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公开(公告)号：CN102632506A
公开(公告)日：2012-08-15
申请号：CN201210031801.5
申请日：2012-02-13
Applicant: 精工爱普生株式会社
CPC classification number: B25J9/1697 , G05B2219/39397
Abstract: 水平多关节机械手(机械手)用位置检测装置具有：对作为拍摄对象的机械手或工件进行拍摄的摄像头、根据图像算出拍摄对象的位置的控制部、获取机械手的第1以及第2马达的驱动量的I/O、将拍摄对象的算出位置和驱动量建立对应地存储的存储部。向所述摄像头以及I/O输入用于检测拍摄对象的位置的共同的触发信号。摄像头基于触发信号的输入开始拍摄对象的拍摄，而在I/O中，控制部基于该触发信号的输入获得驱动量。
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公开(公告)号：CN104227708A
公开(公告)日：2014-12-24
申请号：CN201410089998.7
申请日：2014-03-12
Applicant: 精工爱普生株式会社
CPC classification number: B25J9/1628 , B25J9/04 , B25J9/1694 , B25J13/088 , Y10S901/09
Abstract: 本发明提供能够容易且可靠地抑制振动的机械手、机械手控制装置以及机械手系统。机械手（1）具备：基台（11）；第一臂（12），其能够相对于基台（11）绕第一转动轴转动；第二臂（13），其能够相对于第一臂（12）绕第二转动轴转动，该第二转动轴是与第一转动轴正交的轴、或者是平行于与第一转动轴正交的轴的轴；第三臂（14），其能够相对于第二臂（13）绕第三转动轴转动，该第三转动轴是与第二转动轴平行的轴；第一角速度传感器，其设置于第一臂（12）；以及第二角速度传感器，其设置于第三臂（14），其中，第一角速度传感器的检测轴与第一转动轴形成的角是规定的第一角度，第二角速度传感器的检测轴与第二转动轴形成的角是规定的第二角度。
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公开(公告)号：CN103963051A
公开(公告)日：2014-08-06
申请号：CN201410035620.9
申请日：2014-01-24
Applicant: 精工爱普生株式会社
CPC classification number: G05B19/19 , B25J9/1638 , B25J9/1641 , B25J9/1646 , G05B19/404 , G05B2219/42114 , B25J9/1651
Abstract: 本发明提供能够实现高速特殊化型、动作停止时的减振特殊化型、以及实现了高速性和动作停止时的减振性的兼容的兼容型的机器人以及机器人控制装置。本发明的机器人具有设定机器人的动作模式的动作模式设定部。动作模式设定部通过变更在臂部的最大加速度以及最大减速度所乘的修正系数、和伺服电路的伺服增益，选择性地设定第一动作模式、与上述第一动作模式相比臂部高速动作的第二动作模式以及与第一动作模式相比臂部的振动较少的第三动作模式三种动作模式。
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公开(公告)号：CN102653099A
公开(公告)日：2012-09-05
申请号：CN201210041445.5
申请日：2012-02-21
Applicant: 精工爱普生株式会社
Inventor： 浅田笃
CPC classification number: B25J9/1697 , B25J9/1605 , G05B2219/34153 , G05B2219/39206
Abstract: 本发明涉及一种检测机械手位置的机械手位置检测装置以及具备该机械手位置检测装置的机械手系统。位置算出部具备：触发信号输入部，被输入触发信号；位置数据输入部，延迟通信时间地被输入从编码器输出的位置数据；数据处理部，取得被输入的位置数据，算出检测出触发信号时的机械手的位置。数据处理部使用检测触发信号前所取得的第1位置数据和其定时、以及检测到触发信号后的第2位置数据和其定时，对机械手的位置进行线性插值，算出与被输入触发信号的定时相比滞后通信时间的位置，作为检测出触发信号时的机械手的位置。
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公开(公告)号：CN104227708B
公开(公告)日：2018-09-11
申请号：CN201410089998.7
申请日：2014-03-12
Applicant: 精工爱普生株式会社
Abstract: 本发明提供能够容易且可靠地抑制振动的机械手、机械手控制装置以及机械手系统。机械手（1）具备：基台（11）；第一臂（12），其能够相对于基台（11）绕第一转动轴转动；第二臂（13），其能够相对于第一臂（12）绕第二转动轴转动，该第二转动轴是与第一转动轴正交的轴、或者是平行于与第一转动轴正交的轴的轴；第三臂（14），其能够相对于第二臂（13）绕第三转动轴转动，该第三转动轴是与第二转动轴平行的轴；第一角速度传感器，其设置于第一臂（12）；以及第二角速度传感器，其设置于第三臂（14），其中，第一角速度传感器的检测轴与第一转动轴形成的角是规定的第一角度，第二角速度传感器的检测轴与第二转动轴形成的角是规定的第二角度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104097199B
公开(公告)日：2017-11-10
申请号：CN201410089677.7
申请日：2014-03-12
Applicant: 精工爱普生株式会社
CPC classification number: B25J13/08 , B25J9/06 , B25J9/1651 , B25J13/088 , B25J17/00 , B25J19/02 , Y10T74/20311 , Y10T74/20329
Abstract: 本发明提供能够容易并且可靠地抑制振动的机器人、机器人控制装置以及机器人系统。机器人具有基台、以能够以第一转动轴为转动中心转动的方式与基台连结的第一臂、以能够以与第一转动轴正交的轴或者与和第一转动轴正交的轴平行的轴亦即第二转动轴为转动中心转动的方式与第一臂连结的第二臂、以能够以与第二转动轴平行的轴亦即第三转动轴为转动中心转动的方式与第二臂连结的第三臂以及3轴惯性传感器，其中，3轴惯性传感器设置于第三臂，且具备相互正交的第一检测轴、第二检测轴以及第三检测轴，且第一检测轴与第三转动轴平行。
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公开(公告)号：CN104097202B
公开(公告)日：2017-08-25
申请号：CN201410090183.0
申请日：2014-03-12
Applicant: 精工爱普生株式会社
Inventor： 浅田笃
CPC classification number: B25J9/1651 , B25J9/06 , B25J13/088 , G05B2219/37388 , Y10T74/20329
Abstract: 本发明提供能够容易且可靠地抑制振动的机械手、机械手控制装置以及机械手系统。机械手（1）具备：基台（11）；第一臂部（12），其按照能够以第一转动轴为转动中心转动的方式连结于上述基台（11）；第二臂部（13），其按照能够以第二转动轴为转动中心转动的方式连结于上述第一臂部（12），该第二转动轴是与上述第一转动轴正交的轴或与正交于上述第一转动轴的轴平行的轴；第三臂部（14），其按照能够以第三转动轴为转动中心转动的方式连结于上述第二臂部（13），该第三转动轴是与上述第二转动轴平行的轴；角速度传感器，其设置于上述第一臂部（12）；以及加速度传感器，其设置于上述第三臂部（14）。
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公开(公告)号：CN103963051B
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201410035620.9
申请日：2014-01-24
Applicant: 精工爱普生株式会社
CPC classification number: G05B19/19 , B25J9/1638 , B25J9/1641 , B25J9/1646 , G05B19/404 , G05B2219/42114
Abstract: 本发明提供能够实现高速特殊化型、动作停止时的减振特殊化型、以及实现了高速性和动作停止时的减振性的兼容的兼容型的机器人以及机器人控制装置。本发明的机器人具有设定机器人的动作模式的动作模式设定部。动作模式设定部通过变更在臂部的最大加速度以及最大减速度所乘的修正系数、和伺服电路的伺服增益，选择性地设定第一动作模式、与上述第一动作模式相比臂部高速动作的第二动作模式以及与第一动作模式相比臂部的振动较少的第三动作模式三种动作模式。
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公开(公告)号：CN104097202A
公开(公告)日：2014-10-15
申请号：CN201410090183.0
申请日：2014-03-12
Applicant: 精工爱普生株式会社
Inventor： 浅田笃
CPC classification number: B25J9/1651 , B25J9/06 , B25J13/088 , G05B2219/37388 , Y10T74/20329
Abstract: 本发明提供能够容易且可靠地抑制振动的机械手、机械手控制装置以及机械手系统。机械手（1）具备：基台（11）；第一臂部（12），其按照能够以第一转动轴为转动中心转动的方式连结于上述基台（11）；第二臂部（13），其按照能够以第二转动轴为转动中心转动的方式连结于上述第一臂部（12），该第二转动轴是与上述第一转动轴正交的轴或与正交于上述第一转动轴的轴平行的轴；第三臂部（14），其按照能够以第三转动轴为转动中心转动的方式连结于上述第二臂部（13），该第三转动轴是与上述第二转动轴平行的轴；角速度传感器，其设置于上述第一臂部（12）；以及加速度传感器，其设置于上述第三臂部（14）。
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公开(公告)号：CN104097199A
公开(公告)日：2014-10-15
申请号：CN201410089677.7
申请日：2014-03-12
Applicant: 精工爱普生株式会社
CPC classification number: B25J13/08 , B25J9/06 , B25J9/1651 , B25J13/088 , B25J17/00 , B25J19/02 , Y10T74/20311 , Y10T74/20329
Abstract: 本发明提供能够容易并且可靠地抑制振动的机器人、机器人控制装置以及机器人系统。机器人具有基台、以能够以第一转动轴为转动中心转动的方式与基台连结的第一臂、以能够以与第一转动轴正交的轴或者与和第一转动轴正交的轴平行的轴亦即第二转动轴为转动中心转动的方式与第一臂连结的第二臂、以能够以与第二转动轴平行的轴亦即第三转动轴为转动中心转动的方式与第二臂连结的第三臂以及3轴惯性传感器，其中，3轴惯性传感器设置于第三臂，且具备相互正交的第一检测轴、第二检测轴以及第三检测轴，且第一检测轴与第三转动轴平行。
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