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公开(公告)号：CN108649313B
公开(公告)日：2020-01-31
申请号：CN201810410847.5
申请日：2018-05-02
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明提供了一种基于刚柔混用剪叉机构的可展开曲面桁架机构，包括多个三棱台单元，三棱台单元包括三个首尾相连的剪叉机构，剪叉机构包括：两根相同的纵杆；两根相同的剪叉杆，两根剪叉杆通过转动副R1互相连接，形成剪叉机构；两根剪叉杆的始端分别通过转动副R2连接于两根纵杆的下端；两根相同的连杆，两根第一连杆的始端分别通过转动副R3连接于两根纵杆的上端，两根连杆的末端分别通过转动副R4连接于两根剪叉杆的末端；三个剪叉机构均为双4R机构，其中一个剪叉机构的连杆为柔性连杆，另外两个剪叉机构中的连杆为刚性连杆。本发明具有单一自由度、易于工程制造、折展性能好、折展比大、质量轻、强度高、曲面精度高等优点。
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公开(公告)号：CN110640784A
公开(公告)日：2020-01-03
申请号：CN201911069898.7
申请日：2019-11-05
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明提供了一种基于杠杆机构的变刚度关节装置，包括主轴、主传递盘、滑轨、滑块一、滑块二、套杆、滑块三、杠杆、输出盘以及机构，其中主传递盘与主轴同步转动，滑轨固定在主传递盘的上方，滑块一设在滑轨上，其上设有杠杆支点，滑块二设在滑轨上，套杆通过安装支架固定在滑块二的上方，滑块三套在套杆上，其上设有弹簧支点，在套杆位于滑块三的两侧设有弹簧，杠杆具有滑槽一、滑槽二，杠杆支点位于滑槽一内，弹簧支点位于滑槽二内，输出盘通过连接轴与杠杆之间铰接；机构用于同时改变杠杆支点在滑槽一中位置、弹簧支点在滑槽二中位置的机构，驱动滑块一、滑块二在滑轨上进行滑移。本发明能够实现刚度的快速调节。
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公开(公告)号：CN110566614A
公开(公告)日：2019-12-13
申请号：CN201910862585.0
申请日：2019-09-11
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明提供了一种单向平面扭簧，包括扭簧外圈、扭簧内圈以及多个扭簧弹性体；扭簧内圈位于扭簧外圈的内侧，并且扭簧外圈与扭簧内圈之间存在间隙，多个扭簧弹性体分布在扭簧外圈与扭簧内圈之间的间隙中，其中扭簧弹性体从扭簧外圈的内周面引出，沿着扭簧内圈的外周方向以环绕曲线为延伸基准，延展连接至扭簧内圈的外周面，扭簧内圈的外周面设有抵接部，扭簧外圈的内周面设有与抵接部配合的止挡部，并且止挡部位于扭簧弹性体切线方向的正方向前方。本发明的单向平面扭簧一方面增大了平面扭簧中扭簧内圈、扭簧外圈的单向相对转动角度，另一方面平面扭簧中扭簧内圈、扭簧外圈相对转动时的整体刚度基本不变，具有结构简单、实用性强的优点。
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公开(公告)号：CN109560362A
公开(公告)日：2019-04-02
申请号：CN201811229536.5
申请日：2018-10-22
Applicant: 中国科学院深圳先进技术研究院 , 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明属于航天器材与设备技术领域，尤其涉及一种基于空间5R机构的可展单元及单自由度环形桁架式可展机构。基于空间5R机构的可展单元包括竖杆和两个空间5R机构，两个空间5R机构呈对称，且两个空间5R机构均包括第一短杆、第二短杆、第三短杆、第四短杆、第一转动关节、第二转动关节、第三转动关节、第四转动关节和第五转动关节；第一短杆和第二短杆分别通过第一转动关节和第二转动关节与竖杆连接；第三短杆通过第三转动关节与第一短杆连接，第四短杆通过第四转动关节与第二短杆连接；第三短杆与第四短杆通过第五转动关节连接。由基于空间5R机构的可展单元连接形成的单自由度环形桁架式可展机构具有结构简单、自由度少且刚度高的优点。
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公开(公告)号：CN108608411A
公开(公告)日：2018-10-02
申请号：CN201810410482.6
申请日：2018-05-02
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明提供了一种基于剪叉机构的三棱柱可展开桁架式空间机械手，包括多个机械手爪，机械手爪包括若干变胞单元，变胞单元包括：两根相同的剪叉杆，两根剪叉杆通过转动副R1互相连接，形成剪叉机构；两根相同的上连杆，两根上连杆的底端分别通过转动副R2连接于两根剪叉杆的顶端；相邻的变胞单元通过随动分支机构进行连接，随动分支机构包括两根随动杆，两根随动杆之间通过随动关节互相连接；两根随动杆分别通过转动副R3连接于上连杆的顶端；两个转动副R2的轴线共线时，上连杆相对剪叉杆所在平面进行翻转。本发明具有较高刚度和灵活度，展开尺度较大，以便完成大型空间非合作目标进行抓捕。
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公开(公告)号：CN108177800A
公开(公告)日：2018-06-19
申请号：CN201711439151.7
申请日：2017-12-27
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: B64G1/64
CPC classification number: B64G1/645
Abstract: 本发明提供了一种基于形状记忆合金锁紧与释放的转动关节，其包括：支撑座、外套筒、内套筒、卡位盖、盖板、顶板、第一SMA丝；外套筒设在支撑座上，其内设有张紧弹簧；内套筒滑动设置于外套筒的内部，其设在张紧弹簧的上方；卡位盖设在外套筒的内部，且固定设在内套筒的上方；卡位盖设有至少两个卡位杆；盖板固定设在外套筒的上方，顶板设有卡位槽，卡位杆贯穿盖板，对应卡位杆设置，且卡位槽的数目不小于卡位杆的数目；第一SMA丝一端固定，另一端驱动连接内套筒。本发明不仅能实现普通的锁紧释放，还能实现关节的锁紧释放，能应用在航天展开机构和航天运动关节等位置，具有多功能性；安装尺寸不超过φ37mm，体积较小，质量较轻。
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公开(公告)号：CN101712151A
公开(公告)日：2010-05-26
申请号：CN200910110141.8
申请日：2009-11-11
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: B25J9/08
Abstract: 本发明公开一种大倾角六自由度并联机器人，它涉及一种可实现大角度倾转能力的六自由度并联机器人。该并联机器人机构包含基座、动平台、以及连接于动平台与基座之间的5个6自由度运动支链组成。其特征在于：连接于动平台与基座的5个支链中有4个分布在动平台的周边并与基座连接，称之为周边支链，周边支链只有一个关节为驱动关节，第5个支链置于动平台中间并与基座连接，称之为中央支链，中央支链由两个移动副和两个虎克铰组成，两个移动副为驱动关节，中央支链的作用是通过控制其驱动输入，使得中央支链能够推动机器人动平台实现大角度的倾转运动。本机构结构简单，控制容易，有较大的倾转能力和较小的扭转能力，且结构紧凑，具有较好的刚性，因此本机构在应用于硬质材料的五面加工场合。
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