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公开(公告)号：CN110103223A
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201910444843.3
申请日：2019-05-27
Applicant: 西安交通大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本公开揭示了一种基于视觉识别的自动跟随避障方法，包括：采集目标图像，根据目标的衣服颜色对目标进行识别和定位；根据所述目标的方位和距离信息规划跟随路径；在跟随过程中实时扫描周边环境信息并在必要时调整跟随路径。本公开还揭示了一种基于视觉识别的自动跟随避障机器人，包括：机器人本体、动力模块、视觉定位模块、控制模块和避障模块。本公开通过采集目标的衣服颜色对目标进行识别并进行定位，不需要被跟随者携带发射源或接收源，并且能够减小电磁波干扰提高跟随精度；以目标的衣服颜色信息为对象，能够降低视觉识别的计算量，提高响应速度；能够根据色块区域大小筛选目标降低跟错概率。
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公开(公告)号：CN110355765B
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN201910757661.1
申请日：2019-08-16
Applicant: 西安交通大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本公开揭示了一种基于视觉识别的自动跟随避障方法，包括：采集目标图像，根据目标的衣服颜色对目标进行识别和定位；根据所述目标的方位和距离信息规划跟随路径；在跟随过程中实时扫描周边环境信息并在必要时调整跟随路径。本公开还揭示了一种基于视觉识别的自动跟随避障机器人，包括：机器人本体、动力模块、视觉定位模块、控制模块和避障模块。本公开通过采集目标的衣服颜色对目标进行识别并进行定位，不需要被跟随者携带发射源或接收源，并且能够减小电磁波干扰提高跟随精度；以目标的衣服颜色信息为对象，能够降低视觉识别的计算量，提高响应速度；能够根据色块区域大小筛选目标降低跟错概率。
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公开(公告)号：CN107962567B
公开(公告)日：2020-08-21
申请号：CN201711133888.6
申请日：2017-11-15
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 公开了一种浮动柔性机械臂的分布式振动控制系统及其振动控制方法，浮动柔性机械臂的分布式振动控制系统包括浮动柔性机械臂(2)和分布在所述浮动柔性机械臂(2)上的主动控制装置(8)，主动控制装置(8)包括用于测量浮动基础(16)的基础振动的基础加速度计(6)、用于测量设在所述柔性结构最末端柔性机械臂的末端振动的末端加速度计(5)、设在每个关节(19)上的关节控制装置(1)和用于数据交互且发送参考信号到每个关节控制装置(1)的上位机(20)，每个关节控制装置分布独立进行控制，并通过数据总线共享数据。浮动柔性机械臂的分布式振动控制系统及其振动控制方法具有效率高、自适应、容错性强的优点。
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公开(公告)号：CN109199292B
公开(公告)日：2020-03-17
申请号：CN201811114976.6
申请日：2018-09-25
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开了一种餐具收集清洗分类机器人系统，涉及智能餐饮技术领域，包括固定餐桌和移动机器人两部分，固定餐桌包括桌体及安装在桌体两侧的清扫装置，桌体中部为能够向下倾斜的中央面板，中央面板下方设有信号发射器；移动机器人底部设有移动底盘，移动机器人内部为空腔结构，空腔结构中部设有起支撑作用的中央圆柱，沿着中央圆柱从上至下依次布置冲洗层、分离层和收集层。该机器人系统结构设计合理，能够将餐具收集、餐具清理、餐具分离、餐桌整理四个功能集成化，使用方便、移动灵活。
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公开(公告)号：CN111168647A
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN202010011835.2
申请日：2020-01-06
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 公开了故障检测机器人及其使用方法，机器人中，故障检测机器人包括机械臂装置、传感器夹持装置和传感器更换装置，传感器更换单元布置在机械臂小臂的末端，传感器更换单元承载传感器到预定更换位置，响应于移动路径数据，控制单元控制机器人本体移动到预定位置，响应于第一位置参数，控制单元控制传感器移动到用于检测故障的预定检测位置，响应于第一位置参数和第二位置单元，控制单元控制传感器更换单元在预定更换位置更换所述传感器。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110355765A
公开(公告)日：2019-10-22
申请号：CN201910757661.1
申请日：2019-08-16
Applicant: 西安交通大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本公开揭示了一种基于视觉识别的自动跟随避障方法，包括：采集目标图像，根据目标的衣服颜色对目标进行识别和定位；根据所述目标的方位和距离信息规划跟随路径；在跟随过程中实时扫描周边环境信息并在必要时调整跟随路径。本公开还揭示了一种基于视觉识别的自动跟随避障机器人，包括：机器人本体、动力模块、视觉定位模块、控制模块和避障模块。本公开通过采集目标的衣服颜色对目标进行识别并进行定位，不需要被跟随者携带发射源或接收源，并且能够减小电磁波干扰提高跟随精度；以目标的衣服颜色信息为对象，能够降低视觉识别的计算量，提高响应速度；能够根据色块区域大小筛选目标降低跟错概率。
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公开(公告)号：CN110553844B
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN201910673971.5
申请日：2019-07-24
Applicant: 西安交通大学
IPC: G01M13/045 , G01M13/028 , G01B21/22 , G06F17/10
Abstract: 本发明公开了一种旋转机械的不对中故障检测方法及其检测系统，方法包括以下步骤：测量旋转机械的输入端转频ωs以及输入端轴承的轴向和径向振动信号x(t)；基于所述转频ωs以及输入端轴承的轴向和径向振动信号x(t)进行数据处理得到滤波后的信号y(t)以及基于滤波后的信号y(t)频谱处理得到频谱幅值指标；通过第二步骤得到轴向频谱幅值指标TZ和径向频谱幅值指标TJ，当轴向振动信号的频幅值指标TZ小于第一预定值，径向振动信号的频幅值指标TJ小于第二预定值，确定旋转机械正常对中，当轴向振动信号的频幅值指标TZ大于第一预定值和/或径向振动信号的频幅值指标TJ大于第二预定值，确定发生不对中故障。
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公开(公告)号：CN110553844A
公开(公告)日：2019-12-10
申请号：CN201910673971.5
申请日：2019-07-24
Applicant: 西安交通大学
IPC: G01M13/045 , G01M13/028 , G01B21/22 , G06F17/10
Abstract: 本发明公开了一种旋转机械的不对中故障检测方法及其检测系统，方法包括以下步骤：测量旋转机械的输入端转频ωs以及输入端轴承的轴向和径向振动信号x(t)；基于所述转频ωs以及输入端轴承的轴向和径向振动信号x(t)进行数据处理得到滤波后的信号y(t)以及基于滤波后的信号y(t)频谱处理得到频谱幅值指标；通过第二步骤得到轴向频谱幅值指标TZ和径向频谱幅值指标TJ，当轴向振动信号的频幅值指标TZ小于第一预定值，径向振动信号的频幅值指标TJ小于第二预定值，确定旋转机械正常对中，当轴向振动信号的频幅值指标TZ大于第一预定值和/或径向振动信号的频幅值指标TJ大于第二预定值，确定发生不对中故障。
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公开(公告)号：CN109199292A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201811114976.6
申请日：2018-09-25
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开了一种餐具收集清洗分类机器人系统，涉及智能餐饮技术领域，包括固定餐桌和移动机器人两部分，固定餐桌包括桌体及安装在桌体两侧的清扫装置，桌体中部为能够向下倾斜的中央面板，中央面板下方设有信号发射器；移动机器人底部设有移动底盘，移动机器人内部为空腔结构，空腔结构中部设有起支撑作用的中央圆柱，沿着中央圆柱从上至下依次布置冲洗层、分离层和收集层。该机器人系统结构设计合理，能够将餐具收集、餐具清理、餐具分离、餐桌整理四个功能集成化，使用方便、移动灵活。
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公开(公告)号：CN108490947A
公开(公告)日：2018-09-04
申请号：CN201810351277.7
申请日：2018-04-17
Applicant: 西安交通大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种自动跟随避障方法及其装置，包括发送无线信号传达自动跟随指令，接收无线信号并进行指令确认，实时采集无线信号源的位置信息，包括对无线信号源的方位、距离和角度进行确认，完成定位，实时采集周边环境信息，并对障碍物进行定位，综合分析位置信息和环境信息进行路线规划，执行所述路线规划并沿水平方向向无线信号源运动。本发明依靠无线信号传输，对信号源的位置进行定位，并采集周边环境信息，规划最佳路线，实现装置的自动跟随和避障。
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