公开(公告)号：CN100565395C

公开(公告)日：2009-12-02

申请号：CN200710171881.3

申请日：2007-12-06

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 殷跃红 ,  张衍均 ,  徐文超 ,  陆健 ,  陈祥榴

IPC: G05B19/042

CPC classification number: Y02P90/265

Abstract: 一种数字控制技术领域的可重构数字控制器的自治域系统，包括：信息感知模块、交互接口模块、中枢系统模块和执行模块，信息感知模块负责接收温度、力、位姿、图像信息，并将该信息传输给中枢系统模块，交互接口模块负责获得用户辅助信息，并将用户辅助信息传输给中枢系统模块，中枢系统模块负责接收信息感知模块和交互接口模块传输的信息，运用已有的知识，对这些信息进行理解、确定执行目的，进行计算和处理，并根据确定的执行目的，决定具体的控制策略，将处理好的信息传递给执行模块；执行模块负责将接收到的处理后的信息执行作用到对象或环境上。本发明使得可重构数字控制器在硬件设计和软件设计上得到快速重构，大大节省开发与投产周期。

公开(公告)号：CN101221591A

公开(公告)日：2008-07-16

申请号：CN200710171882.8

申请日：2007-12-06

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 殷跃红 ,  张衍均 ,  徐文超 ,  陆健 ,  陈祥榴

IPC: G06F17/50

Abstract: 一种计算机数字控制技术领域的可重构机器的模块化设计方法，包括如下步骤：步骤一，建立刚体在空间中运动模型；步骤二，进行任务分析，将上位机传达的任务加工信息解析为一系列可重构机器的功能；步骤三，进行拓扑构型，利用图论设计可重构机器的功能拓扑结构，表达各个功能之间的拓扑关系，并选择可重构机器的拓扑结构；步骤四，根据步骤三已选择的可重构机器的拓扑结构，建立参数化的模块库并从其中选择机械模块，装配生成整个可重构机器。本发明能够缩短开发周期并减少开发成本。

公开(公告)号：CN101303584A

公开(公告)日：2008-11-12

申请号：CN200810039556.6

申请日：2008-06-26

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 殷跃红 ,  张衍均 ,  徐文超 ,  陆健 ,  印松

IPC: G05B19/414

Abstract: 一种计算机数字控制技术领域的可重构数字控制器的控制模块重构方法，步骤为：第一步、建立设备的拓扑结构，第二步、建立自治域的拓扑结构，第三步、采用配置系统软件完成重构：①用户通过在GUI模块输入任务信息和自治域的拓扑结构，并送到任务控制器模块；②任务控制器模块包括任务解释模块和状态决策模块，任务解释模块按照设定的语法规则将信息解释成运动控制器及I/O控制器能够识别的数据形式；状态决策模块依据有限状态机原理对运动控制模块的具体行为以及过程进行控制；③任务控制器模块将运动指令给运动控制模块和I/O控制器模块控制电机运动完成重构任务。本发明使控制器可以根据不同加工任务实现控制模块的快速重构。

公开(公告)号：CN101303584B

公开(公告)日：2010-08-25

申请号：CN200810039556.6

申请日：2008-06-26

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 殷跃红 ,  张衍均 ,  徐文超 ,  陆健 ,  印松

IPC: G05B19/414

Abstract: 一种计算机数字控制技术领域的可重构数字控制器的控制模块重构方法，步骤为：第一步、建立设备的拓扑结构，第二步、建立自治域的拓扑结构，第三步、采用配置系统软件完成重构：①用户通过在GUI模块输入任务信息和自治域的拓扑结构，并送到任务控制器模块；②任务控制器模块包括任务解释模块和状态决策模块，任务解释模块按照设定的语法规则将信息解释成运动控制器及I/O控制器能够识别的数据形式；状态决策模块依据有限状态机原理对运动控制模块的具体行为以及过程进行控制；③任务控制器模块将运动指令给运动控制模块和I/O控制器模块控制电机运动完成重构任务。本发明使控制器可以根据不同加工任务实现控制模块的快速重构。

公开(公告)号：CN101221420A

公开(公告)日：2008-07-16

申请号：CN200710171881.3

申请日：2007-12-06

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 殷跃红 ,  张衍均 ,  徐文超 ,  陆健 ,  陈祥榴

IPC: G05B19/042

CPC classification number: Y02P90/265

Abstract: 一种数字控制技术领域的可重构数字控制器的自治域系统，包括：信息感知模块、交互接口模块、中枢系统模块和执行模块，信息感知模块负责接收温度、力、位姿、图像信息，并将该信息传输给中枢系统模块，交互接口模块负责获得用户辅助信息，并将用户辅助信息传输给中枢系统模块，中枢系统模块负责接收信息感知模块和交互接口模块传输的信息，运用已有的知识，对这些信息进行理解、确定执行目的，进行计算和处理，并根据确定的执行目的，决定具体的控制策略，将处理好的信息传递给执行模块；执行模块负责将接收到的处理后的信息执行作用到对象或环境上。本发明使得可重构数字控制器在硬件设计和软件设计上得到快速重构，大大节省开发与投产周期。