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公开(公告)号：CN103286660A
公开(公告)日：2013-09-11
申请号：CN201310222708.7
申请日：2013-06-05
Applicant: 上海交通大学
CPC classification number: F16C32/0696 , F16C2322/39
Abstract: 本发明公开了一种大型表面节流自补偿超精密液体静压转台，包括：定子系统、转子系统和压力流体供给及分配系统。压力流体供给及分配系统包括顶部轴向静压轴承和顶部径向静压轴承、底部轴向静压轴承和底部径向静压轴承，并且为定子系统与转子系统之间提供压力油膜支撑。本发明的静压转台的定子系统和转子系统采用几何学设计，形成静压轴承节流面间隙和封油面间隙，以通过节流流阻来实现轴承油腔压力自补偿。节流面间隙与封油面间隙的变化与由转子偏转引起的变化规律恰好相反，使得轴承油腔中产生的流体压力变化两倍于固定节流式静压轴承，因此显著增加了超精密液体静压转台轴向、径向以及偏转刚度。
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公开(公告)号：CN103128645A
公开(公告)日：2013-06-05
申请号：CN201310091299.1
申请日：2013-03-21
Applicant: 上海交通大学
IPC: B24B37/00 , B24B37/005 , B24B37/11
Abstract: 本发明公开了一种压力可控、速度可变的主动柔顺机器人研磨系统，包括：工业机器人、可控压力柔顺研磨工具、检测模块和计算控制模块。所述工业机器人对可控压力柔顺研磨工具三维空间移动和定位；可控压力柔顺研磨工具对光学镜面进行压力可控、速度可变的柔顺研磨；通过检测模块测量光学镜面的实际面形；计算控制模块根据测得的实际面形与目标面形比较得到的误差曲面规划研磨轨迹、压力、转速和驻留时间，控制工业机器人和可控压力柔顺研磨工具协作进行高收敛速度的复杂光学镜面研磨。
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公开(公告)号：CN102922388A
公开(公告)日：2013-02-13
申请号：CN201210431704.5
申请日：2012-11-01
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种大口径复杂光学镜面主动柔顺精密研抛机器人系统，包括：光学镜面研抛机器人模块、传感器模块、信号处理计算机模块和主动柔顺控制模块，所述研抛机器人集成研抛加工部件，主动柔顺控制模块控制研抛盘转速和研抛机器人轨迹。信号处理计算机模块的误差曲面自适应轨迹规划模块使去除曲面与误差曲面尽可能逼近，有效提高收敛速度。本发明具有高集成度以及高收敛速度的优点。
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公开(公告)号：CN102794688A
公开(公告)日：2012-11-28
申请号：CN201210285015.8
申请日：2012-08-10
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种可重构少轴超精密大型光学镜面磨削系统，包括磨床参数数据库模块、磨削工艺数据库模块、人机交互模块、约束条件构造模块，砂轮几何参数重构模块，虚拟轴生成模块，少轴轨迹规划与局部干涉检查模块，砂轮磨损预测与轨迹修正模块、少轴加工代码生成模块、工艺步骤与工艺参数生成模块、少轴超精密数控磨床执行模块、镜面质量检测模块、砂轮整形修锐模块。针对不同加工要求，可快速重构磨削工艺参数、砂轮几何参数、磨床主轴倾斜角度、砂轮运动轨迹以及加工代码，并对砂轮磨损进行预测补偿。本发明系统具有可加工光学镜面口径大、少轴、可重构、效率高、精度高、稳定性好、适应性强的特点。
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公开(公告)号：CN101664845B
公开(公告)日：2011-04-06
申请号：CN200910308197.4
申请日：2009-10-12
Applicant: 上海交通大学
IPC: B23K7/00
Abstract: 本发明涉及的是一种海洋石油平台多几何体相贯钢结构数控切割系统，包括：系统外部存储单元、钢结构描述文件处理模块、数据库模块、几何计算模块、人机交互模块、数控切割文件处理模块和强度校核模块。本发明实现了节点处由任意数量圆柱、圆锥、平面和圆环相贯而成的金属构件的焊接坡口曲面的精确计算；对钢结构模型进行仿真及强度校核；在金属构件上切割端面时，控制切割枪旋转自由度为2个，保证了大厚度金属构件的切割质量；对各个金属构件切割后的模型进行三维实体仿真；提供了节省原材料的模块。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101984946A
公开(公告)日：2011-03-16
申请号：CN201010543205.6
申请日：2010-11-13
Applicant: 上海交通大学
IPC: A61H1/00
Abstract: 一种医疗康复技术领域的坐式外骨骼下肢康复机器人，包括：坐式辅助机构、下肢康复机构和外骨骼护罩机构，坐式辅助机构和下肢康复机构相连，外骨骼护罩机构分别与坐式辅助机构和下肢康复机构相连。本发明将坐式辅助机构、下肢康复机构和外骨骼护罩机构做成一体，通过下肢康复机构中的电机驱动带动患者腿部训练，训练模式分有主动、被动模式，以满足不同患者下肢康复训练的要求。而且在训练过程中，通过将患者的下肢绑定在外骨骼护罩机构上，能够使病人在训练过程腿部不会出现侧移或翻转情况以保证正确的训练姿势，同时本发明结构简单紧凑，利用低成本的设备就能够实现对患者的下肢进行科学的康复训练，适宜推广。
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公开(公告)号：CN101844261A
公开(公告)日：2010-09-29
申请号：CN201010154488.5
申请日：2010-04-24
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种机械加工技术领域的可重构切割机床，包括：基础底座子模块、工件运动子模块、割枪运动子模块、任务描述模块、拓扑设计模块、拓扑优化模块、参数设计模块和参数优化模块。本发明具有标准的模块化机械结构和界面；具有相贯线切割、平面切割等加工能力；在重构策略和重构方法的流程化操作下，能够快速改变自身构型，满足需求变化。
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公开(公告)号：CN101791255A
公开(公告)日：2010-08-04
申请号：CN201010119319.8
申请日：2010-03-08
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种康复工程技术领域的助行外骨骼机器人系统及控制方法，包括：悬挂支架、移动平台、骨骼关节、保护套、传感器模块、信号采集模块、中央处理模块和运动控制模块，其中：悬挂支架固定设置于移动平台上，骨骼关节与悬挂支架相连接构成外骨骼机器人，传感器模块、信号采集模块、中央处理模块和运动控制模块依次顺序连接，通过传感器模块采集关节角度、外骨骼机器人与人的交互力以及人体肌肉肌电信号，信号采集模块进行信号调理和数模转换，中央处理模块进行动作生成与运动反解，并将动作命令传输至运动控制模块，运动控制模块与外骨骼机器人相连接并生成脉冲信号控制外骨骼机器人协调运动。本发明实现外骨骼机器人与人体同步运动以及实时主动控制。
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公开(公告)号：CN101596659A
公开(公告)日：2009-12-09
申请号：CN200910052885.9
申请日：2009-06-11
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明涉及一种切割装置激光测距调高系统，本发明包括：键盘输入模块、显示模块、运动模块、通信模块、主控模块、传感器信号采集处理模块和异常处理模块，主控模块与键盘输入模块、运动模块、传感器信号采集处理模块、通信模块、显示模块相连。本发明在自动运动模式下，能使控制目标既准确又迅速的到达预定位置，本发明采用的是非接触式测距技术，能弥补接触式测距和弧压式测距的不足；提供手动与自动两种运动模式选择，以及两种不同的参数设定方式给使用者操作带来极大的弹性。本发明对定位技术是一大推进，不仅能提高定位准确性，又为用户大大提高了时间效率，从而为企业减少大量成本，提升企业竞争力。
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公开(公告)号：CN101303584A
公开(公告)日：2008-11-12
申请号：CN200810039556.6
申请日：2008-06-26
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05B19/414
Abstract: 一种计算机数字控制技术领域的可重构数字控制器的控制模块重构方法，步骤为：第一步、建立设备的拓扑结构，第二步、建立自治域的拓扑结构，第三步、采用配置系统软件完成重构：①用户通过在GUI模块输入任务信息和自治域的拓扑结构，并送到任务控制器模块；②任务控制器模块包括任务解释模块和状态决策模块，任务解释模块按照设定的语法规则将信息解释成运动控制器及I/O控制器能够识别的数据形式；状态决策模块依据有限状态机原理对运动控制模块的具体行为以及过程进行控制；③任务控制器模块将运动指令给运动控制模块和I/O控制器模块控制电机运动完成重构任务。本发明使控制器可以根据不同加工任务实现控制模块的快速重构。
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