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公开(公告)号：CN113028990B
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202110250220.X
申请日：2021-03-08
Applicant: 湖北工业大学
Abstract: 本发明提供了一种基于加权最小二乘的激光跟踪姿态测量系统及方法，包括：激光跟踪测量单元、单目视觉测量单元以及靶标，靶标包括角锥棱镜及光电位置传感器；激光跟踪测量单元和单目视觉测量单元分别固定在预设位置，靶标固定放置在被测物上；综合利用角锥棱镜与光电位置传感器测量方位角与俯仰角时的高分辨率、单目视觉测量横滚角时的高灵敏度，通过加权最小二乘，基于激光光束向量在不同坐标系之间的转换关系完成姿态角的测量。该测量系统及方法提高了大尺寸范围内激光跟踪姿态测量的整体精度，克服了单目姿态测量精度随距离增加线性递减的问题，同时改善了利用纵向投影比进行姿态测量时近距离精度较低的问题。
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公开(公告)号：CN111883271B
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202010494256.8
申请日：2020-06-03
Applicant: 湖北工业大学
IPC: G21C17/003
Abstract: 本发明实施例提供了一种核反应堆压力容器自动检测平台精确定位方法及系统，通过双目相机获取自动检测探头在双目相机中任一相机坐标系下的轴线位置，并利用线结构光作为核反应堆压力容器的待检贯穿件的测量特征，通过双目相机对待检贯穿件的下表面线结构光形成的三维点云进行提取，通过计算单元得到待检贯穿件在任一相机坐标系下的轴线位置；并由计算单元结合事先通过全局坐标系统一单元确定的转换关系计算得到自动检测探头与待检贯穿件在自动检测平台坐标系下的轴线位置偏差，通过轴线位置偏差指引检测平台运动单元完成对核反应堆压力容器自动检测平台的精确定位，可以克服现有技术中无法实现全自动定位、定位时间长、定位精度低等问题。
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公开(公告)号：CN113048938B
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202110239185.1
申请日：2021-03-04
Applicant: 湖北工业大学
Abstract: 本发明实施例提供了一种合作目标设计以及对应的姿态角测量系统及方法，合作目标采用立体式设计，包括：十六个高度不同的特征点，带切口的角锥棱镜，二维PSD以及配套电路；姿态角测量系统包括：合作目标、单目视觉测量单元、激光跟踪测量单元以及计算单元；姿态角测量过程中，合作目标固定在被测物上，单目视觉测量单元和激光跟踪测量单元分别固定在预设位置。首先通过单目视觉测量单元测量得到合作目标的滚动角，其次根据合作目标中二维PSD测量得到光斑坐标，再根据激光束空间向量唯一性，计算得到合作目标姿态角。本发明设计的合作目标克服了现有技术中需要识别特定特征点，特征点需共面等问题；采用该合作目标可提高系统10‑30m范围内的姿态测量能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113048938A
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN202110239185.1
申请日：2021-03-04
Applicant: 湖北工业大学
Abstract: 本发明实施例提供了一种合作目标设计以及对应的姿态角测量系统及方法，合作目标采用立体式设计，包括：十六个高度不同的特征点，带切口的角锥棱镜，二维PSD以及配套电路；姿态角测量系统包括：合作目标、单目视觉测量单元、激光跟踪测量单元以及计算单元；姿态角测量过程中，合作目标固定在被测物上，单目视觉测量单元和激光跟踪测量单元分别固定在预设位置。首先通过单目视觉测量单元测量得到合作目标的滚动角，其次根据合作目标中二维PSD测量得到光斑坐标，再根据激光束空间向量唯一性，计算得到合作目标姿态角。本发明设计的合作目标克服了现有技术中需要识别特定特征点，特征点需共面等问题；采用该合作目标可提高系统10‑30m范围内的姿态测量能力。
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公开(公告)号：CN110567489A
公开(公告)日：2019-12-13
申请号：CN201910804937.7
申请日：2019-08-29
Applicant: 湖北工业大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明提供的一种角度交会测量系统的动态误差的获取方法及系统，包括：获取角度交会测量系统输出的待测目标的测量坐标；根据各测站的位置、各测站输出的观测角、各测站之间的时间同步误差以及待测目标的运动速度，得出第一测站完成测量时待测目标的理论坐标；根据测量坐标和理论坐标，得到时间同步误差引起的动态误差；根据各测站的观测角误差和角度交互测量系统的观测角误差传播矩阵，得到观测角误差引起的动态误差；根据时间同步误差引起的动态误差和观测角误差引起的动态误差，得到测量系统的动态误差。该方案从动态误差产生的源头进行误差分析，并利用测量系统的测量原理对应的几何关系来计算动态误差，更全面有效。
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公开(公告)号：CN113028990A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110250220.X
申请日：2021-03-08
Applicant: 湖北工业大学
Abstract: 本发明提供了一种基于加权最小二乘的激光跟踪姿态测量系统及方法，包括：激光跟踪测量单元、单目视觉测量单元以及靶标，靶标包括角锥棱镜及光电位置传感器；激光跟踪测量单元和单目视觉测量单元分别固定在预设位置，靶标固定放置在被测物上；综合利用角锥棱镜与光电位置传感器测量方位角与俯仰角时的高分辨率、单目视觉测量横滚角时的高灵敏度，通过加权最小二乘，基于激光光束向量在不同坐标系之间的转换关系完成姿态角的测量。该测量系统及方法提高了大尺寸范围内激光跟踪姿态测量的整体精度，克服了单目姿态测量精度随距离增加线性递减的问题，同时改善了利用纵向投影比进行姿态测量时近距离精度较低的问题。
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公开(公告)号：CN110567489B
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN201910804937.7
申请日：2019-08-29
Applicant: 湖北工业大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明提供的一种角度交会测量系统的动态误差的获取方法及系统，包括：获取角度交会测量系统输出的待测目标的测量坐标；根据各测站的位置、各测站输出的观测角、各测站之间的时间同步误差以及待测目标的运动速度，得出第一测站完成测量时待测目标的理论坐标；根据测量坐标和理论坐标，得到时间同步误差引起的动态误差；根据各测站的观测角误差和角度交互测量系统的观测角误差传播矩阵，得到观测角误差引起的动态误差；根据时间同步误差引起的动态误差和观测角误差引起的动态误差，得到测量系统的动态误差。该方案从动态误差产生的源头进行误差分析，并利用测量系统的测量原理对应的几何关系来计算动态误差，更全面有效。
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公开(公告)号：CN111883271A
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN202010494256.8
申请日：2020-06-03
Applicant: 湖北工业大学
IPC: G21C17/003
Abstract: 本发明实施例提供了一种核反应堆压力容器自动检测平台精确定位方法及系统，通过双目相机获取自动检测探头在双目相机中任一相机坐标系下的轴线位置，并利用线结构光作为核反应堆压力容器的待检贯穿件的测量特征，通过双目相机对待检贯穿件的下表面线结构光形成的三维点云进行提取，通过计算单元得到待检贯穿件在任一相机坐标系下的轴线位置；并由计算单元结合事先通过全局坐标系统一单元确定的转换关系计算得到自动检测探头与待检贯穿件在自动检测平台坐标系下的轴线位置偏差，通过轴线位置偏差指引检测平台运动单元完成对核反应堆压力容器自动检测平台的精确定位，可以克服现有技术中无法实现全自动定位、定位时间长、定位精度低等问题。
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