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公开(公告)号：CN100558322C
公开(公告)日：2009-11-11
申请号：CN200810034000.8
申请日：2008-02-28
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种康复工程领域的适用于瘫痪病人的并联关节式助走外骨骼假肢，包括：髋关节、膝关节和踝关节，髋关节、膝关节和踝关节依次连接，组成人体下肢外骨骼假肢结构，髋关节由单自由度转动机构组成，包括谐波减速器有较大的传动比，能输出高扭矩；膝关节采用四连杆机构，采用蜗轮蜗杆和齿轮机构传动，利用蜗轮蜗杆的自锁性能，保持外骨骼假肢的屈曲状态，同时蜗轮蜗杆能传递大的扭矩；踝关节采用3-RPS并联机构，整体机构由上平台、三条主动支链导杆、下平台和足底支撑部分构成，具有三个自由度，可实现踝关节背屈，跖屈，内翻，外翻运动。发明的假肢设计结构紧凑、各关节转动范围大，能满足人体实际运动要求。
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公开(公告)号：CN101234043A
公开(公告)日：2008-08-06
申请号：CN200810034000.8
申请日：2008-02-28
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种康复工程领域的适用于瘫痪病人的并联关节式助走外骨骼假肢，包括：髋关节、膝关节和踝关节，髋关节、膝关节和踝关节依次连接，组成人体下肢外骨骼假肢结构，髋关节由单自由度转动机构组成，包括谐波减速器有较大的传动比，能输出高扭矩；膝关节采用四连杆机构，采用蜗轮蜗杆和齿轮机构传动，利用蜗轮蜗杆的自锁性能，保持外骨骼假肢的屈曲状态，同时蜗轮蜗杆能传递大的扭矩；踝关节采用3－RPS并联机构，整体机构由上平台、三条主动支链导杆、下平台和足底支撑部分构成，具有三个自由度，可实现踝关节背屈，跖屈，内翻，外翻运动。发明的假肢设计结构紧凑、各关节转动范围大，能满足人体实际运动要求。
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公开(公告)号：CN107976445A
公开(公告)日：2018-05-01
申请号：CN201610921487.6
申请日：2016-10-21
Applicant: 上海交通大学
IPC: G01N21/88
CPC classification number: G01N21/88
Abstract: 本发明提出一种位置测量方法，用于测量图像获取装置与参考装置之间的相对位置，所述方法包括：所述参考装置提供周期图案，所述周期图案包括多个网格周期；基于Perfect Map阵列，使得所述周期图案的部分网格周期区别于其他网格周期，从而得到二维图案；所述图像获取装置获取二维图像；所述二维图像是所述二维图案的一部分的图像；以及对所述二维图像进行解码，并且确定所述二维图像的中心所对应的网格周期的位置。
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公开(公告)号：CN101923333A
公开(公告)日：2010-12-22
申请号：CN201010278112.5
申请日：2010-09-10
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种基于Agent的可重构数控系统，包括：调度规划层、重构模块、资源管理模块、若干组重构域模块及其对应的控制组模块以及控制模块，重构模块的输入端与调度规划层和资源管理模块相连接并接收任务信息和系统状态信息，生成重构控制信息发送至重构域模块；资源管理模块向重构模块提供系统状态信息并接受控制组模块输出的状态信息反馈以更新系统状态信息；重构域模块接收重构控制信息并分配给对应的控制组模块，若干个重构域模块之间相互连接，同时若干个对应的控制组模块之间也相互连接构成联邦结构并传输合作加工任务信息；控制模块与其对应的控制组模块相连接并传输控制信息。
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公开(公告)号：CN100558323C
公开(公告)日：2009-11-11
申请号：CN200810034002.7
申请日：2008-02-28
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种康复工程技术领域的并联式多自由度假肢外骨骼踝关节，包括：足底支撑板、仿人腿外套、上平台、下平台、第一主动支链导杆、第二主动支链导杆、第三主动支链导杆，其中：第一主动支链导杆的一端与上平台活动连接，另一端与下平台活动连接，第二主动支链导杆的一端与上平台活动连接，另一端与下平台活动连接，第三主动支链导杆的一端与上平台活动连接，另一端与下平台活动连接，足底支撑板由其两边的挡板和下平台固定连接，仿人腿外套与上平台固定连接。本发明机构刚性大，结构组成简单，稳定性好；满足人体踝关及灵活度的要求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101844261A
公开(公告)日：2010-09-29
申请号：CN201010154488.5
申请日：2010-04-24
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种机械加工技术领域的可重构切割机床，包括：基础底座子模块、工件运动子模块、割枪运动子模块、任务描述模块、拓扑设计模块、拓扑优化模块、参数设计模块和参数优化模块。本发明具有标准的模块化机械结构和界面；具有相贯线切割、平面切割等加工能力；在重构策略和重构方法的流程化操作下，能够快速改变自身构型，满足需求变化。
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公开(公告)号：CN101234045A
公开(公告)日：2008-08-06
申请号：CN200810034002.7
申请日：2008-02-28
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种康复工程技术领域的并联式多自由度假肢外骨骼踝关节，包括：包括：足底支撑板、仿人腿外套、上平台、下平台、第一主动支链导杆、第二主动支链导杆、第三主动支链导杆，其中：第一主动支链导杆的一端与上平台活动连接，另一端与下平台活动连接，第二主动支链导杆的一端与上平台活动连接，另一端与下平台活动连接，第三主动支链导杆的一端与上平台活动连接，另一端与下平台活动连接，足底支撑板由其两边的挡板和下平台固定连接，仿人腿外套与上平台固定连接。本发明机构刚性大，结构组成简单，稳定性好；满足人体踝关节灵活度的要求。
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公开(公告)号：CN101234044A
公开(公告)日：2008-08-06
申请号：CN200810034001.2
申请日：2008-02-28
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种康复工程技术领域中的假肢外骨骼膝关节，包括：伺服电机、传动机构、四连杆机构，四连杆机构包括大腿外骨骼、小腿外骨骼、后连杆、蜗轮，传动机构包括主动齿轮、从动齿轮和蜗杆，大腿外骨骼包括两块板，伺服电机固定大腿外骨骼内外两板中间，主动齿轮和伺服电机的输出轴固接，并和从动齿轮啮合，从动齿轮安装在蜗杆的轴端，蜗杆固定于大腿外骨骼的两块板之间，蜗杆与蜗轮相啮合，蜗轮的另一端和小腿外骨骼通过轴承连接，蜗轮的转动中心通过蜗轮的支撑轴和大腿外骨骼连接，后连杆和大腿外骨骼、小腿外骨骼的支撑轴连接。本发明装置结构紧凑，整个传动系统全部置于两腿外骨骼内侧，可以保护患者不受机械结构的影响。
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公开(公告)号：CN107976445B
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN201610921487.6
申请日：2016-10-21
Applicant: 上海交通大学
IPC: G01N21/88
Abstract: 本发明提出一种位置测量方法，用于测量图像获取装置与参考装置之间的相对位置，所述方法包括：所述参考装置提供周期图案，所述周期图案包括多个网格周期；基于Perfect Map阵列，使得所述周期图案的部分网格周期区别于其他网格周期，从而得到二维图案；所述图像获取装置获取二维图像；所述二维图像是所述二维图案的一部分的图像；以及对所述二维图像进行解码，并且确定所述二维图像的中心所对应的网格周期的位置。
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公开(公告)号：CN100571660C
公开(公告)日：2009-12-23
申请号：CN200810034001.2
申请日：2008-02-28
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种康复工程技术领域中的假肢外骨骼膝关节，包括：伺服电机、传动机构、四连杆机构，四连杆机构包括大腿外骨骼、小腿外骨骼、后连杆、蜗轮，传动机构包括主动齿轮、从动齿轮和蜗杆，大腿外骨骼包括两块板，伺服电机固定大腿外骨骼内外两板中间，主动齿轮和伺服电机的输出轴固接，并和从动齿轮啮合，从动齿轮安装在蜗杆的轴端，蜗杆固定于大腿外骨骼的两块板之间，蜗杆与蜗轮相啮合，蜗轮的另一端和小腿外骨骼通过轴承连接，蜗轮的转动中心通过蜗轮的支撑轴和大腿外骨骼连接，后连杆和大腿外骨骼、小腿外骨骼的支撑轴连接。本发明装置结构紧凑，整个传动系统全部置于两腿外骨骼内侧，可以保护患者不受机械结构的影响。
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