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公开(公告)号：CN119206120B
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202411710114.5
申请日：2024-11-27
Applicant: 珠海创智科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种面向高层次任务需求的地图构建方法及系统，涉及地图构建技术领域，该方法包括：引入图像显著识别策略对目标区域的全局图像进行显著识别分析，得到最显著区块；匹配所述最显著区块的最显著图像帧，并将所述最显著图像帧作为初始帧；进行三维点云分析，构建得到初始地图；建立所述初始特征向量中初始节点的一级邻域空间，并匹配所述一级邻域空间的一级邻域节点集；基于预定图神经网络增强机制，对所述初始地图进行增强更新，得到增强地图。本发明解决了现有技术中存在无法高效准确地从复杂图像中识别关键区域，构建的地图精度低的技术问题，达到了提高地图构建效率和准确性，满足复杂应用场景需求的技术效果。
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公开(公告)号：CN119262928A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411431911.X
申请日：2024-10-14
Applicant: 珠海创智科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种对接稳定的悬臂AGV，包括悬臂组件和角度调节机构，悬臂组件包括承载架和悬臂，悬臂可转动地连接于承载架；角度调节机构包括感应器、控制器和角度调节组件，控制器电性连接或信号连接感应器和角度调节组件；感应器能够检测悬臂前端的倾角，控制器能够接收悬臂前端的倾角信息，并控制角度调节组件启动，角度调节组件能够驱使悬臂相对承载架转动，以调节悬臂的前端倾角，使得悬臂前端保持水平，以利于悬臂与机台或缓存架等对接结构实现稳定对接，以解决不同工序之间载荷变化区间大造成的挠度对接稳定性问题，从辊压下料到卷绕上料整个生产工序的物料周转切换过程中，悬臂AGV均能保持稳定对接，能够提高设备稳定性和作业效率。
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公开(公告)号：CN116358547B
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202211580479.1
申请日：2022-12-09
Applicant: 珠海创智科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于光流估计获取AGV位置的方法，包括以下步骤：在AGV经过二维码时，获取二维码的位置信息，并利用AGV上的图像采集装置对AGV在运动过程中的图像进行实时采集；获取图像采集装置实时采集的图像，从中筛选出连续两帧图像，并根据连续两帧图像建立图像约束方程；对图像约束方程进行展开得到展开方程；联合图像约束方程和展开方程得到速度方程；建立一窗口，根据速度方程建立对应窗口的速度方程组；对速度方程组进行最小化，得到速度矢量；根据二维码的位置信息和速度矢量，得到AGV在经过的二维码与下一二维码之间的位置。本发明用于解决采用现有的相对定位方法对AGV进行定位时，定位不准确的技术问题。
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公开(公告)号：CN116652978A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310565086.1
申请日：2023-05-18
Applicant: 珠海创智科技有限公司 , 广东金湾高景太阳能科技有限公司
Abstract: 本发明公开的一种长行程的取送料装置及其浮动取料机器人，包括：第一悬臂传送定位机构用于自驱动作用下沿导轨直线进给横移，且前端与长距离送料处或长距离取料处设置的定位机构对接；第二悬臂传送机构承接安装于第一悬臂传送定位机构下侧沿直线同步横移、并在自驱动作用下再次带动下侧承接的机构沿导轨直线进给的横移一定的距离；第三传送及取送料机构承接安装于第二悬臂传送机构下侧、在二次连续的横移一定距离后并在自驱动作用下与长距离送料处或长距离取料处设置的副导轨对接后、第三次带动其上的物料手爪组件沿副导轨直线进给的三次横移一定的距离，用于将物料手爪组件抓取的物料移送至进料口或将取料口处物料抓取后反方向三次后移取出。
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公开(公告)号：CN116359932A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202310312575.6
申请日：2023-03-27
Applicant: 珠海创智科技有限公司
IPC: G01S17/08 , G01S17/931 , G01S7/48
Abstract: 本发明公开了一种基于激光雷达传感器的障碍物距离反馈方法，包括以下步骤：构建AGV小车的车体坐标系；构建激光雷达传感器的坐标系；驱动激光雷达传感器扫描障碍物，并获取障碍物在激光雷达传感器的坐标系中的位置坐标；以及，将激光雷达传感器的坐标系和车体坐标系进行变换，以获取障碍物在车体坐标系中的位置坐标；以及，基于障碍物在车体坐标系中的位置坐标，获取障碍物到AGV小车的车体中心的距离。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112810727A
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN202110079073.4
申请日：2021-01-21
Applicant: 珠海创智科技有限公司
IPC: B62D63/04
Abstract: 本发明提供一种物料运输机器人及其控制方法，物料运输机器人包括机体、行走装置、承载装置、转动装置和角运动检测单元，行走装置可转动地设置在机体的底部，承载装置设置在机体上；转动装置包括第一传动轮、第二传动轮、第三传动轮、转动检测单元和第一驱动单元；第一传动轮和第三传动轮均可转动地设置在行走装置上，第二传动轮固定设置在机体上，第一传动轮、第二传动轮和第三传动轮依次传动配合；第一驱动单元和转动检测单元均固定在行走装置上，第一驱动单元用于驱动第一传动轮。控制方法包括获取来自转动检测单元的关于第三传动轮的转动数据；根据转动数据向第一驱动单元发送第一控制信号。本发明实现对机体的纠偏处理。
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公开(公告)号：CN112141955A
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN202010924297.6
申请日：2020-09-04
Applicant: 珠海创智科技有限公司
Abstract: 本发明提供的物料运输叉车机器人包括机体、叉体、叉板和行走装置，叉体与机体固定连接，叉板沿第一方向背向机体延伸成长形，叉板可升降地设置在叉体上，行走装置设置在机体中；物料运输叉车机器人还包括直线伸缩驱动单元和连杆；连杆的延伸两端分别转动连接在叉体与叉板上，叉体与叉板之间至少设置有沿第一方向依次布置的两根连杆；直线伸缩驱动单元的延伸两端分别转动连接在机体与叉板上。直线伸缩驱动单元与叉板直接相连，直线伸缩驱动单元收缩和外伸可实现叉板的上升或下降，叉体与叉板之间仅设置连杆而无其他联动结构，因此可选用尺寸更大的连杆以提高承载能力。另外，叉体与叉板仅设置连杆能有效降低装配难度，提高生产效率。
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公开(公告)号：CN108340350A
公开(公告)日：2018-07-31
申请号：CN201810089459.1
申请日：2018-01-30
Applicant: 珠海创智科技有限公司
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/0093
Abstract: 本发明提供一种物料运输系统和物料运输机器人的电池更换方法，物料运输系统包括物料运输机器人和更换电池机器人，物料运输机器人的第一放置空间内设多组第一运输链组件；更换电池机器人的第二放置空间内升降装置和第二运输链组件。电池更换方法包括第二运输链组件的第二推动件推动备用电池从第二开口离开第二放置空间并从第一开口进入第一放置空间；启动第一运输链组件使第一推动件与备用电池的配合凸起抵接以推动备用电池往第一放置空间移动。更换电池机器人可行走至物料运输机器人的工作位置进行电池更换，物料运输机器人不必再花耗时间回到充电站进行充电或电池更换，保持工作状态的物料运输机器人使物料运输系统的工作效率大大提高。
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公开(公告)号：CN108313162A
公开(公告)日：2018-07-24
申请号：CN201810193685.4
申请日：2018-03-09
Applicant: 珠海创智科技有限公司
Abstract: 本发明提供一种双向平移物料运输机器人、物料运输系统及物料运输机器人的行走控制方法，双向平移物料运输机器包括主体、驱动轮组和RFID读写器，驱动轮组上设置有循迹传感器；物料运输系统包括双向平移物料运输机器人和磁条轨道组，行走控制方法通过判断每组驱动轮组上的循迹传感器的整列感应器件是否至少两次同时获取感应信号以判断是否到达转向位置；或通过判断每个RFID读写器是否获取关于RFID卡的识别信息以判断是否到达转向位置。双向平移物料运输机器人的横向平移可消除转弯动作，避免侧翻，载荷增大以提高效率，且物料运输机器人可脱离轨道行走，物料运输机器人的调用更为灵活。
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公开(公告)号：CN119536250A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411516382.3
申请日：2024-10-29
Applicant: 珠海创智科技有限公司
Abstract: 本发明涉及智能仓储技术领域，公开了一种仓库机器人的自适应避障方法、装置及存储介质，其中方法包括如下步骤：获取机器人前方区域的路径宽度；根据前方区域的路径宽度设置障碍物的膨胀宽度，使膨胀宽度与路径宽度在一定范围内呈正相关关系；检测场景中的障碍物的尺寸，并根据设置的膨胀宽度对场景中检测到的障碍物的边界进行膨胀；根据膨胀后的障碍物的边界引导机器人进行对障碍物的规避。该避障方法，通过根据前方的路径宽度适应性地设置膨胀宽度，避免通过狭窄区域时由于膨胀宽度过大，导致避障时机器人的姿态调节范围过窄，从而避免由于膨胀宽度过大导致机器人通过狭窄区域时需要花费大量时间调节姿态，该方法可以提高对狭窄区域的适应能力。
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