公开(公告)号：CN101984946B

公开(公告)日：2013-03-27

申请号：CN201010543205.6

申请日：2010-11-13

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 殷跃红 ,  尤跃东 ,  王乾人 ,  孙红伟

IPC: A61H1/00

Abstract: 一种医疗康复技术领域的坐式外骨骼下肢康复机器人，包括：坐式辅助机构、下肢康复机构和外骨骼护罩机构，坐式辅助机构和下肢康复机构相连，外骨骼护罩机构分别与坐式辅助机构和下肢康复机构相连。本发明将坐式辅助机构、下肢康复机构和外骨骼护罩机构做成一体，通过下肢康复机构中的电机驱动带动患者腿部训练，训练模式分有主动、被动模式，以满足不同患者下肢康复训练的要求。而且在训练过程中，通过将患者的下肢绑定在外骨骼护罩机构上，能够使病人在训练过程腿部不会出现侧移或翻转情况以保证正确的训练姿势，同时本发明结构简单紧凑，利用低成本的设备就能够实现对患者的下肢进行科学的康复训练，适宜推广。

公开(公告)号：CN101862256B

公开(公告)日：2011-11-16

申请号：CN201010199188.9

申请日：2010-06-13

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 殷跃红 ,  孙红伟 ,  尤跃东 ,  范渊杰 ,  郭朝

IPC: A61H3/04 ,  A61H1/00 ,  A63B23/04

Abstract: 一种康复工程技术领域的车载移动式助走外骨骼康复机器人，包括：辅助移动平台和与之相连的下肢外骨骼机构，其中：辅助移动平台包括：辅助移动小车、控制柜和悬挂机构，辅助移动小车与控制柜相连，辅助移动小车与悬挂机构相连；下肢外骨骼机构包括：调宽机构和两个分别连接于其两侧的腿外骨骼，调宽机构与辅助移动平台相连。本发明加大了外骨骼机构的运动空间以实现更多康复训练功能，同时实现对人体下肢关节起到限位保护作用，结构紧凑、工作稳定，可实现辅助走、自主移动、下肢康复训练等功能。

公开(公告)号：CN102085143A

公开(公告)日：2011-06-08

申请号：CN201110050479.6

申请日：2011-03-02

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 殷跃红 ,  王乾人 ,  尤跃东 ,  吴帆 ,  孙红伟

IPC: A61H1/00

Abstract: 一种康复医疗器械技术领域的骑行式下肢康复机器人，包括：骑行式座椅、驱动机构、外骨骼机构和支架，骑行式座椅和驱动机构分别固定设置于支架上，外骨骼机构与骑行式座椅固定连接，外骨骼机构与驱动机构活动连接。本发明根据患者的具体需求和医学的康复理论而设计，使其结构简单紧凑、占用空间小、成本较低、能够在个人家庭和医院等医疗康复领域推广。

公开(公告)号：CN102085143B

公开(公告)日：2012-11-28

申请号：CN201110050479.6

申请日：2011-03-02

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 殷跃红 ,  王乾人 ,  尤跃东 ,  吴帆 ,  孙红伟

IPC: A61H1/00

Abstract: 一种康复医疗器械技术领域的骑行式下肢康复机器人，包括：骑行式座椅、驱动机构、外骨骼机构和支架，骑行式座椅和驱动机构分别固定设置于支架上，外骨骼机构与骑行式座椅固定连接，外骨骼机构与驱动机构活动连接。本发明根据患者的具体需求和医学的康复理论而设计，使其结构简单紧凑、占用空间小、成本较低、能够在个人家庭和医院等医疗康复领域推广。

公开(公告)号：CN101862256A

公开(公告)日：2010-10-20

申请号：CN201010199188.9

申请日：2010-06-13

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 殷跃红 ,  孙红伟 ,  尤跃东 ,  范渊杰 ,  郭朝

IPC: A61H3/04 ,  A61H1/00 ,  A63B23/04

Abstract: 一种康复工程技术领域的车载移动式助走外骨骼康复机器人，包括：辅助移动平台和与之相连的下肢外骨骼机构，其中：辅助移动平台包括：辅助移动小车、控制柜和悬挂机构，辅助移动小车与控制柜相连，辅助移动小车与悬挂机构相连；下肢外骨骼机构包括：调宽机构和两个分别连接于其两侧的腿外骨骼，调宽机构与辅助移动平台相连。本发明加大了外骨骼机构的运动空间以实现更多康复训练功能，同时实现对人体下肢关节起到限位保护作用，结构紧凑、工作稳定，可实现辅助走、自主移动、下肢康复训练等功能。

公开(公告)号：CN101984946A

公开(公告)日：2011-03-16

申请号：CN201010543205.6

申请日：2010-11-13

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 殷跃红 ,  尤跃东 ,  王乾人 ,  孙红伟

IPC: A61H1/00

Abstract: 一种医疗康复技术领域的坐式外骨骼下肢康复机器人，包括：坐式辅助机构、下肢康复机构和外骨骼护罩机构，坐式辅助机构和下肢康复机构相连，外骨骼护罩机构分别与坐式辅助机构和下肢康复机构相连。本发明将坐式辅助机构、下肢康复机构和外骨骼护罩机构做成一体，通过下肢康复机构中的电机驱动带动患者腿部训练，训练模式分有主动、被动模式，以满足不同患者下肢康复训练的要求。而且在训练过程中，通过将患者的下肢绑定在外骨骼护罩机构上，能够使病人在训练过程腿部不会出现侧移或翻转情况以保证正确的训练姿势，同时本发明结构简单紧凑，利用低成本的设备就能够实现对患者的下肢进行科学的康复训练，适宜推广。