-
公开(公告)号：CN114545977A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210235605.3
申请日：2022-03-10
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明属于无人机飞行控制技术领域，具体涉及一种带机械臂的无人机协同编队阻抗控制方法，通过构建带机械臂无人机的运动学模型和动力学模型，构建协同编队阻抗控制器；根据任务需求，设计参考物体轨迹，结合所述运动学模型的正运动控制及协同编队阻抗控制器的误差关系构建同步误差补偿控制器；采用同步误差补偿控制器对带机械臂无人机的运动学模型进行修正补偿。本发明采用阻抗控制能够解决机械臂的柔顺性抓取，减少对物体的损坏，并减少对无人机的扰动。单个带机械臂无人机在自身升力不够的情况下，采用本发明可实现带机械臂多无人机协同抓取物体飞行。在带机械臂无人机协同抓取物体时采用本发明可保证飞行过程中的干扰及精度。
-
公开(公告)号：CN114505875A
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202210299122.X
申请日：2022-03-25
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种仿章鱼的水下焊接机器人，包括机械本体、传感检测部分和控制部分；传感检测部分与控制部分通过电信号连接，且传感检测部分和控制部分固定在机械本体上，该机器人检测水下目标物体表面的裂纹，并对裂纹进行焊接；其四个触手总成具有可折弯、可扭转、可变形、可缠绕等特性功能；具有智能化程度高、焊接检测准确、焊接作业灵活等特点。
-
公开(公告)号：CN113459072A
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202110861077.8
申请日：2021-07-29
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明属于带臂无人机技术领域，具体为一种可切换式串并联多臂抓取无人机设计，单臂串联抓取机构的下臂焊接有自锁式机械含槽抓手机构，可拆卸伸缩液压杆机构可将其耦合为多臂并联抓取机构，机体机构运载缓冲三联轴搭载平台机构，通过三联轴平台连接单臂串联抓取机构、多臂并联抓取机构的上舵机输出轴。本发明设计了一种自锁式机械含槽抓手机构，提升抓取安全性；可通过串联抓取机构抓取小平面物体，进行多任务处理，提升抓取灵活性；将其两两耦合组成并联机构，提升抓取稳定性；将其共同抓取大平面物体，衍变成并联平台，提升抓取可控性。
-
公开(公告)号：CN112967377A
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN202110224991.1
申请日：2021-03-01
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: G06T17/00
Abstract: 本发明涉及三维重构技术领域，具体涉及基于不完备信息的多节耳材村虫化石逆向推导复原法，本发明根据化石CT扫描的原始数据，利用计算机辅助设计软件对耳材村虫进行建模，由于身体形态和壳瓣展开角度等参数不能通过化石数据获得，因此对不确定参数进行多种不同形态的尝试建模，然后通过计算流体力学仿真（CFD）进行仿真研究，得出每种形态下的升力和阻力，以此推断重构的何种身体形态最为合理。本发明所涉及的三维重构方法将传统建模方法与计算流体力学仿真相结合，利用仿真结果推断建模结果的准确性，将该方法应用于古生物的3D复原，填补了耳材村虫研究上的空白。
-
公开(公告)号：CN112407211A
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN202010984539.0
申请日：2020-09-18
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明属于仿生装置技术领域，具体为一种仿龙虱游泳足的水下欠驱动游泳装置，包括腿节，所述腿节连接转节，所述腿节铰接转节，所述转节通过球形铰链与胫节相连，所述胫节上有扑水侧翼，所述腿节与转节连接处，所述转节与胫节连接处外侧有凸起结构配合连接限位装置，限位装置上有安装槽及限位挡板。本发明结构合理且新颖，通过模拟仿生金边龙虱游泳足的结构及游泳足扑水运动过程中结构变化关系设计结构，整个游动过程位置变化不需要电机驱动，能够自自适应地变化形状及位置，极大的降低了电机数目，减少了控制及结构的复杂度，运动效率更高，制造简单，具有很好的使用效果。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112141235A
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN202010994634.9
申请日：2020-09-21
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: B62D57/028 , B60B19/12 , B60L8/00
Abstract: 本发明提出了一种仿生树栖侦查监测机器人，包括：主控制室、髋关节扭矩电机、机械腿、万向轮模块、侦察监测设备和太阳能板模块；可通过使用四个机械腿和两个万向轮模块，配合髋关节扭矩电机实现陆地行走、爬树、树栖三种工作状态，爬树时可以绕树周向移动来绕开障碍物；侦察监测设备包括摄像头、侦察监测相机和红外热成像仪，可在白天夜晚全天候工作，提供周围的环境信息，并将现场的情况通过无线传输进行反馈；太阳能板模块可将太阳能转化为电能储存，以供整个系统的电力需求；可应用于树木健康状况监测、森林火情预警、野生动物活动轨迹动态监测和军事上的侦察等任务，满足人们远距离侦察监测的需要，将人们从繁重、偏远、危险的工作环境中解放出来。
-
公开(公告)号：CN109147033A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201810838954.8
申请日：2018-07-27
Applicant: 桂林电子科技大学
CPC classification number: G06T17/00 , G01B11/002 , G06T7/80 , G06T17/10
Abstract: 本发明公开了一种基于实时三维重建技术的建筑测量方法，涉及建筑测量技术领域，所解决的问题是如何克服测量作业中存在的人力成本高、效率低且测量精度得不到保证问题，包括如下步骤：（1）利用DirectShow建立图像捕获系统，获取待重建的图像源；（2）搭建MFC框架，实时获取图像并截取所需要的图像素材，建立可视化界面，并提供三维重建模型接口；（3）摄像设备相机的自标定模型及算法，求解相机内参数；（4）建立二维图像坐标系—三维世界坐标系重建模型，获取待测量的两点的空间坐标。采用本发明技术方案能使测量精度得到了保证且人力劳动成本低，效率高。
-
公开(公告)号：CN108928483A
公开(公告)日：2018-12-04
申请号：CN201810784984.5
申请日：2018-07-17
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种能自动伸缩机械臂的航拍无人机，包括无人机本体，其特征是：还包括安装在无人机本体上的摄像机、相机平台和设置在无人机机身底部的机械臂，本发明机械臂可以伸缩，沿轴向转动，深入到人们不能到达的危险地带，协助或代替人们完成特殊任务，具有在恶劣环境下工作的能力；在拍摄树上动物生物特性时，无人机可以通过机械臂末端手爪紧紧抓在树干上，类似鸟类的栖息运动，以此来拍摄树上运动的生活习性等；摄像机设置在相机云台上，相机云台可伸缩至相机仓中，减小风阻，节约能耗，并且可以防水；在无人机执行飞行任务时，通过舵机的配合转动，将机械臂收缩到无人机底部，减小迎风面积和飞行阻力，达到节约能耗的目的。
-
-
公开(公告)号：CN108298084A
公开(公告)日：2018-07-20
申请号：CN201810010602.3
申请日：2018-01-05
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种自主抓取物体的带臂无人机，包括机体、摄像装置、机械手臂、通信及控制装置，所述机械手臂包括舵机装置、半齿轮机构、摇杆齿轮机构，所述舵机装置上端通过旋转关节与所述机体中央下方相连，下端与所述半齿轮机构相连，所述半齿轮机构通过齿轮、齿条咬合联动所述摇杆齿轮机构，通过安装在所述机体上的所述摄像装置及所述通信及控制装置识别并控制所述机械手臂张合抓取物体。本发明可使得无人机的机械手臂在抓取物体时更灵活，更牢固。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
120
records
(took 0.028 seconds)
