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公开(公告)号：CN119904510A
公开(公告)日：2025-04-29
申请号：CN202311407132.1
申请日：2023-10-27
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本申请公开激光线单列中心点搜索方法、定位方法和机器人，激光线单列中心点搜索方法包括：控制线激光模组发射激光线，再通过线激光模组采集激光图像；在线激光模组采集的激光图像中，以地面线基准位置点为搜索中心，沿着同一列提取出多个待判断像素区间，再基于多个待判断像素区间之间的灰度差异判断激光图像反映的环境是否处于不存在障碍物的状态，是则以地面线基准位置点为搜索中心，沿着同一列提取出有效搜索像素区间，再使用灰度质心法处理该有效搜索像素区间内分布的各个像素点，获得激光线单列中心点，以对地面线进行一次定位，否则使用灰度质心法处理同一列中所有像素点，获得激光线单列中心点，以对障碍物进行一次定位。
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公开(公告)号：CN119904832A
公开(公告)日：2025-04-29
申请号：CN202311407250.2
申请日：2023-10-27
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本申请公开基于像素区间的障碍物检测方法、芯片和机器人，障碍物检测方法包括：步骤A、机器人控制线激光模组发射激光线，再通过线激光模组采集激光图像；其中，线激光模组预先存储地面线基准位置点；然后执行步骤B；步骤B、在线激光模组采集的激光图像中，以地面线基准位置点为搜索中心，沿着同一列提取出三个待判断像素区间；然后执行步骤C；步骤C、基于所述三个待判断像素区间之间的灰度差异判断激光图像反映的环境中是否存在障碍物；从而在不完整搜索单列像素点的情况下实现对障碍物的检测，提高检测速度。
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公开(公告)号：CN119861359A
公开(公告)日：2025-04-22
申请号：CN202311367438.9
申请日：2023-10-21
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G01S7/539
Abstract: 本申请公开基于回波波峰的待行走表面检测方法及移动机器人，所述待行走表面检测方法应用于机器人，机器人的机体设置超声波传感器；所述待行走表面检测方法包括：控制超声波传感器朝所述待行走表面发射超声波激励信号，并控制超声波传感器采集回波信号；回波信号包括至少一个回波波峰；超声波激励信号经过所述待行走表面反射形成所述回波信号；根据所述回波信号当中所包括的各个回波波峰的相位和各个回波波峰的幅值，确定所述待行走表面的属性。从而利用多个回波在不同材质的待行走表面中的传播差异对所述待行走表面的非破坏性检测，具有良好的抗干扰性，也不增加机器人的算力负担，实现对所述待行走表面的属性的快速检测。
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公开(公告)号：CN119621093A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202311184211.0
申请日：2023-09-14
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G06F8/65 , H04L41/082
Abstract: 本发明公开了一种单片机、固件升级设备和系统的控制方法，包括：A1：单片机进行上电，然后单片机判断是否接收到升级信号，若没有接收到升级信号，则不进行固件升级，若接收到升级信号，则进入步骤A2；A2：单片机接收固件文件拆分成的数据包和数据包的校验码，并通过数据包的校验码对接收的数据包进行校验，然后进入步骤A3；A3：单片机将校验成功后的数据包全部写入内存中后，接收固件文件的校验码，并通过固件文件的校验码对写入的全部数据包进行校验，在校验成功后完成固件升级。单片机在进行固件升级时，固件升级设备将固件文件拆分成若干个数据包，便于单片机对固件文件的接收，提高单片机进行固件升级的效率。
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