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公开(公告)号：CN105666522B
公开(公告)日：2017-08-15
申请号：CN201610236379.5
申请日：2016-04-15
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 一种机器人领域的电磁式可变刚度的平移关节，包括：线圈机构、设置于其内的永磁体以及分置于永磁体两侧的带有复位机构的输出轴；该永磁体为环形结构，其外圈半径略小于环形线圈的内圈半径，并与线圈共轴安置于线圈内环内，从而能沿轴向发生双向偏移。关节在进行变刚度时，只需控制线圈的通电电流，进而改变线圈与环形永磁体之间的相互作用力，实现关节输出刚度的改变。本发明具有机械结构简单、质量轻便、尺寸紧凑、实施成本低、刚度调节灵敏、迟滞效应小等特点。
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公开(公告)号：CN106563941A
公开(公告)日：2017-04-19
申请号：CN201610972108.6
申请日：2016-11-04
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种用于部件孔轴装配的立式装配装备，包括：设置于垂向大范围进给机构上的用于保证被动安全的被动顺应装置以及设置于横向大范围进给机构上的用于精密调姿功能的六自由度精密调姿机构，其中：待装配孔件设置于被动顺应装置上且正对设置于六自由度精密调姿机构上的待装配轴件。本发明用于完成航空发动机装配，装置结构紧凑、分级控制、操作精度高、六自由度调姿、装配效率高、保证待装配件的被动安全。
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公开(公告)号：CN106541256A
公开(公告)日：2017-03-29
申请号：CN201610934463.4
申请日：2016-10-25
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种移动定位与动态调整的相结合的装配对接装备，包括：带有麦克纳姆轮的全方位移动定位车以及设置于车身上的四自由度移动平台，该四自由度移动平台包括：用于承载待调姿大部件的动平台以及分别与动平台相连的三个移动副‐球副‐球副(PSS)支链和一个移动副‐球副(PS)支链，其中：支链的球副一端与动平台相连，另一端竖直活动设置于全方位移动定位车上。本发明能够实现水平面内三个自由度(包括水平面内两个平动自由度以及一个垂直于水平面的转动自由度)的大范围移动定位以及空间四个自由度(包括竖直方向的平动和三个方向的转动)的动态调整，具有运动范围大、控制方式简单、操作精度高、装配效率高等特点，能够实现大部件的自动化精密装配。
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公开(公告)号：CN106425366A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201610972110.3
申请日：2016-11-04
Applicant: 上海交通大学
IPC: B23P19/00
CPC classification number: Y02P70/185 , B23P19/00
Abstract: 一种用于部件自动装配的可调节被动顺应装置，包括：分别设置于定平台顶部和底部的凸轮顶杆机构和平面展开机构，一端分别与定平台和平面展开机构转动连接的弹性吊杆以及与弹性吊杆另一端转动连接的动平台，由谐波减速器驱动的凸轮顶杆机构带动弹性吊杆转动，实现弹性吊杆倾角变化。本发明通过凸轮顶杆机构实现被动顺应装置的顺应中心调节，通过在弹性吊杆两端使用转动副和万向铰实现小刚度性能，通过设计凸轮形线实现被动顺应性能的简便控制，从而实现顺应中心沿装置中心轴线z轴更大范围调节，顺应性能更佳，控制方便准确。本发明结构紧凑、控制简便准确、承载性能好、刚度小、顺应中心可调节范围大。
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公开(公告)号：CN105945496A
公开(公告)日：2016-09-21
申请号：CN201610490424.X
申请日：2016-06-29
Applicant: 上海交通大学
IPC: B23K37/047
CPC classification number: B23K37/0443 , B23K37/047
Abstract: 一种用于空间异型管路焊接的多点柔性夹持装置，包括：固定底板、龙门架、两自由度移动机构、三轴平面操作臂、管路‐接头复合夹钳和滑动设置于固定底板上的五自由度位姿调整机构，其中：两自由度移动机构滑动设置于龙门架的水平部分，三轴平面操作臂与两自由度移动机构相连并位于两自由度移动机构的下方；龙门架横跨固定底板滑动设置于水泥地基上，五自由度位姿调整机构在固定底板上沿龙门架方向等间距分布；管路‐接头复合夹钳设置于五自由度位姿调整机构上方；本发明设计合理，作业快速准确，适用于大型管路的夹持和支撑。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105773040A
公开(公告)日：2016-07-20
申请号：CN201610307626.6
申请日：2016-05-11
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种环形构件内部折展夹具，包括：中心立柱组件、夹具基座、载力组件和折展校形组件，其中：中心立柱组件底端设置于夹具基座上，折展校形组件通过载力组件与中心立柱组件顶端相连，折展校形组件与中心立柱组件之间连有若干用于传动的辅助杆，本发明采用多点加载，使得夹具加载与校形效果更均匀，具有辅助支撑杆件、力加载机构等辅助组件，提高了夹具的精度、刚度与校形能力，提高了薄壁筒体构件的装配焊接质量。
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公开(公告)号：CN104001974B
公开(公告)日：2016-04-27
申请号：CN201410219874.6
申请日：2014-05-22
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种机械加工技术领域的用于大型薄壁构件铣削的并联转动-平动解耦加工装备，包括：固定基座、带有三自由度并联铣削机构的加工侧移动平台、带有三自由度并联支撑机构的支撑侧移动平台和构件夹持机构，其中：加工侧移动平台和支撑侧移动平台分别同向滑动设置于固定基座的两端，构件夹持机构固定设置于固定基座上且位于加工侧移动平台和支撑侧移动平台之间。本发明布置紧凑、控制方式简单、操作精度高、承载性好、加工刚度好、环境污染小。
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公开(公告)号：CN104526346A
公开(公告)日：2015-04-22
申请号：CN201410804812.1
申请日：2014-12-19
Applicant: 上海交通大学
IPC: B23P21/00
CPC classification number: B23P21/00 , B23P2700/01
Abstract: 一种发动机领域的具有顺应结构的航空发动机高压转子智能化装配装备，包括：用于调整转子沿空间Z轴负方向运动的三自由度龙门式主动运动机构、五自由度远中心顺应机构和转子夹具，其中：五自由度远中心顺应机构与三自由度龙门式主动运动机构滑动连接，转子夹具与五自由度远中心顺应机构固定连接，五自由度远中心顺应机构通过平动或转动使得转子受到的力或力矩降至装配工艺允许值以内。本发明能够提高发动机的生产效率及装配质量。
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公开(公告)号：CN101788406B
公开(公告)日：2012-06-13
申请号：CN201010135996.9
申请日：2010-03-31
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种隧道工程技术领域的掘进机力传递特性试验装置，包括：底座、主顶机构、控制机构、液压机构、盾模拟机构和载荷模拟机构，底座上设有盾模拟机构和载荷模拟机构，主顶机构分别与盾模拟机构和载荷模拟机构相连，控制机构分别与盾模拟机构和液压机构相连，液压机构分别与载荷模拟机构和盾模拟机构相连。可对盾构机在掘进过程中的各种工况进行模拟，定性的分析盾构机推进装置在掘进过程中的力传递特性，为盾构机的顺应性方案设计奠定了基础。
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