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公开(公告)号：CN119206120B
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202411710114.5
申请日：2024-11-27
Applicant: 珠海创智科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种面向高层次任务需求的地图构建方法及系统，涉及地图构建技术领域，该方法包括：引入图像显著识别策略对目标区域的全局图像进行显著识别分析，得到最显著区块；匹配所述最显著区块的最显著图像帧，并将所述最显著图像帧作为初始帧；进行三维点云分析，构建得到初始地图；建立所述初始特征向量中初始节点的一级邻域空间，并匹配所述一级邻域空间的一级邻域节点集；基于预定图神经网络增强机制，对所述初始地图进行增强更新，得到增强地图。本发明解决了现有技术中存在无法高效准确地从复杂图像中识别关键区域，构建的地图精度低的技术问题，达到了提高地图构建效率和准确性，满足复杂应用场景需求的技术效果。
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公开(公告)号：CN119262928A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411431911.X
申请日：2024-10-14
Applicant: 珠海创智科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种对接稳定的悬臂AGV，包括悬臂组件和角度调节机构，悬臂组件包括承载架和悬臂，悬臂可转动地连接于承载架；角度调节机构包括感应器、控制器和角度调节组件，控制器电性连接或信号连接感应器和角度调节组件；感应器能够检测悬臂前端的倾角，控制器能够接收悬臂前端的倾角信息，并控制角度调节组件启动，角度调节组件能够驱使悬臂相对承载架转动，以调节悬臂的前端倾角，使得悬臂前端保持水平，以利于悬臂与机台或缓存架等对接结构实现稳定对接，以解决不同工序之间载荷变化区间大造成的挠度对接稳定性问题，从辊压下料到卷绕上料整个生产工序的物料周转切换过程中，悬臂AGV均能保持稳定对接，能够提高设备稳定性和作业效率。
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公开(公告)号：CN116358547B
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202211580479.1
申请日：2022-12-09
Applicant: 珠海创智科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于光流估计获取AGV位置的方法，包括以下步骤：在AGV经过二维码时，获取二维码的位置信息，并利用AGV上的图像采集装置对AGV在运动过程中的图像进行实时采集；获取图像采集装置实时采集的图像，从中筛选出连续两帧图像，并根据连续两帧图像建立图像约束方程；对图像约束方程进行展开得到展开方程；联合图像约束方程和展开方程得到速度方程；建立一窗口，根据速度方程建立对应窗口的速度方程组；对速度方程组进行最小化，得到速度矢量；根据二维码的位置信息和速度矢量，得到AGV在经过的二维码与下一二维码之间的位置。本发明用于解决采用现有的相对定位方法对AGV进行定位时，定位不准确的技术问题。
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公开(公告)号：CN115793496B
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202211547308.9
申请日：2022-12-05
Applicant: 珠海创智科技有限公司
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明公开了一种AGV物流系统的调度仿真方法及系统，包括：在调度服务器上安装物流仿真软件，利用物流仿真软件建立物流仿真模型；在调度服务器中设置通讯插件，物流仿真模型通过通讯插件与调度服务器中的调度系统建立连接；物流仿真模型将物料信息、AGV模型和自动化设备模型的状态信息以及物流任务通过通讯插件实时发送至调度系统；调度系统根据接收到的信息进行分析，得到需要调度的AGV模型以及最佳的AGV模型路径，并向AGV模型发送控制信号；AGV模型根据接收到的控制信号，并按照最佳的AGV模型路径进行仿真；其中，物流仿真模型包括AGV模型、自动化设备模型。本发明达到了优化仿真效果的目的。
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公开(公告)号：CN116652978A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310565086.1
申请日：2023-05-18
Applicant: 珠海创智科技有限公司 , 广东金湾高景太阳能科技有限公司
Abstract: 本发明公开的一种长行程的取送料装置及其浮动取料机器人，包括：第一悬臂传送定位机构用于自驱动作用下沿导轨直线进给横移，且前端与长距离送料处或长距离取料处设置的定位机构对接；第二悬臂传送机构承接安装于第一悬臂传送定位机构下侧沿直线同步横移、并在自驱动作用下再次带动下侧承接的机构沿导轨直线进给的横移一定的距离；第三传送及取送料机构承接安装于第二悬臂传送机构下侧、在二次连续的横移一定距离后并在自驱动作用下与长距离送料处或长距离取料处设置的副导轨对接后、第三次带动其上的物料手爪组件沿副导轨直线进给的三次横移一定的距离，用于将物料手爪组件抓取的物料移送至进料口或将取料口处物料抓取后反方向三次后移取出。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116359932A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202310312575.6
申请日：2023-03-27
Applicant: 珠海创智科技有限公司
IPC: G01S17/08 , G01S17/931 , G01S7/48
Abstract: 本发明公开了一种基于激光雷达传感器的障碍物距离反馈方法，包括以下步骤：构建AGV小车的车体坐标系；构建激光雷达传感器的坐标系；驱动激光雷达传感器扫描障碍物，并获取障碍物在激光雷达传感器的坐标系中的位置坐标；以及，将激光雷达传感器的坐标系和车体坐标系进行变换，以获取障碍物在车体坐标系中的位置坐标；以及，基于障碍物在车体坐标系中的位置坐标，获取障碍物到AGV小车的车体中心的距离。
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公开(公告)号：CN116258014A
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN202310251090.0
申请日：2023-03-14
Applicant: 珠海创智科技有限公司
IPC: G06F30/20 , G06F119/02
Abstract: 本发明提供一种设备参数化建模方法、计算机装置和计算机可读存储介质。设备参数化建模方法包括获取输入数据组，输入数据组包括非目标物参数；根据非目标物参数、预设的驱动规则和预存的装配体模型生成目标设备模型。计算机装置包括处理器，处理器用于执行存储器中存储的计算机程序时实现上述的设备参数化建模方法。本发明第三目的提供的计算机可读存储介质其上存储有计算机程序被处理器执行时实现上述的设备参数化建模方法，本发明能够减少建模设计外的计算和反复验算过程，提升设计效率。
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公开(公告)号：CN112938281B
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202110122986.X
申请日：2021-01-29
Applicant: 珠海创智科技有限公司
Abstract: 本发明提供一种EMS小车入库存储系统及其工作方法，该EMS小车入库存储系统包括EMS小车控制系统、轨道控制系统和仓库管理系统；EMS小车控制系统包括多辆EMS小车，EMS小车用于移动和存取产品；轨道控制系统包括多条生产区入库轨道、至少一条仓库入库轨道和升降装置，多条生产区入库轨道沿竖向依次分布设置，升降装置用于在生产区入库轨道的出口和仓库入库轨道的入口之间运送EMS小车；仓库管理系统用于根据仓库存储信息确定待存储产品的存放位置，EMS小车控制系统根据存放位置控制EMS小车存放待存储产品。该方法应用于该系统。应用本发明的EMS小车入库存储系统可节省空间。
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公开(公告)号：CN112810727A
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN202110079073.4
申请日：2021-01-21
Applicant: 珠海创智科技有限公司
IPC: B62D63/04
Abstract: 本发明提供一种物料运输机器人及其控制方法，物料运输机器人包括机体、行走装置、承载装置、转动装置和角运动检测单元，行走装置可转动地设置在机体的底部，承载装置设置在机体上；转动装置包括第一传动轮、第二传动轮、第三传动轮、转动检测单元和第一驱动单元；第一传动轮和第三传动轮均可转动地设置在行走装置上，第二传动轮固定设置在机体上，第一传动轮、第二传动轮和第三传动轮依次传动配合；第一驱动单元和转动检测单元均固定在行走装置上，第一驱动单元用于驱动第一传动轮。控制方法包括获取来自转动检测单元的关于第三传动轮的转动数据；根据转动数据向第一驱动单元发送第一控制信号。本发明实现对机体的纠偏处理。
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公开(公告)号：CN112141955A
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN202010924297.6
申请日：2020-09-04
Applicant: 珠海创智科技有限公司
Abstract: 本发明提供的物料运输叉车机器人包括机体、叉体、叉板和行走装置，叉体与机体固定连接，叉板沿第一方向背向机体延伸成长形，叉板可升降地设置在叉体上，行走装置设置在机体中；物料运输叉车机器人还包括直线伸缩驱动单元和连杆；连杆的延伸两端分别转动连接在叉体与叉板上，叉体与叉板之间至少设置有沿第一方向依次布置的两根连杆；直线伸缩驱动单元的延伸两端分别转动连接在机体与叉板上。直线伸缩驱动单元与叉板直接相连，直线伸缩驱动单元收缩和外伸可实现叉板的上升或下降，叉体与叉板之间仅设置连杆而无其他联动结构，因此可选用尺寸更大的连杆以提高承载能力。另外，叉体与叉板仅设置连杆能有效降低装配难度，提高生产效率。
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