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公开(公告)号：CN118376373A
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202410490137.3
申请日：2024-04-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了飞行器气动特性和参数的确定方法及实验装置，实验装置包括机载计算机、机载控制器和机载信息网络，所述机载计算机和机载控制器通过机载信息网络建立数据连接；方法包括：步骤一，准备工作；步骤二，数据采集；步骤三，计算发动机实际动力性能和气动参数；步骤四，计算飞行特性；本发明通过在实际飞行条件下识别飞行器的实际发动机实际动力性能和气动参数，并结合外界环境变化评估飞行器的飞行特性，以此确定飞行器发动机的实际可用能力，从而降低飞行条件变化时发生紧急情况的风险，并且本发明无需在专业实验台上对发动机进行测试或在风洞中对飞行器进行气动测试，因此能够降低实验成本、提高实验效率。
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公开(公告)号：CN118270232A
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202410490140.5
申请日：2024-04-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种垂直起降飞行器及其可倾转旋翼气动控制方法，以解决现有倾转旋翼飞行器是通过电动机控制旋翼倾转机构倾转的角度，存在可靠性差、飞行器姿态难以控制、故障率高、故障发生危害程度大的问题。飞行器：机翼固定在机身上，机翼末端的旋翼倾转机构可在铰链轴上旋转，扇形蜗轮与机翼内壁固接，带有电机控制的蜗杆固定在旋翼倾转机构的短舱框架上，连接铰链轴的万向节位于机翼根部，两个尾翼倾转机构对称设置在机身尾部的两侧，尾翼倾转机构与尾翼轴固接。方法：通过调节旋翼螺旋桨的循环螺距和集体螺距的方式调整旋翼螺旋桨的方向，通过扇形蜗轮和蜗杆限制旋转角速度。本发明可以提高飞行器的可靠性，减轻飞行器的重量以及提升气动性能。
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公开(公告)号：CN118094295A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410287393.2
申请日：2024-03-13
IPC: G06F18/24 , G06N3/0442 , G06N3/126 , G06F9/50 , G06F18/25 , G06F123/02
Abstract: 本发明公开了一种基于边缘计算的工业设备状态评估方法。该方法包括：建立并优化云边端协同调度环境模型，以确定最终的云边端协同调度环境模型；采集环境参数数据和工业设备参数数据，并确定其数据融合任务，利用最终的云边端协同调度环境模型调度边缘服务器执行数据融合任务，以获取主要特征变量数据；构建工业设备状态评估模型，确定工业设备状态评估任务，利用最终的云边端协同调度环境模型调度边缘服务器执行工业设备状态评估任务，以获取工业设备状态评估结果。本发明能灵活部署边缘服务器，并在云边端三个不同计算层次对数据融合任务和工业设备评估任务进行调度，提升了海量数据下的工业设备状态评估的效果，并降低了边缘服务器建设成本。
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公开(公告)号：CN117325140A
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN202311373755.1
申请日：2023-10-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/10
Abstract: 本发明公开了一种基于滑轮的线驱动柔性机械臂，包括椎节、容纳槽、安装槽、第二端板、关节组件、万向节、凸块、螺纹孔、耳板、轴承、螺丝、滚轮组件、连接轴、固定轮、安装座、张紧轮、第一导向轮、牵引绳、绳环、第三端板和第二导向轮；本发明利用滚轮组件代替绳孔，使得牵引绳与绳孔间的滑动摩擦变为滚动摩擦，以此减小牵引绳受到的摩擦阻力，从而避免了机械臂运动过程中的振颤问题，保证了机械臂的运动精度；本发明中的牵引绳通过绳环套在固定轮上，使得牵引绳与自身所驱动的椎节之间实现固定连接，因此具有较强的稳定性；本发明中利用张紧轮为牵引绳提供预紧力，保证牵引绳运行的稳定性定。
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公开(公告)号：CN117137769A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202311213144.0
申请日：2023-09-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种力反馈机械手，以解决传统的手部康复采用物理疗法和药物治疗，无法实现手部功能障碍患者自主康复训练的问题。本发明的主手装置设置在支承装置前端，五套力反馈驱动装置平行排布在支承装置的上面，第一导轮装置和第二导轮装置安装在力反馈驱动装置的前端，弹簧的一端设置在牵引件的孔上、另一端与细绳的一端相连，对应第二导轮装置的细绳的另一端穿过第二定位孔、绕过第二滑轮、下滑轮、穿过指中环后与指尖环捆接，对应第一导轮装置的细绳的另一端穿过第一定位孔、绕过上滑轮、穿过细绳定位孔，再穿过指中环后与指尖环捆接。本发明适用于手部功能障碍患者，驱动手指进行不同程度的运动，为手指提供适当的辅助力量便于康复训练。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117001674A
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202311207852.3
申请日：2023-09-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种力反馈机械手的滑模控制方法，包括以下步骤：步骤一，建立运动学模型和动力学模型；步骤二，确定力反馈系统状态空间表达式；步骤三，设计滑模面；步骤四，力反馈系统稳定性分析；步骤五，确定滑模控制律应满足的条件；步骤六，控制力反馈机械手；相较于现有的力反馈机械手控制方法，本发明采用滑模控制方法，该方法可以根据系统当前状态动态变化，以实现系统按照预设的滑模状态轨迹运动，其具有良好的适应性和鲁棒性，能够减小扰动因素对动力学模型的干扰，达到精确控制的效果；并且滑模控制方法仅仅需要调节两个参数，调整更为方便简单，能够提高控制方法的设计效率。
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公开(公告)号：CN116007590A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202310092804.8
申请日：2023-02-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种三自由度并联式海上双目测波装置，以解决现有海浪测波装置存在结构复杂，操作流程繁琐，相应速度慢及测量仪器容易损坏，维护困难的问题。本发明包括三自由度并联运动平台和双目视觉相机组件，三自由度并联运动平台支承双目视觉相机组件，在空间内实现横滚、俯仰和偏航三个旋转自由度，所述双目视觉相机组件采集清晰的波浪照片；所述三自由度并联运动平台包括顶板、立柱、四个偏置万向节、三个电动缸组件、三个十字万向节和底板。所述双目视觉相机组件包括视觉相机、相机壳、反射棱镜和透光镜片；双目视觉相机组件设置在三自由度并联运动平台的上面。本发明结构紧凑、质量轻，方便海上携带与拆装，而且负载能力高、响应速度快、精度高。
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公开(公告)号：CN112988518B
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202110358177.9
申请日：2021-04-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F11/30 , G06F3/04845 , G06F3/04886
Abstract: 本发明公开了一种基于图像识别技术的实验设备实验过程实时监视方法，所述实时监视方法包括如下步骤：S1：本地操作者通过分析待监视实验设备的计算机实验软件的运行特点，获得关键时间点和对应的图像变更特征区域；S2：利用图像搜索技术找到上述特征区域；S3：利用图像分割技术截取上述特征区域并保存；S4：利用图像对比算法、图像灰度处理技术以及鼠标定位技术协同判断并获取实验过程的关键步骤信息。本发明可实现对具有私有协议的计算机实验软件的实验设备实验过程进行实时监视。
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公开(公告)号：CN111597992B
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202010413188.8
申请日：2020-05-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06V20/52 , G06V20/40 , G06V10/774 , G06T7/194
Abstract: 一种基于视频监控的场景物体异常的识别方法，由于视频均是由图像序列工程，所以将采集到的视频的每一帧分为一个图像，并确定所述图像中出现的目标的种类和数量，标记所述图像形成样本，将构成所述视频的所述图像形成样本集；将所述样本集通过faster‑rcnn算法进行目标提取，通过对比判断所述图像中的目标物体是否存在速度异常、形态异常和位置异常。本发明采用faster‑rcnn算法能够解决遮挡造成的目标提取不准确的问题，提高了目标获取的准确性，以提高检测异常行为的准确性；加快异常检测识别速度，提高计算效率。
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公开(公告)号：CN115079576B
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202210851991.9
申请日：2022-07-20
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于舰船摇晃下无人机回收着陆的幅频特性参数获取方法，通过构建无人机回收着陆装置，并根据无人机回收着陆装置构建运动学模型，并根据运动学模型构建基于舰船摇晃下的稳定性模型；利用稳定性模型计算摇荡参数；并根据摇荡参数构建基于舰船摇晃的摇荡模型，并根据摇荡模型获取无人机回收着陆的幅频特性参数；本发明在不规则摇荡条件下，对摇荡参数进行分析，得到无人机回收着陆的幅频特性参数；为后续根据无人机回收着陆的幅频特性参数构建智能自适应算法来预测瞄准点的位置，提高舰船的航向和速度以提高无人机与回收装置对接精度，奠定基础。
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