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公开(公告)号：CN114415736A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202210335580.4
申请日：2022-04-01
Applicant: 之江实验室
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种无人机多阶段视觉精准降落方法，包括以下步骤：步骤S1：获取机载俯视相机的内部参数和无人机实际降落高度需求，构建多尺度多合作标签的地面视觉降落标志；步骤S2：对所述地面视觉降落标志进行检测计算，降落目标识别和角点检测；步骤S3：利用相机姿态估计算法计算降落目标位置在机载俯视相机坐标系下的三维相对位置；步骤S4：根据所述三维相对位置结合无人机实时三维位置信息，解算机体坐标系下的降落目标位置，采用逐阶段减小降落速度的方式完成降落。本发明能让无人机在不同的降落高度，通过对地面不同的多尺度多合作标签的检测，实现全程无盲区识别定位，从而完成安全、精准、顺滑的降落。
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公开(公告)号：CN114131647A
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202111479740.4
申请日：2021-12-06
Applicant: 之江实验室
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明公开了一种基于凸轮的杠杆式可变刚度柔性关节，包括一体化驱动机构和变刚度机构，所述变刚度机构包括驱动盘、凸轮盘、滑块、簧片和输出盘，所述一体化驱动机构的输出端与驱动盘固定，所述的凸轮盘与驱动盘转动连接并同轴布置，所述的凸轮盘具有绕圆周布置的多个工作曲面；所述的簧片一端与驱动盘转动连接，另一端与输出盘固定，所述的输出盘与驱动盘转动连接并同轴布置，所述的滑块一端插入驱动盘的滑槽中，另一端插入簧片两侧可沿簧片滑动，同时滑块圆柱形滚子与凸轮的工作曲面配合，当凸轮盘转动时推动滑块沿簧片滑动，通过改变簧片的有效工作长度来实现刚度的调节。本发明公开的柔性关节具有结构紧凑、响应快的特点。
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公开(公告)号：CN113119157A
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN202110525429.2
申请日：2021-05-12
Applicant: 之江实验室
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明公开了一种内置液压流道的单自由度关节及其构成的三自由度关节。单自由度关节由转子和转轴组成，转子与转轴内部加工互相配合的流道，通过内部流道将关节一端的油液输送到另一端，可以在液压驱动关节中避免使用液压软管连接关节两端的液压管路，从而减小液压软管对关节性能带来的不利影响；单自由度关节与双自由度关节进一步组成三自由度关节，由三个驱动执行器驱动，可大幅减小关节体积和质量，确保关节灵活转动。
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公开(公告)号：CN111211712B
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN202010038972.5
申请日：2020-01-14
Applicant: 之江实验室
IPC: H02P6/08 , H02P6/17 , H02P6/182 , H02P29/028
Abstract: 本发明公开了一种无人机电机驱动系统，该无人机电机驱动系统通过在电机内增加光编码器来实现高精度的转速测量，进而实现高性能的电机转速控制。同时，公开了一种电机容错控制方法，在电机运行过程中，结合反电动势过零检测信号来判断编码器故障类型，并实现转速闭环容错控制。本发明的无人机电机驱动系统及容错控制方法，在提高电机转速控制性能的同时，保证了电机驱动系统的可靠性，有望进一步提高无人机飞行控制性能。
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公开(公告)号：CN112722261A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202110178009.1
申请日：2021-02-07
Applicant: 之江实验室
IPC: B64C27/52
Abstract: 本发明公开了一种襟翼和旋翼联动的倾转机构，解决了倾转机构与襟翼联动和对气动力考虑欠缺的问题，其中，支架固定于机翼上，支架的两端分别与机翼上设置的襟翼龙骨及旋翼组件活动连接，所述旋翼组件包括旋翼电机和旋翼电机座，所述旋翼电机固定设于所述旋翼电机座上，旋翼电机座与支架活动连接。所述旋翼倾转机构与支架和旋翼组件连接，用于驱动旋翼组件绕支架倾转。所述襟翼联动机构与旋翼倾转机构和支架连接，用于在旋翼组件倾转时联动襟翼摆动。其中，在旋翼轴线为水平状态时，襟翼为非工作状态，当旋翼轴线由水平状态转换为垂直状态时，襟翼联动变为下摆，达到了倾转机构与襟翼联动和优化气动布局的目的。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112706853A
公开(公告)日：2021-04-27
申请号：CN202110097883.2
申请日：2021-01-25
Applicant: 之江实验室
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种具有多连杆结构的可重构双足机器人，该双足机器人机械结构左右对称，包括躯干部件、左腿组件和右腿组件，躯干部件与对称布置在躯干部件两侧的左腿组件和右腿组件转动连接；左腿组件包括髋部转动部件、髋部连接部件、大腿部件、小腿部件、脚掌部件、被动摆杆部件、被动连接部件、主动轮部件、从动轮部件、连杆驱动部件、连杆连接部件、连杆承接部件和连杆下端部件，左腿组件和右腿组件结构相同。本发明通过改变驱动关节以及改变机器人构型，实现双足机器人在双足和轮式运动模式之间自由切换，实现了足式机器人在不同工况下的高效移动。
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公开(公告)号：CN112339981A
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN202011362697.9
申请日：2020-11-27
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种用于智能低空载人飞行器的舱门锁机构，涉及智能低空载人飞行器舱门结构设计领域，包括设置于舱体外侧的第一组件和设置于舱门内侧的第二组件；所述第一组件包括第一组件支座、锁销、拉环、第一复位弹簧，所述锁销设置于第一组件支座的导向孔中，所述锁销的端部与拉环固定连接，所述第一复位弹簧设置于锁销上；所述第二组件包括第二组件支座、锁钩、手板、转位轴和第二复位弹簧，所述锁钩通过转位轴与第二组件支座连接，所述第二复位弹簧设置于转位轴上，所述手板设置于锁钩上。本发明可在舱内和舱外紧急开、关舱门，环境适应性强，并且无需电、气、液等外部动力源，开关舱门操作方便、可靠。
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公开(公告)号：CN111934040B
公开(公告)日：2021-01-12
申请号：CN202010993047.8
申请日：2020-09-21
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明涉及一种多簇并联电池系统及其安全管理方法，针对多簇并联电池系统，通过优化多簇并联电池系统架构，根据多簇并联的电池阵列，配置就地分层的电池管理系统，结合簇继电器、带电动操作机构的直流断路器的保护特性，实现多层次的电池安全保护，避免由于外部环境或者部分设备控制失效导致的电池安全问题。针对管理方法，为弥补单一维度判断电芯故障的缺点，设计多维度故障判别方法，综合评估电池的安全状态，执行不同的安全管理策略。
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公开(公告)号：CN111422373B
公开(公告)日：2020-10-13
申请号：CN202010521071.1
申请日：2020-06-10
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种面向运输任务的纯电驱多旋翼飞行器动力系统选型方法，属于纯电驱多旋翼飞行器技术领域，通过对飞行器各部分重量进行预估和性能分析指导选型，使用整机推重比、动力控制裕量、电池有效工作范围和电池放电倍率对飞行器动力系统匹配程度进行评价，最后计算飞行器续航时间，核验飞行器整体动力性能和续航表现。本发明的选型方法给出了较好的纯电驱多旋翼飞行器动力系统选型优化方法，有利于平衡飞行器动力系统性能和续航表现，在满足任务要求的前提下提升续航时间。
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公开(公告)号：CN111740643A
公开(公告)日：2020-10-02
申请号：CN202010691829.6
申请日：2020-07-17
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开一种基于EtherCAT P总线技术的多轴伺服电机控制系统及控制方法，该电机控制系统包括通过EtherCAT P总线连接的一个运动控制器以及若干个伺服驱动系统，每个伺服驱动系统包括电连接的伺服驱动器和电机。本系统通过在EtherCAT通讯网口处增加电源处理电路，从而在一根EtherCAT通讯线缆上实现2路隔离的电源的传输，在保证系统高通讯速率和高同步性能的基础上，还能减少系统线缆数量，提高系统的可靠性。
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