公开(公告)号：CN104104280A

公开(公告)日：2014-10-15

申请号：CN201410147499.9

申请日：2014-04-14

申请人： 大隈株式会社

发明人： 酒井健史 ,  佐竹明喜

IPC分类号： H02P5/46 ,  H02P5/52

CPC分类号： G05B19/404 ,  G05B2219/37297 ,  G05B2219/41034 ,  G05B2219/41264 ,  G05B2219/41265 ,  G05B2219/41395

摘要： 用于进行串联控制以驱动一个可移动部件的电机控制装置，对于每个电机，所述电机控制装置包括位置控制器，速度控制器和电流控制器。此外，每个电极还具有用于向由速度控制器计算的扭矩指令Tm以及由速度控制器计算的扭矩指令Ts增加预载扭矩。预载控制器根据可移动部件的位置计算要消除齿隙所需的最小必要预载扭矩。

公开(公告)号：CN105917282A

公开(公告)日：2016-08-31

申请号：CN201480072374.2

申请日：2014-08-13

申请人： 株式会社牧野铣床制作所

发明人： 增宫泰德 ,  铃木恭平 ,  金谷润

IPC分类号： G05B19/18

CPC分类号： G05B19/404 ,  G05B19/195 ,  G05B19/27 ,  G05B19/416 ,  G05B2219/37355 ,  G05B2219/37618 ,  G05B2219/41032 ,  G05B2219/41079 ,  G05B2219/41265

摘要： 一种加工方法及机床的控制装置，在使旋转刀具(T)和工件相对移动来加工工件的曲面的加工方法中，对工件(M)附加沿上述曲面的方向的旋转进给，使在上述曲面上产生的反转痕的位置在上述旋转进给的方向分散在每个刀具路径(PT)上。

公开(公告)号：CN101794136A

公开(公告)日：2010-08-04

申请号：CN201010003184.9

申请日：2010-01-14

申请人： 发那科株式会社

发明人： 前田和臣 ,  丰泽雪雄 ,  岩下平辅

IPC分类号： G05B19/18

CPC分类号： G05B19/404 ,  G05B2219/41059 ,  G05B2219/41138 ,  G05B2219/41264 ,  G05B2219/41265 ,  G05B2219/42063

摘要： 本发明提供一种进行串联控制的电动机控制装置。在通过两台电动机驱动控制一个可动构件的位置串联控制中，把一台电动机的控制系统中的速度控制部的积分环节的输出值向另一台电动机的控制系统中的速度控制部的积分环节复制。进而，在从各电动机的控制系统中的速度控制部分别输出的转矩指令上附加预加载，以使发生互逆的转矩，能够抑制齿轮之间的间隙。

公开(公告)号：CN103676779B

公开(公告)日：2015-09-30

申请号：CN201310398015.3

申请日：2013-09-04

申请人： 发那科株式会社

发明人： 岩下平辅 ,  高山贤一 ,  猪饲聪史

IPC分类号： G05B19/404

CPC分类号： B23Q23/00 ,  G05B19/404 ,  G05B2219/41059 ,  G05B2219/41265

摘要： 本发明提供一种修正齿隙的电动机控制装置。电动机控制装置（10）包含：计算第一位置检测部检测的可动部的第一位置检测值与第二位置检测部检测的被驱动部的第二位置检测值之间的偏差的偏差计算部（31）；判定使可动部从任意的初始位置向第一驱动方向和第二驱动方向移动时，可动部与被驱动部是否发生了结合的判定部（32）；在判定出可动部与被驱动部发生了结合时，将偏差计算部计算出的偏差作为初始偏差与第一驱动方向或者第二驱动方向相关联地进行保存的保存部（33）；计算齿隙的齿隙修正量的修正量计算部（34），其中，修正量计算部根据偏差计算部针对可动部和被驱动部各自的当前位置计算出的偏差和初始偏差，来计算齿隙修正量。

公开(公告)号：CN103676779A

公开(公告)日：2014-03-26

申请号：CN201310398015.3

申请日：2013-09-04

申请人： 发那科株式会社

发明人： 岩下平辅 ,  高山贤一 ,  猪饲聪史

IPC分类号： G05B19/404

CPC分类号： B23Q23/00 ,  G05B19/404 ,  G05B2219/41059 ,  G05B2219/41265

摘要： 本发明提供一种修正齿隙的电动机控制装置。电动机控制装置（10）包含：计算第一位置检测部检测的可动部的第一位置检测值与第二位置检测部检测的被驱动部的第二位置检测值之间的偏差的偏差计算部（31）；判定使可动部从任意的初始位置向第一驱动方向和第二驱动方向移动时，可动部与被驱动部是否发生了结合的判定部（32）；在判定出可动部与被驱动部发生了结合时，将偏差计算部计算出的偏差作为初始偏差与第一驱动方向或者第二驱动方向相关联地进行保存的保存部（33）；计算齿隙的齿隙修正量的修正量计算部（34），其中，修正量计算部根据偏差计算部针对可动部和被驱动部各自的当前位置计算出的偏差和初始偏差，来计算齿隙修正量。

公开(公告)号：CN104104280B

公开(公告)日：2017-10-31

申请号：CN201410147499.9

申请日：2014-04-14

申请人： 大隈株式会社

发明人： 酒井健史 ,  佐竹明喜

IPC分类号： G05B19/404

CPC分类号： G05B19/404 ,  G05B2219/37297 ,  G05B2219/41034 ,  G05B2219/41264 ,  G05B2219/41265 ,  G05B2219/41395

摘要： 用于进行串联控制以驱动一个可移动部件的电机控制装置，对于每个电机，所述电机控制装置包括位置控制器，速度控制器和电流控制器。此外，每个电极还具有用于向由速度控制器计算的扭矩指令Tm以及由速度控制器计算的扭矩指令Ts增加预载扭矩。预载控制器根据可移动部件的位置计算要消除齿隙所需的最小必要预载扭矩。

公开(公告)号：CN104052341A

公开(公告)日：2014-09-17

申请号：CN201410092874.4

申请日：2014-03-13

申请人： 发那科株式会社

发明人： 前田和臣

IPC分类号： H02P5/48

CPC分类号： F02D25/00 ,  G05B19/404 ,  G05B2219/41264 ,  G05B2219/41265 ,  G05B2219/41426 ,  G05B2219/50216 ,  H02P5/46

摘要： 本发明提供一种生成预加载转矩值的电动机控制装置。预加载转矩值生成部(22m)根据主电动机(6m)的加速度(am)来生成预加载转矩值(Tpm)，该预加载转矩值(Tpm)是以使施加于主电动机(6m)的驱动轴的力的方向与施加于辅电动机(6s)的驱动轴的力的方向相反的方式预先附加于转矩指令值(Tm)的转矩值。预加载转矩值生成部(22s)根据辅电动机(6s)的加速度(as)来生成预加载转矩值(Tps)，该预加载转矩值(Tps)是以使施加于主电动机(6m)的驱动轴的力的方向与施加于辅电动机(6s)的驱动轴的力的方向相反的方式预先附加于转矩指令值(Ts)的转矩值。

公开(公告)号：CN105917282B

公开(公告)日：2019-08-06

申请号：CN201480072374.2

申请日：2014-08-13

申请人： 株式会社牧野铣床制作所

发明人： 增宫泰德 ,  铃木恭平 ,  金谷润

IPC分类号： G05B19/18

CPC分类号： G05B19/404 ,  G05B19/195 ,  G05B19/27 ,  G05B19/416 ,  G05B2219/37355 ,  G05B2219/37618 ,  G05B2219/41032 ,  G05B2219/41079 ,  G05B2219/41265

摘要： 一种加工方法及机床的控制装置，在使旋转刀具(T)和工件相对移动来加工工件的曲面的加工方法中，对工件(M)附加沿上述曲面的方向的旋转进给，使在上述曲面上产生的反转痕的位置在上述旋转进给的方向分散在每个刀具路径(PT)上。

公开(公告)号：CN104052341B

公开(公告)日：2016-06-01

申请号：CN201410092874.4

申请日：2014-03-13

申请人： 发那科株式会社

发明人： 前田和臣

IPC分类号： H02P5/46

CPC分类号： F02D25/00 ,  G05B19/404 ,  G05B2219/41264 ,  G05B2219/41265 ,  G05B2219/41426 ,  G05B2219/50216 ,  H02P5/46

摘要： 本发明提供一种生成预加载转矩值的电动机控制装置。预加载转矩值生成部(22m)根据主电动机(6m)的加速度(am)来生成预加载转矩值(Tpm)，该预加载转矩值(Tpm)是以使施加于主电动机(6m)的驱动轴的力的方向与施加于辅电动机(6s)的驱动轴的力的方向相反的方式预先附加于转矩指令值(Tm)的转矩值。预加载转矩值生成部(22s)根据辅电动机(6s)的加速度(as)来生成预加载转矩值(Tps)，该预加载转矩值(Tps)是以使施加于主电动机(6m)的驱动轴的力的方向与施加于辅电动机(6s)的驱动轴的力的方向相反的方式预先附加于转矩指令值(Ts)的转矩值。

公开(公告)号：CN105487484A

公开(公告)日：2016-04-13

申请号：CN201510608052.1

申请日：2015-09-22

申请人： 发那科株式会社

发明人： 猪饲聪史 ,  中邨勉

IPC分类号： G05B19/404

CPC分类号： G05B19/404 ,  G05B19/291 ,  G05B2219/41032 ,  G05B2219/41036 ,  G05B2219/41071 ,  G05B2219/41078 ,  G05B2219/41085 ,  G05B2219/41208 ,  G05B2219/41209 ,  G05B2219/41261 ,  G05B2219/41394 ,  G05B2219/41426 ,  H02P6/16 ,  H02P23/24 ,  G05B2219/41059 ,  G05B2219/41265

摘要： 电动机控制装置包括：偏差计算部，其计算可动部的位置与被驱动部的位置之间的偏差；保持部，其将偏差作为初始偏差来与转矩指令值相关联地进行保持；以及校正量计算部，其计算对可动部与被驱动部之间的弹性体的弹性变形量进行校正的校正量。校正量计算部基于由保持部保持的初始偏差、与初始偏差相关联地被保持的转矩指令值以及在电动机反转时转矩指令生成部所生成的转矩指令值来计算校正量。