公开(公告)号：CN110103223A

公开(公告)日：2019-08-09

申请号：CN201910444843.3

申请日：2019-05-27

Applicant: 西安交通大学

Inventor： 杨立娟 ,  苏文杰 ,  刘剑坤 ,  曾钰文 ,  张寅喆

IPC: B25J9/16

Abstract: 本公开揭示了一种基于视觉识别的自动跟随避障方法，包括：采集目标图像，根据目标的衣服颜色对目标进行识别和定位；根据所述目标的方位和距离信息规划跟随路径；在跟随过程中实时扫描周边环境信息并在必要时调整跟随路径。本公开还揭示了一种基于视觉识别的自动跟随避障机器人，包括：机器人本体、动力模块、视觉定位模块、控制模块和避障模块。本公开通过采集目标的衣服颜色对目标进行识别并进行定位，不需要被跟随者携带发射源或接收源，并且能够减小电磁波干扰提高跟随精度；以目标的衣服颜色信息为对象，能够降低视觉识别的计算量，提高响应速度；能够根据色块区域大小筛选目标降低跟错概率。

公开(公告)号：CN108490947A

公开(公告)日：2018-09-04

申请号：CN201810351277.7

申请日：2018-04-17

Applicant: 西安交通大学

Inventor： 杨立娟 ,  苏文杰 ,  刘剑坤 ,  曾钰文 ,  张寅喆 ,  郭艳婕 ,  田绍华 ,  李明

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明涉及一种自动跟随避障方法及其装置，包括发送无线信号传达自动跟随指令，接收无线信号并进行指令确认，实时采集无线信号源的位置信息，包括对无线信号源的方位、距离和角度进行确认，完成定位，实时采集周边环境信息，并对障碍物进行定位，综合分析位置信息和环境信息进行路线规划，执行所述路线规划并沿水平方向向无线信号源运动。本发明依靠无线信号传输，对信号源的位置进行定位，并采集周边环境信息，规划最佳路线，实现装置的自动跟随和避障。