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公开(公告)号：CN103503639B
公开(公告)日：2016-01-27
申请号：CN201310454257.X
申请日：2013-09-30
Applicant: 常州大学
Abstract: 本发明公开了一种双臂果蔬采收机器人系统及其果蔬采收方法。该系统中：双目立体视觉系统用于机器人行走运动的视觉导航和采收目标及障碍物位置信息的获取；机械手装置用于根据采收目标及障碍物的位置抓取分离；机器人移动平台用于在作业环境下自主运动；主控计算机是控制中心，集成了控制界面及各个软件模块，对整个系统进行控制。双目立体视觉系统包括两个彩色摄像机、图像采集卡和智能控制云台；机械手装置包括两个5自由度的机械臂本体，关节伺服驱动器及执行电机等；机器人移动平台包括轮式车体、电源及动力控制设备和果蔬收集装置。本发明使用双目视觉和双机械手仿生拟人构建了果蔬采收机器人，实现了自主导航行走和果蔬目标的自动采收。
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公开(公告)号：CN103279762A
公开(公告)日：2013-09-04
申请号：CN201310188346.4
申请日：2013-05-21
Applicant: 常州大学
Abstract: 本发明公开了一种自然环境下果实常见生长形态判定方法，具体包括图像采集步骤，该步骤基于双目视觉实时采集果实图像；目标对象提取步骤，该步骤对采集的图像进行处理，提取出图像中的果实及枝叶；目标对象深度计算步骤，该步骤对目标对象区域采用组合匹配及深度校正模型来获取其深度信息；果实生长形态判定步骤，该步骤中的果实生长形态的判定采用先粗后精的判定方法，最终确定其属于下列哪个类别。对于苹果、柑橘等类果实采摘机器人来说，本发明一种自然环境下果实常见生长形态判定方法能够使其自动完成采集图像中不同生长形态果实的分类，从而可以采用相应方法完成其精确识别。
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公开(公告)号：CN103310218B
公开(公告)日：2016-08-10
申请号：CN201310188343.0
申请日：2013-05-21
Applicant: 常州大学
Abstract: 本发明公开了一种重叠遮挡果实精确识别方法，具体包括图像采集步骤；目标对象提取步骤，该步骤对采集的图像进行处理，提取出图像中的果实及枝叶；目标对象深度计算步骤；遮挡边缘区域确定步骤；遮挡边缘信息获取步骤，该步骤依次采用边缘检测、边缘细化和边缘连接方法来获取遮挡边缘的完备信息；重叠遮挡果实分离步骤，该步骤通过将重叠遮挡完备边缘图像反像后与果实图像叠加来实现重叠遮挡果实的分离；非完整目标果实修复步骤；果实形心及深度坐标计算步骤。对于苹果、柑橘等类果实采摘机器人来说，本发明一种重叠遮挡果实精确识别方法能够实现对重叠遮挡果实的精确识别，从而有望推动采摘机器人的实用化进程。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103295018B
公开(公告)日：2016-04-13
申请号：CN201310188344.5
申请日：2013-05-21
Applicant: 常州大学
Abstract: 本发明公开了一种枝叶遮挡果实精确识别方法，具体包括图像采集步骤；目标对象提取步骤，该步骤对采集的图像进行处理，提取出图像中的果实及枝叶；目标对象深度计算步骤；果实被枝叶严重遮挡区域确定步骤；果实被枝叶严重遮挡区域修复步骤，该步骤用来实现被枝叶严重遮挡区域内的果实修复；果实边缘被枝叶遮挡区域修复步骤，该步骤用来实现果实边缘被枝叶遮挡区域的修复；果实形心及深度坐标计算步骤，该步骤通过对果实区域内所有像素点坐标求均值来获取其形心坐标，其深度也通过计算该区域深度均值来获取。该方法对于苹果、柑橘等类果实采摘机器人来说，能够实现对枝叶遮挡果实的精确识别。
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公开(公告)号：CN103310218A
公开(公告)日：2013-09-18
申请号：CN201310188343.0
申请日：2013-05-21
Applicant: 常州大学
Abstract: 本发明公开了一种重叠遮挡果实精确识别方法，具体包括图像采集步骤；目标对象提取步骤，该步骤对采集的图像进行处理，提取出图像中的果实及枝叶；目标对象深度计算步骤；遮挡边缘区域确定步骤；遮挡边缘信息获取步骤，该步骤依次采用边缘检测、边缘细化和边缘连接方法来获取遮挡边缘的完备信息；重叠遮挡果实分离步骤，该步骤通过将重叠遮挡完备边缘图像反像后与果实图像叠加来实现重叠遮挡果实的分离；非完整目标果实修复步骤；果实形心及深度坐标计算步骤。对于苹果、柑橘等类果实采摘机器人来说，本发明一种重叠遮挡果实精确识别方法能够实现对重叠遮挡果实的精确识别，从而有望推动采摘机器人的实用化进程。
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公开(公告)号：CN103279762B
公开(公告)日：2016-04-13
申请号：CN201310188346.4
申请日：2013-05-21
Applicant: 常州大学
Abstract: 本发明公开了一种自然环境下果实常见生长形态判定方法，具体包括图像采集步骤，该步骤基于双目视觉实时采集果实图像；目标对象提取步骤，该步骤对采集的图像进行处理，提取出图像中的果实及枝叶；目标对象深度计算步骤，该步骤对目标对象区域采用组合匹配及深度校正模型来获取其深度信息；果实生长形态判定步骤，该步骤中的果实生长形态的判定采用先粗后精的判定方法，最终确定其属于下列哪个类别。对于苹果、柑橘等类果实采摘机器人来说，本发明一种自然环境下果实常见生长形态判定方法能够使其自动完成采集图像中不同生长形态果实的分类，从而可以采用相应方法完成其精确识别。
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公开(公告)号：CN103503639A
公开(公告)日：2014-01-15
申请号：CN201310454257.X
申请日：2013-09-30
Applicant: 常州大学
Abstract: 本发明公开了一种双臂果蔬采收机器人系统及其果蔬采收方法。该系统中：双目立体视觉系统用于机器人行走运动的视觉导航和采收目标及障碍物位置信息的获取；机械手装置用于根据采收目标及障碍物的位置抓取分离；机器人移动平台用于在作业环境下自主运动；主控计算机是控制中心，集成了控制界面及各个软件模块，对整个系统进行控制。双目立体视觉系统包括两个彩色摄像机、图像采集卡和智能控制云台；机械手装置包括两个5自由度的机械臂本体，关节伺服驱动器及执行电机等；机器人移动平台包括轮式车体、电源及动力控制设备和果蔬收集装置。本发明使用双目视觉和双机械手仿生拟人构建了果蔬采收机器人，实现了自主导航行走和果蔬目标的自动采收。
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公开(公告)号：CN103295018A
公开(公告)日：2013-09-11
申请号：CN201310188344.5
申请日：2013-05-21
Applicant: 常州大学
Abstract: 本发明公开了一种枝叶遮挡果实精确识别方法，具体包括图像采集步骤；目标对象提取步骤，该步骤对采集的图像进行处理，提取出图像中的果实及枝叶；目标对象深度计算步骤；果实被枝叶严重遮挡区域确定步骤；果实被枝叶严重遮挡区域修复步骤，该步骤用来实现被枝叶严重遮挡区域内的果实修复；果实边缘被枝叶遮挡区域修复步骤，该步骤用来实现果实边缘被枝叶遮挡区域的修复；果实形心及深度坐标计算步骤，该步骤通过对果实区域内所有像素点坐标求均值来获取其形心坐标，其深度也通过计算该区域深度均值来获取。该方法对于苹果、柑橘等类果实采摘机器人来说，能够实现对枝叶遮挡果实的精确识别。
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