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公开(公告)号：CN109877851B
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN201910271817.5
申请日：2019-04-04
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
Abstract: 本发明公开了一种用于弱刚性壁板加工的移动式双机器人镜像加工系统，包括：定位与导航系统、主动铣削机器人、从动支撑机器人和工作台；待加工弱刚性壁板设置在工作台上，主动铣削机器人和从动支撑机器人相对待加工弱刚性壁板镜像设置；定位与导航系统，用于将各主动铣削机器人和从动支撑机器人的全向移动平台引导至加工位置；主动铣削机器人，用于根据获得的主动铣削机器人相对于待加工弱刚性壁板的高精度位置关系，托举铣削末端执行器对待加工弱刚性壁板的待加工面进行铣削和钻孔；从动支撑机器人，用于对待加工弱刚性壁板进行辅助支撑。本发明无需定制专用工装设备，支撑位置更加灵活，可显著提高整体壁板等弱刚性薄壁结构的自动化加工水平。
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公开(公告)号：CN112496680A
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN202011299308.2
申请日：2020-11-18
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
Abstract: 本发明涉及一种高体分铝基碳化硅螺纹孔复合加工方法，在体积分数高于50％的铝基碳化硅材料上加工标准规格的螺纹孔，利用基于多维超声振动的铣磨一体复合加工方法，充分将难加工材料的优势加工方法磨、超声振动加工与螺纹的高精度铣削加工方法相结合，通过刀具设计和工艺参数优化，减轻目前加工技术中因加工过程中的SiC颗粒脱落、破碎等原因造成的不利的加工影响，提升螺纹加工质量与效率。
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公开(公告)号：CN112009714A
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN202010803583.7
申请日：2020-08-11
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
IPC: B64F1/22
Abstract: 本发明一种全向移动无杆牵引式可移动机器人自动感知系统及方法，所述自动感知系统应用于全向移动无杆牵引车上，该系统允许全向移动无杆牵引车在人工遥控或自动夹抱飞机过程中提供全向移动无杆牵引车与飞机起落架轮组之间的三维空间坐标及偏转角度位姿关系，包括：基于视觉测量的位姿解算模块、基于激光扫描的环境侦测模块、嵌入式上位控制器、嵌入式驱动控制器、抱轮系统、若干个伺服电机系统驱动的麦克纳姆轮、无线模块和遥控器。
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公开(公告)号：CN108621128B
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN201810320745.4
申请日：2018-04-11
Applicant: 清华大学 , 北京卫星制造厂有限公司 , 北京卫星环境工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种大范围定位及姿态灵活调整的移动式加工机器人，包括：移动车、轨道、五自由度末端姿态调整装置和二自由度可折展机构，二自由度可折展机构中一级平行四边形结构安装在底座上，两个平行四边形结构通过中间三角板耦合链接，五自由度末端姿态调整装置连接在二自由度可折展机构末端。轨道设在移动车上，二自由度可折展机构配合在轨道上可实现移动。本发明的加工机器人，将耦合的两平行四边形结构装于轨道上，轨道安装于移动车上，可实现五自由度末端姿态调整装置的空间大范围移动并定位，应对大型结构件对加工装备的大工作空间需求，易实现大范围定位及局部灵活姿态调整等功能，可完成大型结构件复杂自由曲面的数控加工。
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公开(公告)号：CN110027732B
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN201910252918.8
申请日：2019-03-29
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
Abstract: 本发明公开了一种航天器轻质零部件装配及调试过程中的重力卸载装置，括水平顶板、气足机构、弹簧机构和防护机构，气足机构的上部与水平顶板的下部负压或磁吸附；气足机构包括真空负压吸附单元、微压气膜减阻单元和固定架，其中，真空负压吸附单元和微压气膜减阻单元置于固定架的固定盘中，微压气膜减阻单元置于真空负压吸附单元外侧。本发明通过恒力弹簧系统实现对航天器轻质零部件的重力平衡，能够满足大尺寸、航天器轻质零部件地面装配及展开测试过程中的重力卸载技术需求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111947966A
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN202010693532.3
申请日：2020-07-17
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
Abstract: 本发明涉及一种适用于地外天体的快速破岩采样装置，包括：采样导流罩、冲击凿岩器等；多组冲击凿岩器倾斜安装在采样导流罩上，样品导流结构安装在采样导流罩下端中部；主气体喷嘴安装在样品导流结构上，喷嘴方向向上；样品容器安装在采样导流罩上端，与采样导流罩连通；多个周边气体喷嘴沿周向均匀分布在采样导流罩底端；设定周边气体喷嘴的喷气角度，与主气体喷嘴同时喷气产生气旋激励表面样品向上运动，同时形成气帘密封，防止气体向采样导流罩外部泄漏，主气体喷嘴对激励起来的颗粒进行接力传送，使样品进入样品容器。本发明的采样装置可以适应探测器附着与接触采样，具有采样时间短、星表适应性强、可重复采样、采样可靠的特点。
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公开(公告)号：CN111798041A
公开(公告)日：2020-10-20
申请号：CN202010560493.X
申请日：2020-06-18
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
Abstract: 一种基于时间窗的AGV智能调度方法，通过采用高优先级及时间优先原则下的时间窗计算方法进行路径预先占用，实现多AGV对同一路段的分时使用和自动避让，并根据现场运行环境的虚拟映射进行各路径节点的灵活设置以及任务的优先级分类及排序，解决了生产现场多AGV设备难以同时运行、容易出现路径容量不足、多车冲突、路径交叉、环路死锁等情况的问题，有效提高了运行效率和运行安全性。
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公开(公告)号：CN111775147A
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN202010525491.7
申请日：2020-06-10
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
Abstract: 本发明一种可移动机器人智能控制系统，实现了机器人的全向移动控制，使机器人能够自动运行到指定的待装配位置并自动完成装配任务；同时，稳定支撑功能可以在地面不平整的情况下自动调节机器人的水平位置，保持机器人的水平度，并可以通过上位机屏幕实时监测机器人的运动状态及其执行末端的装配情况，极大地节省了人力成本，使工作效率显著提高，并且提高定位精度至±0.2mm，保证了装配过程中的装配精度。
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公开(公告)号：CN109366503B
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN201811543968.3
申请日：2018-12-17
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
Abstract: 基于移动式混联机器人的面向大型构件的加工工艺方法，首先在工件整体坐标系下规划得到机器人的移动路径、加工路径，根据加工站位得到各个工件局部坐标系与工件整体坐标系的坐标系转换关系矩阵，然后控制机器人寻位至加工站位，对工件局部坐标系进行局部测量，确定全向移动平台基坐标系与工件整体坐标系的坐标系转换关系矩阵，得到转换矩阵误差，进而对移动式混联机器人的实际全向移动平台基坐标系进行修正，最后按照修正后的全向移动平台基坐标系，执行加工规划路径，并对机器人站位下加工的局部特征进行检测、评价。
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公开(公告)号：CN109352653B
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN201811371974.5
申请日：2018-11-15
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
Abstract: 本发明一种用于移动式混联机器人切削的离线轨迹规划系统，包括铣削路径规划子系统、机构运动学定义子系统、移动机器人轨迹规划子系统和移动机器人仿真子系统；铣削路径规划子系统对被加工工件的铣削加工进行路径设计，将路径设计结果发送给移动机器人轨迹规划子系统；机构运动学定义子系统建立运动学三维模型，完成机构正运动学关系和逆运动学关系的计算；移动机器人轨迹规划子系统通过对输入的刀位文件进行解析，设计优化出移动式混联机器人相对大型工件的站位，生成机器人本体轨迹与输出移动式混联机器人控制系统能够执行的数控程序；移动机器人仿真子系统判定生成的数控程序是否与刀位文件保持一致，并判定生成的数控程序是否安全正确。
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