背景噪声的影响，从而进行准确的人群计数，并通过对群体人数进行预判再者对群体异常行为进行预测。
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公开(公告)号：CN108855969A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201810571841.6
申请日：2018-06-04
Applicant: 常州大学
CPC classification number: B07C5/06 , B07C5/361 , B07C5/362 , B07C2501/009
Abstract: 本发明公开一种用于Y形夹指采摘机器人的果实大小自动分选装置及流程。该装置由机器人末端执行器、收集索道、轨道分选筛、输送带和收纳箱组成。基于采摘机器人Y形夹指末端执行器在采摘果实的过程中完成果实大小的测量；果实落入收集索道后置入轨道分选筛，再由主控计算机控制沿轨道移动至相应输送带；打开分选筛的侧门，果实落入输送带传递至收纳箱。本发明用于Y形夹指采摘机器人，使得采摘机器人在果实采摘过程中同时完成果实大小的分选，从而提升采摘机器人的功能性，并简化后续果实商品化的流程。
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公开(公告)号：CN108615027A
公开(公告)日：2018-10-02
申请号：CN201810446463.9
申请日：2018-05-11
Applicant: 常州大学
Abstract: 本发明公开了一种基于长短期记忆的加权卷积神经网络对视频中的人群进行计数的方法，首先根据不同场景估计透视图，进而生成人群的自适应密度图；然后对连续多帧图像降采样后输入神经网络，并基于图像及其对应的真实自适应密度图训练网络；利用训练好的网络估计输入图像的密度图，并根据密度图预测人数。针对场景中人群的尺度差异，本发明通过一种分尺度损失函数衡量网络学习到的不同尺度特征。针对人群分布不均匀问题，本发明通过一种加权损失函数权衡不同区域的贡献。同时，本发明通过长短期记忆获取相邻帧之间的关联信息，并通过平滑滤波对预测的人数进行后处理，提高了人群计数的准确性。
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公开(公告)号：CN108491835A
公开(公告)日：2018-09-04
申请号：CN201810599295.7
申请日：2018-06-12
Applicant: 常州大学
Abstract: 本发明公开了一种双通道卷积神经网络对人脸面部表情识别的方法，首先针对不同的输入图像进行预处理包括人脸检测、旋转校正、降采样以及数据样本扩充(若输入RGB图像，则将其灰度化以降低计算复杂度)，从而提高人脸检测精度。其次对于样本扩充后的灰度图像，计算对应的LBP图像，从而构成双通道样本集，用于后续的模型训练与测试。然后利用双通道特征提取网络(Binary Channel-Feature Extraction Network，BC-FEN)进行人脸图像全局及局部特征的有效提取。最后利用加权融合分类网络(Weighted Merge Classify Network，WMCN)完成人脸图像的特征融合及表情分类，提高了人脸表情识别精度。
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公开(公告)号：CN108470165A
公开(公告)日：2018-08-31
申请号：CN201810240802.8
申请日：2018-03-22
Applicant: 常州大学
Abstract: 本发明公开了一种采摘机器人果实视觉协同搜索方法，该方法采用大、小双视场视觉采集系统，其中大视场摄像机安置在机器人移动平台上，用来对果园果树进行全局成像，并对图像进行显著性区域提取，而后利用目标似然度来衡量果实似然目标，去除小区域后由此确定大视场图像中果实目标的大致区域，同时引导机器人靠近果树；小视场摄像机安置在机器人末端执行器所在机械臂上，建立大、小视场图像坐标系，视场图像坐标系与世界坐标系之间的映射关系；在从大视场当前图像中获得的果实目标搜索区域信息以及坐标系映射关系基础上，小视场摄像机区域成像，以此协同搜索果实。该方法类同人眼目标搜索，可避免机器人盲目无序搜索，为后续果实精确识别奠定基础。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105701829B
公开(公告)日：2018-05-04
申请号：CN201610029509.8
申请日：2016-01-16
Applicant: 常州大学
Abstract: 本发明公开了一种套袋绿色果实图像分割方法,包括：图像采集：实时采集果实图像；果实光常区域提取：对图像中的表面光线正常区域进行提取；果实光常区域提取首先通过图像颜色增强算法加深果实绿色区域，采用对比度增强算法提高叶子与果实光常区域的颜色差别，而后在颜色增强后的色差图像区域内提取对比度增强后的图像，并进行动态阈值分割、去噪处理。果实高亮区域提取：首先提取图像的主色调，然后以主色调重构图像，重构图像与原图像做相减、二值化、去噪等来实现以果实高亮区域为主的提取。将两提取区域合并获得完整的果实目标区域。该方法能够实现套袋绿色果实图像的分割，获取完整果实区域，对推动苹果采摘机器人的实用化起到重要作用。
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公开(公告)号：CN105701829A
公开(公告)日：2016-06-22
申请号：CN201610029509.8
申请日：2016-01-16
Applicant: 常州大学
CPC classification number: G06T2207/30188
Abstract: 本发明公开了一种套袋绿色果实图像分割方法,包括：图像采集：实时采集果实图像；果实光常区域提取：对图像中的表面光线正常区域进行提取；果实光常区域提取首先通过图像颜色增强算法加深果实绿色区域，采用对比度增强算法提高叶子与果实光常区域的颜色差别，而后在颜色增强后的色差图像区域内提取对比度增强后的图像，并进行动态阈值分割、去噪处理。果实高亮区域提取：首先提取图像的主色调，然后以主色调重构图像，重构图像与原图像做相减、二值化、去噪等来实现以果实高亮区域为主的提取。将两提取区域合并获得完整的果实目标区域。该方法能够实现套袋绿色果实图像的分割，获取完整果实区域，对推动苹果采摘机器人的实用化起到重要作用。
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公开(公告)号：CN103503639B
公开(公告)日：2016-01-27
申请号：CN201310454257.X
申请日：2013-09-30
Applicant: 常州大学
Abstract: 本发明公开了一种双臂果蔬采收机器人系统及其果蔬采收方法。该系统中：双目立体视觉系统用于机器人行走运动的视觉导航和采收目标及障碍物位置信息的获取；机械手装置用于根据采收目标及障碍物的位置抓取分离；机器人移动平台用于在作业环境下自主运动；主控计算机是控制中心，集成了控制界面及各个软件模块，对整个系统进行控制。双目立体视觉系统包括两个彩色摄像机、图像采集卡和智能控制云台；机械手装置包括两个5自由度的机械臂本体，关节伺服驱动器及执行电机等；机器人移动平台包括轮式车体、电源及动力控制设备和果蔬收集装置。本发明使用双目视觉和双机械手仿生拟人构建了果蔬采收机器人，实现了自主导航行走和果蔬目标的自动采收。
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公开(公告)号：CN103957626A
公开(公告)日：2014-07-30
申请号：CN201410159591.7
申请日：2014-04-21
Applicant: 常州大学
CPC classification number: Y02B20/40 , Y02B20/46 , Y02B20/48 , Y02P60/149
Abstract: 本发明公开了一种新型的LED植物灯智能调光系统，包括遥控光亮度调节子系统、自动光照度调节子系统和遥控光色度调节子系统。信号接收模块接收遥控器发出调节信号，命令解析模块对信号进行调节后分别发送至三个子系统，自动光照度调节子系统和光亮度传感器构成单闭环系统实现自动调光，三个子系统通过红绿蓝三基色电流放大电路与LED植物灯相连。本发明能够适应多种植物的补光、增温，实现了多功能性；采用LED作为光源，节能型更好；具有自动调光功能，更易于使用；遥控光色度调节功能对光色度进行无级调节，可根据每种植物生长所需光波长为其配置合适的色度。该系统适合应用于植物组织培养、设施园艺与工厂化育苗和航天生态生保系统等。
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公开(公告)号：CN103861290A
公开(公告)日：2014-06-18
申请号：CN201410068223.1
申请日：2014-02-27
Applicant: 常州大学
Abstract: 本发明公开了一种肌电遥控玩具飞行器及其控制方法，该肌电遥控玩具飞行器包括肌电遥控装置和玩具飞行器，其中肌电遥控装置包括若干个肌电采集电极、信号处理模块和无线发送模块。肌电采集电极负责肌电信号的拾取；信号处理模块负责肌电信号的检测、特征提取和手势识别，另外将识别结果转换成飞行器动作指令；无线发送模块负责飞行器动作指令的无线发送。玩具飞行器包括飞行器本体、飞行器控制模块、飞行器驱动执行模块和无线接收模块。无线接收模块负责接收遥控装置发出的飞行器动作指令；飞行器控制模块和驱动执行模块负责根据动作指令使得飞行器本体完成相应的飞行动作。本发明实现了肌电信号对玩具飞行器的控制，增加了其趣味性。
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