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公开(公告)号：CN103716399A
公开(公告)日：2014-04-09
申请号：CN201310746643.6
申请日：2013-12-30
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种数据识别领域的基于无线网络的远程交互果实采摘协同控制系统，包括：视觉信息采集模块、机器人姿态和位置信息采集模块、机器人动作控制模块、网络传输模块、人机交互模块、三维坐标解算模块和机器人任务列表模块，本发明基于无线网络的协同异步控制，使得果实采摘机器人的果实识别、定位与执行采摘异步，提高效率；同时，本系统发挥了人在非结构化环境下辨识能力和机器人精确定位各自的优势，识别空间范围广，识别种类不限，能判断果实成熟与否。
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公开(公告)号：CN100545651C
公开(公告)日：2009-09-30
申请号：CN200710046461.2
申请日：2007-09-27
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种声信号检测技术领域的三元催化器总成中陶瓷载体脆裂检测方法。步骤为：采用信噪比阈值法进行脆裂信号似然帧检测；在检测出的似然帧内，利用离散小波变换技术检测短时特征声信号的发生和突变点，并将其在时域定位；在设定额定时限的突变信号峰值对称邻域内，采用严格斯坦因无偏似然估计算法对音频帧信号降噪处理，然后计算声信号基频和突变信号倒谱包络；根据倒谱包络差值实时匹配方法将似然信号倒谱包络差值与本地数据库中特征声信号倒谱包络差值模板进行匹配，判定似然声信号与标准脆裂声信号的相似程度。本发明在设定似然信号与标准脆裂声信号特征匹配度阈值为0.85条件下，正确检测概率达到94%以上，误报警概率小于5%。
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公开(公告)号：CN118235633A
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202410330739.2
申请日：2024-03-21
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种用于植物工厂的叶菜视觉光周期控制系统，涉及植物工厂技术领域，包括控制柜、控制器、继电器、运算器、网关、摄像头、LED灯、物联网平台和远程客户端，其中，控制柜固定于植物工厂内部；控制器和继电器设置于控制柜中；摄像头用于拍摄植物图像；控制器用于将植物图像发送到运算器，并根据运算器的信号控制继电器的通断状态；运算器用于根据植物图像计算得到光周期计划；继电器用于控制LED灯的开关状态；LED灯用于为植物提供光照。本发明基于普通摄像头，以较低成本实现对光周期的精准控制，降低单位产能能耗，同时具有物联网功能，将本地控制权限完全映射到物联网平台，减少植物工厂运维工作量，减少人媒介病虫害。
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公开(公告)号：CN114844933B
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202210598011.9
申请日：2022-05-30
Applicant: 上海交通大学
IPC: H04L67/125 , H04N7/18 , G16Y40/10 , G16Y40/30 , A01G9/28
Abstract: 一种用于立体栽培的日光人工导引云控制系统，包括：自动追光系统、数据采集模块、视频监控模块、苗床移动控制系统和云控系统，其中：自动追光系统收集并传递阳光至室内，数据采集模块采集室外光照强度数据并上传到云控系统，视频监控模块采集室内栽培工况图像并上传到云控系统，云控系统分析上传数据中的光照强度信息和植物生长的图像信息并与植物生长模型进行对比后控制苗床移动控制系统调整苗床位置和植物接受光照时间，使得植物得到最优周期性光照，最大利用光照促进植物生长。本发明能够有效利用自然光促进植物生长，通过云端智能控制提高光能利用效率，减小植物工厂的能耗。
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公开(公告)号：CN115401681A
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202110584013.8
申请日：2021-05-27
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种盾构机换刀机器人遥操作系统控制器，其包括：电源模块、数字信号处理模块、电机驱动模块、模数转换器模块、控制信号输入模块；电源模块分别向数字信号处理模块、电机驱动模块、模数转换器模块、控制信号输入模块提供所需要的电压；电机驱动模块、模数转换器模块、控制信号输入模块分别与数字信号处理模块电性连接，电机驱动模块还与电机电性连接，模数转换器模块还与压力传感器电性连接，控制信号输入模块还与上位机和主控手柄电性连接。本发明具有可靠性高和运算速度快等优点，利用该控制器可实现对换刀机器人多运动自由度的协同控制以及换刀机器人作业过程中的受力信息监测与反馈。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114488810A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210087868.4
申请日：2022-01-25
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供了一种机器人末端姿态跟踪预测控制方法及系统和机器人，包括：建立机器人运动学模型；根据机器人末端运动约束建立状态空间模型；对状态空间模型进行离散化，得到以采样时刻表示的离散状态方程；以离散状态方程为预测模型，计算在当前时刻下对未来预设时域范围采样时刻状态向量的预测；构建性能指标函数,建立约束优化问题；根据性能指标函数计算个体适应度，取使得适应度函数最小的个体第一个控制量作为输出进行控制。本发明通过控制两驱动轮速度以及电动推杆速度进而实现除草机器人的轨迹姿态跟踪控制。本发明的轨迹姿态跟踪控制方法能够实现对除草机器人在崎岖山路下目标轨迹和姿态的稳定跟踪，且跟踪精度良好。
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公开(公告)号：CN112913412A
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN202110073233.4
申请日：2021-01-20
Applicant: 上海交通大学
IPC: A01C15/06 , G05B19/042
Abstract: 一种颗粒变量施肥系统及其控制方法，其设置于施肥机器上，具体包括：北斗导航模块、上位机交互模块、下位机控制模块和机构执行模块，其中：北斗导航模块根据北斗导航卫星信号进行定位计算处理得到施肥机器定位坐标和速度，上位机交互模块根据当前施肥机器定位坐标和速度，对照变量施肥电子处方图得到当前施肥的目标流量以及当前施肥的目标开度，下位机控制模块根据当前施肥的目标开度生成当前推杆的目标伸出长度，并根据当前推杆的实际伸出长度得到推杆的运动方向指令和速度指令，机构执行模块根据运动方向指令和速度指令控制推杆的实时伸出长度发生变化，从而实现颗粒变量施肥，即每平方米土壤散步的肥料的质量根据土壤的养分需求量决定，不同位置各不相同。本发明能够有效提高变量施肥作业的精准性和智能化。
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公开(公告)号：CN110142231A
公开(公告)日：2019-08-20
申请号：CN201910434426.0
申请日：2019-05-23
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种荧光标记水稻种子分选机构及方法，包括落料机构(1)、仿形定位机构(2)、运输机构(3)、检测装置(4)、喷射机构(5)、收集通道(6)、光源(7)以及框架(8)，框架(8)包括支撑架(81)、上定位板(82)、中定位板(83)以及侧定位板(84)，检测装置(4)、喷射机构(5)在运输机构(3)上分别设置有检测工位、喷射工位，收集通道(6)对准喷射工位，光源(7)对准检测工位。本发明结构简单紧凑，使用方便，能够稳定、均匀、有序、有向地进行种子的上料及运输，且检测区域较宽，可以进行多次检测，极大地提高了种子分选的精度。
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公开(公告)号：CN110100620A
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201910250048.0
申请日：2019-03-29
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种光照精准预测的苗床调度方法、系统及介质，包括：光照预测模型建立步骤：采集并处理历史天气数据及历史光照数据，建立光照强度预测模型；光照强度预测步骤：采集实时的天气数据，并根据获得的光照强度预测模型，预测光照强度，输出光照预测数据；调度决策获取步骤：根据获得的光照预测数据，对苗床进行调度。本发明解决了人工光源的耗能问题和太阳光利用型温室的土地利用率低下问题，实现了小区域光照预测和立体苗床的动态优化部署，从而提高了植物工厂作物栽培的科学化、精确化和智能化程度。
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公开(公告)号：CN110033487A
公开(公告)日：2019-07-19
申请号：CN201910168396.3
申请日：2019-03-06
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种基于深度联想感知算法的受遮挡蔬果采收方法，包括：采集RGB通道彩色图像、D通道深度图像和I通道红外图像；对采集到的图像统一分辨率；剔除统一分辨率后的图像中的采收机器人工作区域以外的区域；识别成熟目标，并在裁剪后的图像中标记出成熟目标的每个像素；判断成熟目标是否被遮挡，在被遮挡的情况下复原出完整成熟目标的RGBD四个通道的图像，在不被遮挡的情况下直接获取完整成熟目标的RGBD四个通道的图像；根据完整成熟目标的RGBD四个通道的图像，提取出成熟目标的位置和姿态至采收机器人。本发明受环境干扰小，工作更稳定；能够估计目标的完整RGBD信息；能够提高机器人采收成功率。
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