公开(公告)号：CN112180732A

公开(公告)日：2021-01-05

申请号：CN202011097225.5

申请日：2020-10-14

Applicant: 燕山大学

Inventor： 俞滨 ,  朱琦歆 ,  黄敦浩 ,  王春雨 ,  巴凯先 ,  孔祥东

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明涉及一种液压驱动单元滑模控制的足式机器人驱动方法及系统。该方法包括：根据足式机器人的液压阀控伺服系统数学模型，确定系统状态空间表达式及用偏差表示的系统方程；根据系统方程，确定系统滑模面和基于双曲正切函数的复合趋近律；依据最优控制，求解系统滑模面的滑模面参数；根据系统滑模面和复合趋近律，确定系统的滑模控制律；根据系统状态空间表达式，采用含系统已知结构的线性扩张状态观测器，求解滑模控制律中的系统总扰动；确定足式机器人的液压驱动单元的滑模控制律；根据足式机器人的液压驱动单元的滑模控制律驱动足式机器人。本发明可以优化足式机器人的驱动效果。

公开(公告)号：CN112180732B

公开(公告)日：2021-11-30

申请号：CN202011097225.5

申请日：2020-10-14

Applicant: 燕山大学

Inventor： 俞滨 ,  朱琦歆 ,  黄敦浩 ,  王春雨 ,  巴凯先 ,  孔祥东

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明涉及一种液压驱动单元滑模控制的足式机器人驱动方法及系统。该方法包括：根据足式机器人的液压阀控伺服系统数学模型，确定系统状态空间表达式及用偏差表示的系统方程；根据系统方程，确定系统滑模面和基于双曲正切函数的复合趋近律；依据最优控制，求解系统滑模面的滑模面参数；根据系统滑模面和复合趋近律，确定系统的滑模控制律；根据系统状态空间表达式，采用含系统已知结构的线性扩张状态观测器，求解滑模控制律中的系统总扰动；确定足式机器人的液压驱动单元的滑模控制律；根据足式机器人的液压驱动单元的滑模控制律驱动足式机器人。本发明可以优化足式机器人的驱动效果。

公开(公告)号：CN112476439B

公开(公告)日：2021-11-23

申请号：CN202011313086.5

申请日：2020-11-20

Applicant: 燕山大学

Inventor： 巴凯先 ,  朱琦歆 ,  黄敦浩 ,  王云鹤 ,  郑博寒 ,  俞滨 ,  孔祥东

IPC: B25J9/20

Abstract: 本发明涉及一种机器人阀控缸驱动器自适应反馈线性化控制方法及系统。该方法包括：根据机器人关节阀控缸驱动器系统数学模型，建立状态空间表达式；基于非线性误差函数和多项式函数，获取连续光滑的非线性误差函数；获取非线性扩张状态观测器；基于非线性扩张状态观测器得到系统总扰动；基于状态空间表达式，利用反馈机制消除系统总扰动，得到更新后的系统状态空间表达式；基于更新后的系统状态空间表达式，利用反步法，并依据李雅普诺夫稳定性定理，确定机器人阀控缸驱动器自适应反馈线性化控制的控制律；基于控制律对机器人关节阀控缸驱动器进行控制。本发明可以提升系统对参数微变的自适应能力，从而提升机器人关节驱动器的控制性能。

公开(公告)号：CN112109819A

公开(公告)日：2020-12-22

申请号：CN202011015457.1

申请日：2020-09-24

Applicant: 燕山大学

Inventor： 俞滨 ,  朱琦歆 ,  黄敦浩 ,  黄智鹏 ,  唐猛 ,  王源 ,  王春雨 ,  刘烨昊

IPC: B62D57/032 ,  F15B21/08 ,  F15B1/02 ,  F15B11/17 ,  F15B13/06

Abstract: 本发明涉及一种液压控制猎豹仿生四足机器人。该机器人包括：机械结构、液压系统以及控制器；所述机械结构包括4个腿部结构和1个脊柱结构；所述腿部结构包括髋关节、大腿结构以及小腿结构；所述髋关节通过所述大腿结构与所述小腿结构相连接；所述控制器向所述液压系统发送第一控制信号，所述液压系统根据所述第一控制信号控制两个第一直线液压缸并联控制所述大腿结构的运动；所述控制器向所述液压系统发送第二控制信号，所述液压系统根据所述第二控制信号控制两个第二直线液压缸控制所述脊柱结构的机身俯仰动作，模拟猎豹奔跑时猎豹脊柱部分的运动。本发明能够实现液压缸的快速响应动作以及所述机器人整机的快速运动。

公开(公告)号：CN112109819B

公开(公告)日：2021-12-31

申请号：CN202011015457.1

申请日：2020-09-24

Applicant: 燕山大学

Inventor： 俞滨 ,  朱琦歆 ,  黄敦浩 ,  黄智鹏 ,  唐猛 ,  王源 ,  王春雨 ,  刘烨昊

IPC: B62D57/032 ,  F15B21/08 ,  F15B1/02 ,  F15B11/17 ,  F15B13/06

Abstract: 本发明涉及一种液压控制猎豹仿生四足机器人。该机器人包括：机械结构、液压系统以及控制器；所述机械结构包括4个腿部结构和1个脊柱结构；所述腿部结构包括髋关节、大腿结构以及小腿结构；所述髋关节通过所述大腿结构与所述小腿结构相连接；所述控制器向所述液压系统发送第一控制信号，所述液压系统根据所述第一控制信号控制两个第一直线液压缸并联控制所述大腿结构的运动；所述控制器向所述液压系统发送第二控制信号，所述液压系统根据所述第二控制信号控制两个第二直线液压缸控制所述脊柱结构的机身俯仰动作，模拟猎豹奔跑时猎豹脊柱部分的运动。本发明能够实现液压缸的快速响应动作以及所述机器人整机的快速运动。

公开(公告)号：CN112476439A

公开(公告)日：2021-03-12

申请号：CN202011313086.5

申请日：2020-11-20

Applicant: 燕山大学

Inventor： 巴凯先 ,  朱琦歆 ,  黄敦浩 ,  王云鹤 ,  郑博寒 ,  俞滨 ,  孔祥东

IPC: B25J9/20

Abstract: 本发明涉及一种机器人阀控缸驱动器自适应反馈线性化控制方法及系统。该方法包括：根据机器人关节阀控缸驱动器系统数学模型，建立状态空间表达式；基于非线性误差函数和多项式函数，获取连续光滑的非线性误差函数；获取非线性扩张状态观测器；基于非线性扩张状态观测器得到系统总扰动；基于状态空间表达式，利用反馈机制消除系统总扰动，得到更新后的系统状态空间表达式；基于更新后的系统状态空间表达式，利用反步法，并依据李雅普诺夫稳定性定理，确定机器人阀控缸驱动器自适应反馈线性化控制的控制律；基于控制律对机器人关节阀控缸驱动器进行控制。本发明可以提升系统对参数微变的自适应能力，从而提升机器人关节驱动器的控制性能。

公开(公告)号：CN110539821A

公开(公告)日：2019-12-06

申请号：CN201910840648.2

申请日：2019-09-06

Applicant: 燕山大学

Inventor： 巴凯先 ,  俞滨 ,  黄智鹏 ,  黄敦浩 ,  康岩 ,  孔祥东

IPC: B62D57/032 ,  B25J5/00

Abstract: 本发明公开一种带有自动循迹功能的小型气动四足机器人，包括机械结构、气动系统和控制系统；机械结构包括第一组铝板、第二组铝板和一组夹板，夹板设置于第一组铝板内；气动系统包括支腿气缸、伸缩气缸和单轴气动缸，支腿气缸和伸缩气缸均设置有两组，每组支腿气缸的顶部连接有一组伸缩气缸，第一组铝板和第二组铝板的底部分别与两组伸缩气缸连接；第一组铝板和第二组铝板通过单轴气动缸连接，夹板连接有单轴气动缸；控制系统安装于机械结构上，包括单片机、继电器和光传感器。本发明结构简单、操作方便，可以保证机器人主体与地面始终平行，还可根据前一机器人发出的信号实现自动循迹功能。