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公开(公告)号：CN118801674A
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202410776207.1
申请日：2024-06-17
Applicant: 苏州东菱振动试验仪器有限公司 , 中国矿业大学
IPC: H02M1/32
Abstract: 本发明公开了一种振动台多功率模块并联均流控制方法及装置，包括以下步骤：S1，对每个功率模块的输出电流和每个功率模块的实际温度分别进行采集，并从控制模块获取均流控制后每个功率模块的期望电流；S2，进行功率模块故障诊断，完成对下次故障诊断需要检测的功率模块个数更新；S3，分配未发生故障的每个功率模块期望电流，同时进行均流控制；S4，重复步骤S1至步骤S3。控制装置包括控制模块、故障诊断模块、从控制模块、功率模块、电流采集模块和温度采集模块。本发明提高了电流分配均匀的程度并保障了其他运行的功率模块寿命以及振动台正常运行，提高了对功率模块故障诊断的准确度和温度期望值求取的精度。
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公开(公告)号：CN115557382B
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202211123140.9
申请日：2022-09-15
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B66C13/20
Abstract: 本发明公开了一种单轨吊机车多点协同制动控制方法，通过位移传感器检测液压缸在闸瓦完全夹紧时的长度，闸瓦完全夹紧状态由位移传感器判断，根据液压缸长度进而计算出闸瓦的磨损量，并通过闸瓦磨损量的不同，将制动系统分为三组，在单轨吊机车进行制动时，根据其运行速度，三组制动系统依次加入制动，并按照比例分配制动力，利用压力传感器和位移传感器的反馈信号，调节液压缸油液压力，从而实现了单轨吊机车各个制动系统制动力动态控制分配，降低了闸瓦磨损的差异性进而延长了制动系统的使用寿命，保障了单轨吊机车在制动过程中的安全性和平稳性。
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公开(公告)号：CN116335230B
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202310439200.6
申请日：2023-04-21
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉辅助的矿用电铲自动挖掘作业方法，在矿用电铲上建立空间坐标系，并通过D‑H法得到矿用电铲工作装置运动学正解；通过双目相机实现料堆的三维重现，并选取合适的一次挖掘始末位置；选取函数yw＝fw(x,t)作为矿用电铲的一次挖掘轨迹，借助电铲运动学正解和平面几何关系得到斗杆伸长量d与倾角θ的期望轨迹，驱动矿用电铲进行挖掘工作；通过力传感器实时监测在铲斗挖掘方向上是否存在大块煤岩；当监测到存在大块煤岩时，记录当前铲斗齿尖位置，并停止挖掘工作；采取向下挖掘的路径规划方案，规避结束后，选取二次挖掘的始末位置和挖掘轨迹函数yw2＝fw2(x,t)继续完成整个挖掘作业。本发明可实现矿用电铲的自动挖掘作业并自动规避大块煤岩等障碍物。
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公开(公告)号：CN118390597A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410615085.8
申请日：2024-05-17
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种激振式矿用电铲工作装置及其控制方法，装置包括斗齿激振装置和自适应控制系统；斗齿激振装置包括电铲铲斗，电铲铲斗包括铲斗主体和可转动的斗齿结构；自适应控制系统包括工控机、设在动臂上的工业相机以及伺服驱动系统，伺服驱动系统用于控制斗齿结构做激振运动；伺服驱动系统、工业相机电性连接工控机；工业相机实时采集所需挖掘物料的图像信息并传输至工控机，工控机通过伺服驱动系统控制斗齿结构做出相应的激振运动。本方法通过斗齿结构对外部施加激振力，减少矿用电铲在挖掘时受到的挖掘阻力和卸料时物料在斗齿上的附着；自适应调节控制激振力和激振频率，提高矿用电铲的挖掘平稳性、挖掘效率和斗齿的使用寿命。
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公开(公告)号：CN118329347A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410434781.9
申请日：2024-04-11
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G01M7/02
Abstract: 本发明公开了一种振动台时域波形复现控制方法及系统，包括以下步骤：（1）对振动台进行离线逆模型设计；（2）时域波形复现实验；（3）判断期望时域波形信号的频率点范围，计算频响数据序列和相干函数序列；（4）对振动台模型进行修正并对频响数据序列和相干函数序列进行更新；（5）进行逆模型设计得到逆模型，完成对逆模型的更新；（6）复现实验重复。控制系统包括工控机、采集板卡、驱动板卡、通讯网卡和信号调理装置。本发明解决了因输入信号强度变化造成的振动台模型变化引起的时域波形复现误差大的问题；消除持续使用造成的设备性能变化对时域波形复现精度的影响；提高了振动台模型更新精度；大幅提升振动台时域波形复现精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118023096A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410439225.0
申请日：2024-04-12
Applicant: 苏州东菱振动试验仪器有限公司 , 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种电动振动台动圈自适应导向装置及其工作方法，装置设置在动圈的一侧，包括壳体，固定在动圈一侧，壳体内部设有空腔且壳体上临近所述动圈的一侧设有与所述空腔相连通的开口；滑块，滑动设置在所述壳体的所述空腔中，滑块上临近所述动圈的一侧与所述动圈之间通过齿式导轮机构传动连接，所述动圈在所述齿式导轮机构的导向下实现竖向位移；还包括磨损补偿组件，用以对所述齿式导轮机构进行自动的位移补偿。该导向装置能够能够承受振动台产生微小偏心后的偏心力，提升振动台的导向效果。
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公开(公告)号：CN115181847B
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202111681211.2
申请日：2021-12-31
Applicant: 常熟天地煤机装备有限公司 , 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种齿轮及其制备方法，属于齿轮技术领域，解决了现有的18Cr2Ni4WA渗碳淬火制备的齿轮的机加工性较差的问题。制备方法包括：将齿轮整体进行渗碳处理；将渗碳后的齿轮整体随炉冷却；然后将齿轮整体进行高温回火；然后将齿轮整体进行淬火处理；然后将齿轮整体进行冰冷处理；对齿轮的内圈进行变频感应退火；对齿轮整体进行低温回火。本发明的制备方法制备的齿轮实现了高强韧高硬度渗碳齿面与低硬度易加工内圈的性能良好结合。
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公开(公告)号：CN116928947A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202310773826.0
申请日：2023-06-28
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于多传感器融合的电动振动台动圈冷却系统及方法，冷却系统包括经管路依次串联形成循环回路的水箱、过滤器、液压泵、驱动线圈以及热交换器，液压泵配置有驱动电机，驱动线圈呈螺旋管状结构，两端分别形成有进出水口一与进出水口二，中央还开设有进出水口三，比例换向阀，布置于液压泵与驱动线圈相连的管路上，流量传感器，布置于A口与进出水口一、进出水口二相连的管路上；温度传感器，具有三组，分别布置于进出水口一、进出水口二以及进出水口三处；电流传感器，布置于驱动线圈上；控制器，用于控制比例换向阀阀口的大小以及阀芯所在位置。本发明极大地提高驱动线圈的冷却效率与冷却效果。
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公开(公告)号：CN116771339A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310671376.4
申请日：2023-06-07
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本申请涉及一种适应地下空间受限的截割臂及掘进机及掘进机工作方法，属于掘进机设备领域，包括铣削头和碟形滚刀，还包括：铣削轴，铣削轴的一端与铣削头连接；第一滑动轴，第一滑动轴套设在铣削轴外侧并与铣削轴转动连接；驱动组件，驱动组件安装在第一滑动轴内并用于驱动铣削轴旋转；第二滑动轴，第二滑动轴滑动套设在第一滑动轴外，且第一滑动轴带动铣削头移动进入第二滑动轴内，碟形滚刀设置在第二滑动轴上并位于第二滑动轴供第一滑动轴伸出的一端；第一动力单元；外壳；第二动力单元；具有提高破岩效率、降低对铣削头和碟形滚刀磨损、可适用于不同切削对象、不同地下空间情况以及绿色环保采掘的效果。
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公开(公告)号：CN116734829A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310417765.4
申请日：2023-04-19
Abstract: 本发明公开一种边缘辅助的矿井单轨吊机器人非视距位姿估计方法及系统，利用CIRs判断超宽带信号的视线传播条件，设计基于深度神经网络的非视距多通道识别与缓解方法，将UWB信号的传播信道进行细粒度划分。然后基于半监督学习的DNN模型训练方法，以提高系统鲁棒性。进一步，利用边缘服务器卸载半监督学习的计算负担，加速非视距识别与缓解，保证系统的实时性。最后，采用基于距离的误差状态卡尔曼滤波进行单轨吊位姿估计，并根据新息向量进行非视距识别与缓解准确性检测，同时设计CIRs上传以及单轨吊重定位策略，从而得到矿井单轨吊运输机器人的位姿信息。本发明能够实现井下单轨吊实时定位，且定位精确高、鲁棒性高。
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