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公开(公告)号：CN106366712A
公开(公告)日：2017-02-01
申请号：CN201610813904.5
申请日：2016-09-09
Applicant: 常州大学
IPC: C09D1/04 , C09D163/00 , C09D5/08 , C09D5/24 , C09D7/12
CPC classification number: C09D1/04 , C08K2201/001 , C08K2201/011 , C09D5/08 , C09D5/24 , C09D7/61 , C09D7/62 , C09D163/00 , C08L97/00 , C08K13/06 , C08K3/04 , C08K2003/2231 , C08K3/346 , C08K3/34
Abstract: 本发明提供了一种石墨烯导电防腐涂料及其制备方法。该涂料是以水性环氧树脂、钾水玻璃为成膜物质，以石氧化墨烯和二氧化锡纳米颗粒为主要填料的有机-无机复合底漆。石墨烯具有优良的机械性能，尤其具有较高的硬度和强度，二氧化锡纳米颗粒具有良好的导电性能。实验证明本发明防腐涂料有效提高了涂层导电性及硬度，工艺简单，绿色环保，防腐性能好，适用于各类金属管道和金属构件的防腐涂覆。
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公开(公告)号：CN103310218B
公开(公告)日：2016-08-10
申请号：CN201310188343.0
申请日：2013-05-21
Applicant: 常州大学
Abstract: 本发明公开了一种重叠遮挡果实精确识别方法，具体包括图像采集步骤；目标对象提取步骤，该步骤对采集的图像进行处理，提取出图像中的果实及枝叶；目标对象深度计算步骤；遮挡边缘区域确定步骤；遮挡边缘信息获取步骤，该步骤依次采用边缘检测、边缘细化和边缘连接方法来获取遮挡边缘的完备信息；重叠遮挡果实分离步骤，该步骤通过将重叠遮挡完备边缘图像反像后与果实图像叠加来实现重叠遮挡果实的分离；非完整目标果实修复步骤；果实形心及深度坐标计算步骤。对于苹果、柑橘等类果实采摘机器人来说，本发明一种重叠遮挡果实精确识别方法能够实现对重叠遮挡果实的精确识别，从而有望推动采摘机器人的实用化进程。
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公开(公告)号：CN103295018B
公开(公告)日：2016-04-13
申请号：CN201310188344.5
申请日：2013-05-21
Applicant: 常州大学
Abstract: 本发明公开了一种枝叶遮挡果实精确识别方法，具体包括图像采集步骤；目标对象提取步骤，该步骤对采集的图像进行处理，提取出图像中的果实及枝叶；目标对象深度计算步骤；果实被枝叶严重遮挡区域确定步骤；果实被枝叶严重遮挡区域修复步骤，该步骤用来实现被枝叶严重遮挡区域内的果实修复；果实边缘被枝叶遮挡区域修复步骤，该步骤用来实现果实边缘被枝叶遮挡区域的修复；果实形心及深度坐标计算步骤，该步骤通过对果实区域内所有像素点坐标求均值来获取其形心坐标，其深度也通过计算该区域深度均值来获取。该方法对于苹果、柑橘等类果实采摘机器人来说，能够实现对枝叶遮挡果实的精确识别。
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公开(公告)号：CN105176326A
公开(公告)日：2015-12-23
申请号：CN201510610751.X
申请日：2015-09-23
Applicant: 常州大学
IPC: C09D163/10 , C09D175/14 , C09D167/06 , C09D171/00 , C09D4/02 , C09D4/06 , C09D7/12 , C09D5/08
Abstract: 本发明涉及一种金属防腐涂料，具体涉及一种石墨烯填料的光固化管道补口涂料及其制备方法。光固化管道补口涂料由低聚物、活性稀释剂(单体)、光引发剂、分散剂和石墨烯组成，其中石墨烯均匀分散到光固化补口涂料中，其中石墨烯占总复合涂料的质量百分比为0.5%~5%。本发明提供的光固化补口涂料，具有固化速度快、生产效率高、无挥发性溶剂、安全无污染、能耗低、韧性好、附着力强、耐水性好、硬度高、防腐性能优异等优点，可用于管道现场施工时的补口补伤以及油气运输管道防腐等方面。
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公开(公告)号：CN103310218A
公开(公告)日：2013-09-18
申请号：CN201310188343.0
申请日：2013-05-21
Applicant: 常州大学
Abstract: 本发明公开了一种重叠遮挡果实精确识别方法，具体包括图像采集步骤；目标对象提取步骤，该步骤对采集的图像进行处理，提取出图像中的果实及枝叶；目标对象深度计算步骤；遮挡边缘区域确定步骤；遮挡边缘信息获取步骤，该步骤依次采用边缘检测、边缘细化和边缘连接方法来获取遮挡边缘的完备信息；重叠遮挡果实分离步骤，该步骤通过将重叠遮挡完备边缘图像反像后与果实图像叠加来实现重叠遮挡果实的分离；非完整目标果实修复步骤；果实形心及深度坐标计算步骤。对于苹果、柑橘等类果实采摘机器人来说，本发明一种重叠遮挡果实精确识别方法能够实现对重叠遮挡果实的精确识别，从而有望推动采摘机器人的实用化进程。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106634320A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201610812286.2
申请日：2016-09-09
Applicant: 常州大学
IPC: C09D133/04 , C09D7/12 , C09D5/10 , C09D5/24
CPC classification number: C09D143/04 , C08K2201/001 , C09D5/106 , C09D5/24 , C09D7/61 , C09D7/65 , C08L33/02 , C08K13/02 , C08K3/34 , C08K3/36 , C08K2003/0893 , C08K3/04
Abstract: 本发明提供了一种硅丙乳液和氧化石墨烯改性的无机涂料及其制备方法。该涂料是以碱金属水溶液为成膜物质，以氧化石墨烯和锌粉为主要填料，硅丙乳液为改性剂的防腐底漆。本发明所涉及的硅丙乳液是含有不饱和键的有机硅单体与丙烯酸类单体加入合适的助剂，通过核壳包覆聚合工艺聚合而成的乳液，添加到无机涂料中可以改善涂膜的柔韧性，增加了涂层对基材的范德华力粘结。氧化石墨烯具有优良的导电性能和机械性能。实验证明本发明涂料的柔韧性、耐盐雾性、附着力、导电性均有明显的提高。
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公开(公告)号：CN103279762B
公开(公告)日：2016-04-13
申请号：CN201310188346.4
申请日：2013-05-21
Applicant: 常州大学
Abstract: 本发明公开了一种自然环境下果实常见生长形态判定方法，具体包括图像采集步骤，该步骤基于双目视觉实时采集果实图像；目标对象提取步骤，该步骤对采集的图像进行处理，提取出图像中的果实及枝叶；目标对象深度计算步骤，该步骤对目标对象区域采用组合匹配及深度校正模型来获取其深度信息；果实生长形态判定步骤，该步骤中的果实生长形态的判定采用先粗后精的判定方法，最终确定其属于下列哪个类别。对于苹果、柑橘等类果实采摘机器人来说，本发明一种自然环境下果实常见生长形态判定方法能够使其自动完成采集图像中不同生长形态果实的分类，从而可以采用相应方法完成其精确识别。
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公开(公告)号：CN103503639A
公开(公告)日：2014-01-15
申请号：CN201310454257.X
申请日：2013-09-30
Applicant: 常州大学
Abstract: 本发明公开了一种双臂果蔬采收机器人系统及其果蔬采收方法。该系统中：双目立体视觉系统用于机器人行走运动的视觉导航和采收目标及障碍物位置信息的获取；机械手装置用于根据采收目标及障碍物的位置抓取分离；机器人移动平台用于在作业环境下自主运动；主控计算机是控制中心，集成了控制界面及各个软件模块，对整个系统进行控制。双目立体视觉系统包括两个彩色摄像机、图像采集卡和智能控制云台；机械手装置包括两个5自由度的机械臂本体，关节伺服驱动器及执行电机等；机器人移动平台包括轮式车体、电源及动力控制设备和果蔬收集装置。本发明使用双目视觉和双机械手仿生拟人构建了果蔬采收机器人，实现了自主导航行走和果蔬目标的自动采收。
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公开(公告)号：CN103295018A
公开(公告)日：2013-09-11
申请号：CN201310188344.5
申请日：2013-05-21
Applicant: 常州大学
Abstract: 本发明公开了一种枝叶遮挡果实精确识别方法，具体包括图像采集步骤；目标对象提取步骤，该步骤对采集的图像进行处理，提取出图像中的果实及枝叶；目标对象深度计算步骤；果实被枝叶严重遮挡区域确定步骤；果实被枝叶严重遮挡区域修复步骤，该步骤用来实现被枝叶严重遮挡区域内的果实修复；果实边缘被枝叶遮挡区域修复步骤，该步骤用来实现果实边缘被枝叶遮挡区域的修复；果实形心及深度坐标计算步骤，该步骤通过对果实区域内所有像素点坐标求均值来获取其形心坐标，其深度也通过计算该区域深度均值来获取。该方法对于苹果、柑橘等类果实采摘机器人来说，能够实现对枝叶遮挡果实的精确识别。
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公开(公告)号：CN106366712B
公开(公告)日：2018-10-19
申请号：CN201610813904.5
申请日：2016-09-09
Applicant: 常州大学
Abstract: 本发明提供了一种石墨烯导电防腐涂料及其制备方法。该涂料是以水性环氧树脂、钾水玻璃为成膜物质，以石氧化墨烯和二氧化锡纳米颗粒为主要填料的有机‑无机复合底漆。石墨烯具有优良的机械性能，尤其具有较高的硬度和强度，二氧化锡纳米颗粒具有良好的导电性能。实验证明本发明防腐涂料有效提高了涂层导电性及硬度，工艺简单，绿色环保，防腐性能好，适用于各类金属管道和金属构件的防腐涂覆。
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