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公开(公告)号：CN108223509A
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：CN201810240197.4
申请日：2018-03-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F16B2/06
Abstract: 一种外力解锁的空间柔性臂压紧释放机构，属于空间技术研究领域。本发明解决了现有的空间柔性臂在发射时易因振动、冲击载荷的作用而受到损害的问题。盖板的一侧与基座转动连接，基座的顶部沿其长度方向开设有第一通槽，盖板上沿其长度方向开设有第二通槽，第一支撑座和若干第二支撑座均固接在基座的一侧面，第一支撑座的上表面固接有第一耳板，每个第二支撑座的上表面均并排固接有第二耳板和第三耳板，每个耳板上均开设有通孔，拉杆轴依次穿装在若干通孔内，第二耳板和第三耳板之间的拉杆轴上固装一个下锁钩，下锁钩与所述第三耳板之间的拉杆轴上套装一个压缩弹簧。本发明用于使空间柔性臂在发射过程中免受损害。
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公开(公告)号：CN105150219B
公开(公告)日：2017-06-23
申请号：CN201510631030.7
申请日：2015-09-28
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明公开了一种基于绳索驱动的超冗余柔性机械臂，包括驱动模块、机械臂模块与若干驱动绳，机械臂模块包括多个串联的关节，相邻的关节通过设于二者之间相互交叉且垂直的转轴连接，任意关节上固接有至少三处的驱动绳，驱动绳可在驱动模块的驱动下独立运动，且位于同一关节上的驱动绳满足设置：该关节可随驱动绳的拉动而相对临近的关节发生绕转轴的转动。本发明可以对各关节进行独立调节，控制更加精确；还可以极大的减轻关节的重量，从而进一步增加机械臂的承载能力，有利于实现机械臂的高速移动和快速响应；同时，省去了电气线路的排布工作，机械臂上仅由机械结构组成，不易受到恶劣环境的影响，有助于延长使用寿命，便于拆卸、维护和组装。
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公开(公告)号：CN104059960B
公开(公告)日：2017-02-01
申请号：CN201410317146.9
申请日：2014-07-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种细菌复合厌氧矿化2,4,6-三溴苯酚的方法，本发明涉及厌氧矿化2,4,6-三溴苯酚的方法。本发明是要解决现有的生物降解2,4,6-三溴苯酚的方法矿化率低的技术问题。本发明的方法：一、制造厌氧条件；二、由厌氧发酵Ma13菌株和还原脱卤Dehaloabacter菌种在厌氧条件下对2,4,6-三溴苯酚进行还原脱溴；三、由硫酸还原DS菌株进行氧化分解，完成细菌复合厌氧矿化2,4,6-三溴苯酚。根据14C-苯酚示踪试验计算，2,4,6-三溴苯酚矿化到CO2的百分比为100％所需要的时间约28～35天。本方法适于处理深层地下水、厌氧反应器中的2,4,6-三溴苯污染物。
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公开(公告)号：CN105150219A
公开(公告)日：2015-12-16
申请号：CN201510631030.7
申请日：2015-09-28
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明公开了一种基于绳索驱动的超冗余柔性机械臂，包括驱动模块、机械臂模块与若干驱动绳，机械臂模块包括多个串联的关节，相邻的关节通过设于二者之间相互交叉且垂直的转轴连接，任意关节上固接有至少三处的驱动绳，驱动绳可在驱动模块的驱动下独立运动，且位于同一关节上的驱动绳满足设置：该关节可随驱动绳的拉动而相对临近的关节发生绕转轴的转动。本发明可以对各关节进行独立调节，控制更加精确；还可以极大的减轻关节的重量，从而进一步增加机械臂的承载能力，有利于实现机械臂的高速移动和快速响应；同时，省去了电气线路的排布工作，机械臂上仅由机械结构组成，不易受到恶劣环境的影响，有助于延长使用寿命，便于拆卸、维护和组装。
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公开(公告)号：CN103588483A
公开(公告)日：2014-02-19
申请号：CN201310625254.8
申请日：2013-11-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: C04B35/515 , C04B35/622
Abstract: 硅硼碳氮锆陶瓷复合材料及其制备方法，它涉及一种陶瓷复合材料及其制备方法。本发明是要解决现有的硅硼碳氮陶瓷复合材料抗热震损伤性能和抗高温烧蚀损伤性能仍不够理想，不能够在高于1500℃高温烧蚀环境下安全服役的问题。本发明硅硼碳氮锆陶瓷复合材料以硅粉、石墨粉、六方氮化硼粉、锆粉和硼粉为原料，经球磨混合以及热压烧结而成。制备方法：将原料按一定比例称取后球磨混合，然后再进行烧结即得到硅硼碳氮锆陶瓷复合材料；另一种方法：先将称取的锆粉和硼粉球磨混合，再加入硅粉、石墨粉、六方氮化硼粉继续球磨混合，然后再进行烧结即得到硅硼碳氮锆陶瓷复合材料。本发明可用于制备硅硼碳氮锆陶瓷复合材料。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101733746A
公开(公告)日：2010-06-16
申请号：CN200910073471.4
申请日：2009-12-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 空间机器人非合作目标自主识别与捕获方法包括基于立体视觉的位姿测量1、空间机器人目标捕获自主路径规划2、空间机器人系统协调控制3等主要步骤。基于立体视觉的位姿测量1对左、右相机图像进行实时处理，包括平滑滤波、边沿检测、直线提取等，计算非合作目标星相对于基座和末端的位姿；空间机器人目标捕获自主路径规划2，根据位姿测量结果，实时规划各关节的运动轨迹；空间机器人系统协调控制3则将机械臂的控制与基座的控制协调进行，实现整个系统的最佳控制性能。该方法不要求目标星上安装标志器或角反射镜，也无需知道目标的几何尺寸，而是直接以航天器自身的部件作为识别和捕获的对象，所规划的路径能有效回避动力学与运动学奇异点。
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公开(公告)号：CN115169365B
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202210821444.6
申请日：2022-07-12
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: G06F40/35 , G06N5/022 , G06F18/22 , G06F40/242
Abstract: 本申请公开了用于对话情感识别模型的训练处理方法、电子设备、存储介质，对话情感识别模型的训练处理方法包括：获取训练样本中的当前对话元素；从对话情感识别模型的外部知识库中获取与当前对话元素相对应的各外部知识；判断当前对话元素与对应的各外部知识是否相匹配；若不匹配，则剔除外部知识库中与当前对话元素不匹配的外部知识；若匹配，则保留外部知识库中与当前对话元素匹配的外部知识。通过上述方式，本申请能够提高对话情感识别模型预测情感的准确性。
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公开(公告)号：CN116303927A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310023258.2
申请日：2023-01-06
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: G06F16/332 , G06F40/295 , G06N3/0464 , G06N3/084
Abstract: 本申请公开了一种网络模型训练方法、事件抽取方法、设备及存储介质，该模型训练方法包括：从目标任务对应的训练集中获取第一样本数据，以及从辅助任务对应的训练样本中获取第二样本数据；利用第一样本数据训练第一网络模型，以及利用第二样本数据训练第二网络模型；对第一网络模型和第二网络模型之间的若干共享网络层共享梯度更新，对第一网络模型的非共享网络层按照目标任务进行梯度更新，对第二网络模型的非共享网络层按照辅助任务进行梯度更新，其中共享网络层和非共享网络层是利用梯度相似度提前确定的；将第一网络模型作为最终网络模型。通过上述方式，可以实现让第一网络模型学习第二网络模型中的知识，且训练得到一种最终网络模型。
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公开(公告)号：CN113386118B
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202110695764.7
申请日：2021-06-23
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B25J9/10
Abstract: 本发明的实施例公开了一种应用于绳驱柔性机械臂的实现电机转角到绳索长度正弦映射的驱动模块，包括支承板、定导向机构、牵绳机构和曲柄，支承板设置有第一导轨；定导向机构设置在支承板的两侧，支承板的每一侧均排列设置有至少两个定导向机构；牵绳机构一端和第一导轨滑动连接，另一端设置有滑槽，牵绳机构位于两侧的定导向机构之间；曲柄的一端和支承板转动连接，另一端设置有转轴，转轴能在滑槽中滑动；两条驱动绳索分别固定于牵绳机构的两侧。曲柄转动并带动牵绳机构沿着第一导轨滑动，驱动绳索移动，并带动关节进行摆动，曲柄的转动和绳索呈正弦关系，配合驱动绳索到关节的空间转换还能提升为线性关系，有效降低柔性机械臂的控制难度。
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公开(公告)号：CN116004427A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202211027679.4
申请日：2022-08-25
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳) , 山东深水海纳水务环保有限公司
IPC: C12N1/20 , C12P13/00 , C02F3/34 , B09C1/10 , C02F101/38
Abstract: 本发明提供了一种耐盐酰胺类有机物降解菌及其应用，所述耐盐酰胺类有机物降解菌包括：类节杆菌（Paenarthrobacter sp.）P24；和/或Nitratireductor indicus N30；和/或红球菌（Rhodococcus sp.）R25，均保藏于中国微生物菌种保藏管理委员会普通微生物中心，保藏编号分别为CGMCC No.25361、CGMCC No.25360和CGMCC No.25362。此技术方案的降解菌剂，能对高盐环境下含酰胺类有机物废水进行高效生物处理。
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