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公开(公告)号：CN100558323C
公开(公告)日：2009-11-11
申请号：CN200810034002.7
申请日：2008-02-28
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种康复工程技术领域的并联式多自由度假肢外骨骼踝关节，包括：足底支撑板、仿人腿外套、上平台、下平台、第一主动支链导杆、第二主动支链导杆、第三主动支链导杆，其中：第一主动支链导杆的一端与上平台活动连接，另一端与下平台活动连接，第二主动支链导杆的一端与上平台活动连接，另一端与下平台活动连接，第三主动支链导杆的一端与上平台活动连接，另一端与下平台活动连接，足底支撑板由其两边的挡板和下平台固定连接，仿人腿外套与上平台固定连接。本发明机构刚性大，结构组成简单，稳定性好；满足人体踝关及灵活度的要求。
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公开(公告)号：CN102813998B
公开(公告)日：2015-01-14
申请号：CN201210271756.0
申请日：2012-08-01
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种中枢神经损伤患者用多功能复合康复系统，其包括数据库模块、数据管理模块、人机交互模块、功能评估模块、处方生成及管理模块、计算模块、系统控制模块和安全保护模块。本发明利用人工智能，预测、识别人体运动意图，实现人机协调控制，完成患者主动式康复治疗；通过多源信号采集、信号融合及实时控制技术，将各功能有机融合，实现各功能模块的协调康复治疗，有效提高康复效果，降低人力消耗；在康复过程中，利用虚拟现实技术，引导患者按要求逐步完成康复治疗；通过医生、患者和电脑的交互，综合确定一套符合患者病情的递进式复合康复策略，使神经损伤患者在50天的黄金康复期内得到最有效的康复治疗，促进功能恢复最大化。
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公开(公告)号：CN101791255A
公开(公告)日：2010-08-04
申请号：CN201010119319.8
申请日：2010-03-08
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种康复工程技术领域的助行外骨骼机器人系统及控制方法，包括：悬挂支架、移动平台、骨骼关节、保护套、传感器模块、信号采集模块、中央处理模块和运动控制模块，其中：悬挂支架固定设置于移动平台上，骨骼关节与悬挂支架相连接构成外骨骼机器人，传感器模块、信号采集模块、中央处理模块和运动控制模块依次顺序连接，通过传感器模块采集关节角度、外骨骼机器人与人的交互力以及人体肌肉肌电信号，信号采集模块进行信号调理和数模转换，中央处理模块进行动作生成与运动反解，并将动作命令传输至运动控制模块，运动控制模块与外骨骼机器人相连接并生成脉冲信号控制外骨骼机器人协调运动。本发明实现外骨骼机器人与人体同步运动以及实时主动控制。
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公开(公告)号：CN101234045A
公开(公告)日：2008-08-06
申请号：CN200810034002.7
申请日：2008-02-28
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种康复工程技术领域的并联式多自由度假肢外骨骼踝关节，包括：包括：足底支撑板、仿人腿外套、上平台、下平台、第一主动支链导杆、第二主动支链导杆、第三主动支链导杆，其中：第一主动支链导杆的一端与上平台活动连接，另一端与下平台活动连接，第二主动支链导杆的一端与上平台活动连接，另一端与下平台活动连接，第三主动支链导杆的一端与上平台活动连接，另一端与下平台活动连接，足底支撑板由其两边的挡板和下平台固定连接，仿人腿外套与上平台固定连接。本发明机构刚性大，结构组成简单，稳定性好；满足人体踝关节灵活度的要求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101234044A
公开(公告)日：2008-08-06
申请号：CN200810034001.2
申请日：2008-02-28
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种康复工程技术领域中的假肢外骨骼膝关节，包括：伺服电机、传动机构、四连杆机构，四连杆机构包括大腿外骨骼、小腿外骨骼、后连杆、蜗轮，传动机构包括主动齿轮、从动齿轮和蜗杆，大腿外骨骼包括两块板，伺服电机固定大腿外骨骼内外两板中间，主动齿轮和伺服电机的输出轴固接，并和从动齿轮啮合，从动齿轮安装在蜗杆的轴端，蜗杆固定于大腿外骨骼的两块板之间，蜗杆与蜗轮相啮合，蜗轮的另一端和小腿外骨骼通过轴承连接，蜗轮的转动中心通过蜗轮的支撑轴和大腿外骨骼连接，后连杆和大腿外骨骼、小腿外骨骼的支撑轴连接。本发明装置结构紧凑，整个传动系统全部置于两腿外骨骼内侧，可以保护患者不受机械结构的影响。
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公开(公告)号：CN102813998A
公开(公告)日：2012-12-12
申请号：CN201210271756.0
申请日：2012-08-01
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种中枢神经损伤患者用多功能复合康复系统，其包括数据库模块、数据管理模块、人机交互模块、功能评估模块、处方生成及管理模块、计算模块、系统控制模块和安全保护模块。本发明利用人工智能，预测、识别人体运动意图，实现人机协调控制，完成患者主动式康复治疗；通过多源信号采集、信号融合及实时控制技术，将各功能有机融合，实现各功能模块的协调康复治疗，有效提高康复效果，降低人力消耗；在康复过程中，利用虚拟现实技术，引导患者按要求逐步完成康复治疗；通过医生、患者和电脑的交互，综合确定一套符合患者病情的递进式复合康复策略，使神经损伤患者在50天的黄金康复期内得到最有效的康复治疗，促进功能恢复最大化。
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公开(公告)号：CN101810533A
公开(公告)日：2010-08-25
申请号：CN201010119161.4
申请日：2010-03-08
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种康复工程技术领域的助行外骨骼康复机器人，包括：移动式辅助机构、控制机构和外骨骼假肢机构，移动式辅助机构和外骨骼假肢机构相连，控制机构分别与移动式辅助机构和外骨骼假肢机构相连。本发明的外骨骼假肢机构设计结构紧凑、各关节转动范围大，能满足人体实际运动要求。采用伺服电机驱动，控制精度高，输出力矩大，移动式辅助机构由伺服电机驱动转动，可自主移动，具有较高的爬坡能力和移动速度，调整移动式辅助机构的高度，适合不同身高的人使用，在对患者进行步态康复训练时，可对人体重心进行主动调整，符合人体随着步态交替而上下波动的特征，移动式辅助机构还可以支撑人体躯体，防止人行走时摔倒，保证整体的稳定性。
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公开(公告)号：CN100571660C
公开(公告)日：2009-12-23
申请号：CN200810034001.2
申请日：2008-02-28
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种康复工程技术领域中的假肢外骨骼膝关节，包括：伺服电机、传动机构、四连杆机构，四连杆机构包括大腿外骨骼、小腿外骨骼、后连杆、蜗轮，传动机构包括主动齿轮、从动齿轮和蜗杆，大腿外骨骼包括两块板，伺服电机固定大腿外骨骼内外两板中间，主动齿轮和伺服电机的输出轴固接，并和从动齿轮啮合，从动齿轮安装在蜗杆的轴端，蜗杆固定于大腿外骨骼的两块板之间，蜗杆与蜗轮相啮合，蜗轮的另一端和小腿外骨骼通过轴承连接，蜗轮的转动中心通过蜗轮的支撑轴和大腿外骨骼连接，后连杆和大腿外骨骼、小腿外骨骼的支撑轴连接。本发明装置结构紧凑，整个传动系统全部置于两腿外骨骼内侧，可以保护患者不受机械结构的影响。
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公开(公告)号：CN102641195A
公开(公告)日：2012-08-22
申请号：CN201210122947.0
申请日：2012-04-24
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种床式下肢外骨骼康复机器人，包括起立床辅助平台、第一下肢外骨骼机构、第二下肢外骨骼机构、第一调宽机构、第二调宽机构、第一下肢外骨骼升降机构、第二下肢外骨骼升降机构和控制柜。其中，第一下肢外骨骼升降机构与第一调宽机构及第一下肢外骨骼机构相连，并带动它们升降；第二下肢外骨骼升降机构与第二调宽机构及第二下肢外骨骼机构相连，并带动它们升降；第一下肢外骨骼升降机构和第二下肢外骨骼升降机构分别连接到起立床辅助平台的床面翻转及升降机构。本发明通过结合起立床和外骨骼机器人技术，实现了集成辅助运动、起立、翻转、下肢屈伸和步态训练的多重功能。
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