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公开(公告)号：CN119904511A
公开(公告)日：2025-04-29
申请号：CN202311407953.5
申请日：2023-10-27
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本申请公开激光条纹在搜索分区内的光条中心点的提取方法及机器人，提取方法包括：步骤A、选择初始搜索分区，再基于灰度重心法提取起始中心点；步骤B、沿着第一预设搜索方向将与初始搜索分区相邻的搜索分区设置为当前搜索分区；再基于起始中心点在当前搜索分区内设置当前搜索中心点；再以当前搜索中心点为中心沿着第二预设搜索方向及其反方向设置当前搜索子分区；然后基于灰度重心法提取当前搜索子分区内的光条中心点；然后执行步骤C；步骤C、将当前搜索分区更新为初始搜索分区，并将当前搜索子分区内的光条中心点更新为起始中心点，然后执行步骤B。无需在执行灰度重心法时逐个像素点地搜索所述激光图像的像素点，提高光条中心点的提取效率。
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公开(公告)号：CN119904510A
公开(公告)日：2025-04-29
申请号：CN202311407132.1
申请日：2023-10-27
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本申请公开激光线单列中心点搜索方法、定位方法和机器人，激光线单列中心点搜索方法包括：控制线激光模组发射激光线，再通过线激光模组采集激光图像；在线激光模组采集的激光图像中，以地面线基准位置点为搜索中心，沿着同一列提取出多个待判断像素区间，再基于多个待判断像素区间之间的灰度差异判断激光图像反映的环境是否处于不存在障碍物的状态，是则以地面线基准位置点为搜索中心，沿着同一列提取出有效搜索像素区间，再使用灰度质心法处理该有效搜索像素区间内分布的各个像素点，获得激光线单列中心点，以对地面线进行一次定位，否则使用灰度质心法处理同一列中所有像素点，获得激光线单列中心点，以对障碍物进行一次定位。
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公开(公告)号：CN119090968A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202310660482.2
申请日：2023-06-06
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本申请公开基于线激光模组的参数标定方法及标定装置，参数标定方法包括：步骤1、控制标靶组件相对于线激光模组滑动多个距离；控制线激光器向标靶组件发射线激光，在对应角度上的标靶的表面投射形成光条；并控制鱼眼相机依次拍摄各个滑动位置处的标靶组件，获得待标定图像；步骤2、将不同滑动位置的待标定图像的像素数据输入相机标定模型中以进行鱼眼相机标定，输出鱼眼相机的参数；步骤3、分别从不同滑动位置的待标定图像中提取出光条中心像素坐标，再依据鱼眼相机的参数将光条中心像素坐标转换为激光点三维坐标；然后依据光条在成像平面中的投影方向，对转换出来的激光点三维坐标进行曲面拟合，得到激光曲面函数。
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公开(公告)号：CN119024344A
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202310605924.3
申请日：2023-05-26
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本申请公开一种基于结构光模组的测距方法，结构光模组包括结构光发射器和相机；所述测距方法包括：步骤A、通过标定装置来解算结构光模组在小孔成像原理下所构建的结构光测距关系式，获得建模参数；然后以建模参数为已知量，将结构光测距关系式转换为测距函数；步骤B、控制结构光发射器发射结构光至被测物体的表面并形成光条，并控制相机采集结构光投射至被测物体的表面的图像，被测物体的表面的图像包括光条的图像；步骤C、利用光条中心提取算法从结构光模组采集的图像中计算出光条中心像素坐标；步骤D、将计算出的光条中心像素坐标输入所述测距函数，换算出被测物体与结构光模组之间的距离。在提升标定效率的基础上，提高测距效率。
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公开(公告)号：CN111044080B
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN201911398948.6
申请日：2019-12-30
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Inventor： 戴剑锋
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开一种基于光流传感器的校准参数获取装置及方法，该校准参数获取装置用于获取装配光流传感器的机器设备在地面介质材料上的校准参数；该校准参数获取装置包括牵引电机和校准控制板，在校准控制板的控制下，牵引电机用于牵引装配有光流传感器的机器设备相对于地面介质材料发生位移运动，当机器设备相对于地面介质材料移动预设距离时，机器设备根据预设距离与光流传感器反馈的位移量的比值确定校准参数，其中，机器设备装配的光流传感器的信号探头在被牵引移动的过程中保持实时扫描地面介质材料。本发明获取到用于量纲转换的校准参数，用于后续校准机器人的码盘测量的实际里程数据，实现在打滑状态下对机器人的位置偏差进行补偿。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112612036B
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202011378418.8
申请日：2020-12-01
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G01S17/894 , G01S17/93 , G01S17/86 , G01C21/20
Abstract: 本发明公开一种边界标记方法及移动机器人，包括：在移动机器人沿着预设规划路径行走的过程中，根据扇形距离传感器接收反馈光信号的情况，在地图上标记出扇形距离传感器发射的一束球面棱锥式光信号的有效测距区域的边界；其中，反馈光信号是扇形距离传感器发射的一束球面棱锥式光信号经过障碍物反射获得的。扇形距离传感器发射出球面棱锥式光信号去探测最大有效测距区域内的环境轮廓中的三维点云，并利用这些三维点云去标记出地图上的边界和描述环境，相对于激光雷达扫描轮廓，扇形距离传感器不需要旋转扫描发射，而且只发射一束球面棱锥式光信号，出射均匀性较好，保证测距的精准度，同时开模成本适中，适合大规模产业化。
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公开(公告)号：CN112327878B
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202011336273.5
申请日：2020-11-25
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开一种基于TOF摄像头的障碍物分类避障控制方法，包括：步骤1、结合TOF摄像头采集到的目标障碍物的深度信息和TOF摄像头的内外参数，计算获取目标障碍物的纵向高度，并基于数据稳定度统计算法将目标障碍物识别分类为墙类型障碍物、玩具类型障碍物、门槛类型障碍物、沙发类型障碍物、电线类型障碍物；步骤2、根据前述的分类结果、对应类型下的目标障碍物的纵向高度以及碰撞警告信号的触发情况，决策机器人的减速避障方式或减速绕障方式，使得机器人优先进入碰撞警告信号触发状态下的红外避障模式中；其中，目标障碍物是在TOF摄像头当前的视场区域内。通过提前减速避障或减速绕障的方式来避开高速撞击障碍物，提高避障效果。
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公开(公告)号：CN119090969A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202310660516.8
申请日：2023-06-06
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本申请公开基于鱼眼相机和线激光器联合标定的方法及标定装置，方法包括：步骤1、控制标靶组件相对于线激光模组滑动多个距离；控制线激光器向标靶组件发射线激光，在对应角度上的标靶的表面投射形成光条；并控制鱼眼相机依次拍摄各个滑动位置处的标靶组件中至少一个角度上设置的标靶或其表面投射出的光条，获得待标定图像；步骤2、将不同滑动位置的待标定图像的像素数据输入相机标定模型中，输出鱼眼相机的参数；步骤3、分别从不同滑动位置的待标定图像中提取出光条中心像素坐标，再依据鱼眼相机的参数将所有提取出的光条中心像素坐标都转换为激光点三维坐标，并确定完成对线激光器和鱼眼相机的联合标定。
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公开(公告)号：CN119027509A
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202310605822.1
申请日：2023-05-26
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本申请公开结构光模组的建模参数标定方法、芯片及标定装置，包括以下步骤：步骤1、控制结构光发射器发射结构光，投射到标定板上形成光条；控制标定板相对于结构光模组发生位移，获得多帧标定板图像，并从同一帧标定板图像中提取出各标定列的光条中心坐标，同时确定对应的测试距离；步骤2、在获得的多帧标定板图像中，对同一标定列的光条中心坐标和同一标定列对应的测试距离进行非线性拟合，获得同一标定列对应的建模参数；步骤3，通过重复执行步骤2来历完所获得的每帧标定板图像中的每个标定列的光条中心坐标及其对应的测试距离，依次获得所有标定列对应的建模参数。提高对结构光模组标定的效率。
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公开(公告)号：CN119024345A
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202310606044.8
申请日：2023-05-26
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本申请公开基于结构光模组的测距控制方法，所述测距控制方法包括：步骤A、利用像素坐标与距离信息拟合出建模参数，并以建模参数为已知量构建测距函数；步骤B、控制结构光发射器发射结构光至被测物体的表面并形成光条，并控制相机采集结构光投射至被测物体的表面的图像；步骤C、利用光条中心提取算法从结构光模组采集的图像中计算出光条中心像素坐标；步骤D、将计算出的光条中心像素坐标输入所述测距函数，换算出被测物体与结构光模组之间的距离。达到简化相机标定步骤的效果，加快获得距离信息，提高机器人采用结构光模组进行测距的效率。
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